基于ORB和LATCH相結(jié)合的特征檢測(cè)與描述算法

　　針對(duì)基于學(xué)習(xí)安排的三元組（ LATCH）二進(jìn)制描述子不具備尺度不變性且其旋轉(zhuǎn)不變性，需要特征檢測(cè)子輔助的問(wèn)題，提出了一種基于快速定向旋轉(zhuǎn)二進(jìn)制穩(wěn)健基元獨(dú)立特征（ ORB）和LATCH相結(jié)合的特征檢測(cè)與描述算法。首先，在圖像金字塔尺度空間上進(jìn)行加速段測(cè)試特征（ FAST）檢測(cè)；然后，采用ORB灰度質(zhì)心方法來(lái)進(jìn)行方向補(bǔ)償；最后，對(duì)特征進(jìn)行LATCH描述。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所提算法具備運(yùn)算量小、實(shí)時(shí)性高以及旋轉(zhuǎn)和尺度不變性的特點(diǎn)，在相同的準(zhǔn)確率下，其召回率優(yōu)于ORB和哈里斯-LATCH（ HARRIS-LATCH）算法，其匹配內(nèi)點(diǎn)率比ORB算法提高了4.2個(gè)百分點(diǎn)。該算法在保持實(shí)時(shí)性的同時(shí)進(jìn)一步縮小了與基于直方圖的尺度不變特征變換（SIFT）和加速健壯特征（ SURF）算法之間的精度差距，可對(duì)圖像序列進(jìn)行快速且精確的實(shí)時(shí)處理。