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改進ORB的特征點匹配算法

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　　針對定向二進制簡單描述符（ ORB）算法不具備尺度不變性的問題，提出一種結合快速魯棒性特征（ SURF）算法和ORB的改進算法。首先，利用Hessian矩陣檢測特征點的方法，使得提取出的特征點具有尺度不變性；然后，用ORB生成特征描述子；接著采用K近鄰算法進行粗匹配；最后，通過比率測試、對稱測試、最小平方中值（ LMedS）定理進行提純。尺度變化時，該算法比ORB的匹配精度提高了74.3個百分點，比SURF的匹配精度提高了4.8個百分點；旋轉變化時，該算法比ORB的匹配精度提高了6.6個百分點；匹配時間高于SURF低于ORB。實驗結果表明，改進算法不僅保持了ORB的旋轉不變性，而且具備了尺度不變性，在不失速度的前提下，匹配精度得到較大提高。

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