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視覺(jué)傳感器,視覺(jué)傳感器是什么意思

2010年03月03日 15:08 srfitnesspt.com 作者：佚名 用戶(hù)評(píng)論（0）
關(guān)鍵字：傳感器(728508)

視覺(jué)傳感器,視覺(jué)傳感器是什么意思

視覺(jué)傳感器概要 ? ?

視覺(jué)傳感器的定義
是指通過(guò)對(duì)攝像機(jī)拍攝到的圖像進(jìn)行圖像處理，來(lái)計(jì)算對(duì)象物的特征量（面積、重心、長(zhǎng)度、位置等），并輸出數(shù)據(jù)和判斷結(jié)果的傳感器。
視覺(jué)傳感器
?
視覺(jué)傳感器圖像處理的基礎(chǔ)
攝像機(jī)輸出的圖像信號(hào)
●全幀/半幀
隔行掃描傳輸型攝像機(jī)的情況下，在傳輸1個(gè)畫(huà)面時(shí)，圖像信號(hào)將分開(kāi)向偶數(shù)半幀和奇數(shù)半幀輸出。將這2個(gè)半幀圖像合并后便是全幀圖像。
視覺(jué)傳感器 ? ●讀入線(xiàn)數(shù)（局部掃描功能）
通過(guò)限定圖像讀入的縱方向范圍，可縮短圖像讀入時(shí)間。這種功能在連接帶局部掃描功能的攝像機(jī)(F160-S2、F500-S1、F210-S1)的情況下可進(jìn)行設(shè)定。
設(shè)定范圍時(shí)請(qǐng)考慮測(cè)量物的偏移量。
例：F160-S2為282線(xiàn)的情況
視覺(jué)傳感器
?
圖像前處理 ●圖像前處理 將從攝像機(jī)讀入的圖像加工成便于測(cè)量的圖像。通過(guò)反復(fù)進(jìn)行前處理和組合不同種類(lèi)的前處理，可以得到最適于測(cè)量的圖像。
前處理 作為對(duì)象的現(xiàn)象 前處理的內(nèi)容 例
OFF －－ －－ －－
平滑化弱 測(cè)量物中有微小的斑點(diǎn)。 暈開(kāi)后減弱斑點(diǎn)。 可穩(wěn)定搜索
平滑化強(qiáng)
膨脹 白色測(cè)量物中有黑色干擾 加粗白色清除黑色干擾。 清除測(cè)量物的干擾
收縮 黑色測(cè)量物中有白色干擾 減小白色清除干擾。 清除測(cè)量物的干擾
中值 測(cè)量物中有微小的斑點(diǎn)。 保持輪廓并減弱斑點(diǎn)。 確定邊緣位置
（不降低精度）
邊緣強(qiáng)調(diào) 測(cè)量物模糊（照明變動(dòng)等） 使圖像明暗的分界線(xiàn)清晰 邊緣定位
垂直邊緣提取 由于圖像對(duì)比度差，很難提取缺陷 提取圖像縱向分界線(xiàn)（明暗）。 傷痕檢查
（2值化處理使用）
水平邊緣提取 由于圖像對(duì)比度差，很難提取缺陷 提取圖像橫向分界線(xiàn)（明暗）。 傷痕檢查
（2值化處理使用）
邊緣提取 由于圖像對(duì)比度差，很難提取缺陷 提取圖像分界線(xiàn)（明暗）。 傷痕檢查
（2值化處理使用）
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●背景剪切
剪切掉不需要的背景圖像，不作為測(cè)量的對(duì)象。
請(qǐng)一邊觀察圖像，一邊對(duì)要剪切為背景的濃度的上限值和下限值進(jìn)行設(shè)定。
低于下限值的圖像將轉(zhuǎn)換為濃度0，而高于上限值的圖像則轉(zhuǎn)換為濃度255，只有下限值～上限值的濃度圖像會(huì)拉伸為0～255的濃淡度，成為測(cè)量對(duì)象。
例）設(shè)定為下限值：100　下限值：220 視覺(jué)傳感器只有濃度值為100～220的圖像會(huì)成為測(cè)量對(duì)象，拉伸為0～255的濃淡度。
（濃度值為100以下的圖像不屬于測(cè)量對(duì)象，全部轉(zhuǎn)換為0）。 ? 位置修正
測(cè)量物的位置和方向不確定時(shí)，可計(jì)算出標(biāo)準(zhǔn)位置和當(dāng)前位置的偏移量，修正后實(shí)施測(cè)量。配備有多種位置修正方法，請(qǐng)選擇適合的方法。
視覺(jué)傳感器
?
2值化處理與濃淡處理

2值化處理：將從攝像機(jī)讀入的256灰度的濃淡圖像轉(zhuǎn)換為白像素與黑像素（2值）后進(jìn)行處理的方式。設(shè)置上限下限的閾值（2值化值）， 將其間濃淡度的濃淡圖像轉(zhuǎn)換成白色，除此之外轉(zhuǎn)換為黑色。白像素為測(cè)量對(duì)象。

視覺(jué)傳感器
對(duì)從攝像機(jī)讀入的256灰度的濃淡圖像直接進(jìn)行圖像處理的方式。保持濃淡的模擬量部分與2值化處理相比，理論上能得到高精度的穩(wěn)定結(jié)果。
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關(guān)于測(cè)量處理 由于視覺(jué)傳感器對(duì)對(duì)象物的特征量進(jìn)行測(cè)量，所以備有多個(gè)處理項(xiàng)目（算法）。以下將對(duì)其示例進(jìn)行介紹。
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濃淡圖像的測(cè)量處理 從攝像機(jī)讀入的圖像就是256灰度的濃淡圖像。用于該濃淡圖像的測(cè)量方法。作為代表性的處理項(xiàng)目，包括濃度缺陷檢查、模式檢查、濃淡搜索、旋轉(zhuǎn)搜索等。
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●搜索

將基礎(chǔ)圖像模式作為模型事先登錄，從輸入圖像中搜索與模型最為相似的部分。由于采用相關(guān)值來(lái)表示相似程度，所以可以對(duì)缺損和異種混入進(jìn)行檢查。 此外，通過(guò)輸出找到的模型位置(X,Y)，也能用于定位等用途。

視覺(jué)傳感器 ?
●邊緣檢測(cè)
通過(guò)濃度變化搜索邊緣。設(shè)定「搜索邊緣方向」和「顏色變化」作為檢測(cè)條件。 視覺(jué)傳感器 ?
●缺損污漬檢測(cè)
通過(guò)濃度的分散來(lái)檢查是否有缺損和污漬。 前提條件是「背景均勻」。紋路和標(biāo)志上的破損和污漬無(wú)法檢測(cè)。 視覺(jué)傳感器 ? 2值圖像的測(cè)量處理 將從攝像機(jī)讀入的256灰度的濃淡圖像轉(zhuǎn)換為白像素和黑像素2種，并僅關(guān)注白像素部分進(jìn)行測(cè)量的方法。 設(shè)置上下限的閾值(2值化值)，將其間灰度的濃淡圖像轉(zhuǎn)換成白色，除此之外轉(zhuǎn)換為黑色。作為代表性的處理項(xiàng)目，包括2值缺損檢查、標(biāo)簽處理。 ?
視覺(jué)傳感器

●重心?面積?主軸角。 對(duì)測(cè)量區(qū)域內(nèi)的白像素部分的重心?面積?主軸角進(jìn)行測(cè)量。 視覺(jué)傳感器??

標(biāo)簽處理 在2值圖像的白像素塊中，貼上「0、1、2…」的紙片(標(biāo)簽)的處理稱(chēng)為標(biāo)簽處理。

可對(duì)測(cè)量區(qū)域內(nèi)的標(biāo)簽數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，或求得指定標(biāo)簽的面積、重心位置。

視覺(jué)傳感器

? 將基礎(chǔ)圖像模式作為模型事先登錄，從輸入圖像中搜索與模型最為相似的部分。由于采用相關(guān)值來(lái)表示相似程度，
所以可以對(duì)缺損和異種混入進(jìn)行檢查。 視覺(jué)傳感器 ? 使用EC（邊緣代碼）提取圓形的示例
視覺(jué)傳感器 視覺(jué)傳感器 視覺(jué)傳感器
? ? 邊緣代碼表示邊緣的方向(圖中箭頭)。
? ? 視覺(jué)傳感器
尋找圓的中心 ? 尋找圓周上的邊緣點(diǎn)
視覺(jué)傳感器 各邊緣代碼的左手90°方向?yàn)閳A的中心。
通過(guò)來(lái)自各邊緣代碼的投票來(lái)求得圓的中心，
因此即使不是完整的圓(即使有彎曲和缺損)，
也都能找到中心。		 視覺(jué)傳感器?
? ●EC缺陷檢查 能對(duì)圓形或直線(xiàn)形狀的測(cè)量物的微小缺損和低對(duì)比度的傷痕等進(jìn)行高精度檢測(cè)。 橡膠墊等形狀有彎曲的也能穩(wěn)定地進(jìn)行檢查。 例) O型圈的缺損變化檢查
視覺(jué)傳感器 視覺(jué)傳感器
? ●EC定位 通過(guò)「圓形」「有角」等形狀上的信息來(lái)尋找定位標(biāo)志。即使是變形或部分缺損的情況下，也能實(shí)現(xiàn)高精度的定位。 對(duì)比度低的圖像也能進(jìn)行定位。
視覺(jué)傳感器 視覺(jué)傳感器 視覺(jué)傳感器
? ●ECM搜索(邊緣代碼模型搜索） 從輸入圖像中搜索與要找的標(biāo)志(模型)最相似的部分，檢測(cè)相關(guān)值(類(lèi)似度)和位置。 即使是對(duì)比度低的圖像和干擾多的圖像，也能穩(wěn)定地進(jìn)行搜索。
視覺(jué)傳感器 視覺(jué)傳感器

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