基于單線激光雷達和單目視覺的負障礙檢測算法

　　近年來，無人車成為熱門研究方向。障礙物檢測是無人車研究中的一個重要組成部分，無人車行駛的環(huán)境主要包括結(jié)構(gòu)化道路（城市街道、高等級公路）和非結(jié)構(gòu)化道路（越野道路）。障礙物主要分為正障礙和負障礙，正障礙指凸起于地面的物體，而負障礙一般指像坑、溝渠、陡峭的下坡這樣的場景。由于負障礙位于車載傳感器難以測量的地面下方，因此一定距離上的負障礙檢測仍具有很大挑戰(zhàn)。

　　近年來，無人車成為熱門研究方向，而負障礙物檢測是地面無人車環(huán)境感知與理解的任務(wù)之一。為此，提出一種基于單線激光雷達和單目視覺的負障礙檢測算法。為彌補單線激光雷達在覆蓋能力方面的不足，對檢測到的負障礙區(qū)域在攝像機畫面中進行跟蹤，結(jié)合跟蹤結(jié)果對負障礙區(qū)域做進一步判別。實驗結(jié)果表明，該算法在多種實驗場景下?lián)碛?6%以上的負障礙檢測準確率，可有效應(yīng)用于微小型地面無人車輛。