基于Apriltags識(shí)別的改進(jìn)算法

　　移動(dòng)目標(biāo)識(shí)別與跟蹤，在視頻監(jiān)控、人機(jī)交互、智能交通、軍事應(yīng)用等領(lǐng)域具有重大應(yīng)用價(jià)值。本文針對(duì)當(dāng)前目標(biāo)識(shí)別與跟蹤領(lǐng)域普遍存在的處理速度較慢、實(shí)時(shí)性不足等問(wèn)題，提出了一種基于Apriltags識(shí)別的改進(jìn)算法，對(duì)移動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行局部搜索，并結(jié)合Kalman濾波器實(shí)時(shí)估計(jì)目標(biāo)下一時(shí)刻在圖像中的位置，大幅提升了算法處理速度和跟蹤性能。本算法在大疆M100四旋翼無(wú)人機(jī)平臺(tái)上，搭載Manifold機(jī)載計(jì)算機(jī)完成了實(shí)驗(yàn)測(cè)試。實(shí)驗(yàn)證明，算法魯棒性強(qiáng)、穩(wěn)定性好，成功實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)對(duì)快速移動(dòng)目標(biāo)的識(shí)別與穩(wěn)定跟蹤。