光學(xué)圖像的多粒度感知算法

　　針對(duì)快速三維建模中的室內(nèi)外隨動(dòng)環(huán)境感知問題，提出一種基于光學(xué)圖像的多粒度隨動(dòng)環(huán)境感知算法．該算法根據(jù)多種光學(xué)圖像生成擬合真實(shí)三維環(huán)境的多粒度點(diǎn)云模型，然后通過概率八叉樹壓縮并統(tǒng)一表示已生成的多粒度三維模型．進(jìn)而伴隨相機(jī)軌跡每個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)通過卡爾曼濾波動(dòng)態(tài)融合多粒度點(diǎn)云模型的概率八叉樹表示．最終生成唯一的時(shí)態(tài)融合概率八叉樹三維模型，簡稱TFPOM．使TFPOM能夠在較少的噪聲影響下以任意粒度動(dòng)態(tài)擬合真實(shí)環(huán)境．該算法配合剪枝和歸并策略能夠適應(yīng)多粒度融合和多粒度表示的環(huán)境建模要求，有效壓縮環(huán)境模型存儲(chǔ)空間，實(shí)現(xiàn)魯棒的隨動(dòng)環(huán)境感知，便于基于環(huán)境模型的視覺導(dǎo)航，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)等應(yīng)用．實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該算法能夠在以可穿戴設(shè)備為代表的內(nèi)含多種異構(gòu)光學(xué)圖像傳感器、低計(jì)算效能的平臺(tái)上實(shí)時(shí)地得到充分?jǐn)M合真實(shí)動(dòng)態(tài)環(huán)境的多粒度TFPOM，基于該模型的視覺導(dǎo)航具有較小的軌跡誤差．