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基于UKF和優(yōu)化組合策略的改進粒子濾波算法

大小：0.57 MB 人氣： 2017-11-17 需要積分：0

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　　針對標準粒子濾波算法存在的粒子退化與貧化問題，提出了一種新的改進粒子濾波算法。該算法采用無跡卡爾曼濾波、優(yōu)化組合策略和標準粒子濾波相結(jié)合的方法，運用UKF產(chǎn)生重要性密度函數(shù)，解決標準PF算法中以先驗概率密度函數(shù)作為建議分布所引發(fā)的退化問題；運用優(yōu)化組合重采樣策略保證所有粒子的信息以一定概率得到繼承，維持粒子集中粒子的多樣性。理論分析與仿真結(jié)果均表明，改進算法能有效地解決標準粒子濾波存在的粒子退化問題并避免粒子貧化現(xiàn)象的出現(xiàn)，具有更高的狀態(tài)估計精度。
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