Dexmo力反饋手套的創(chuàng)造史，以及力反饋交互的原理、常見誤區(qū)，以及應(yīng)用場(chǎng)景

交互是VR、AR體驗(yàn)中極其重要的部分，它直接決定沉浸感的程度。至今為止大大小小的公司在五感的還原上不斷探索，視覺和聽覺已經(jīng)較為成熟，而觸覺、嗅覺、味覺仍在初步探索階段。

谷逍馳（Aler Gu），Dexta Robotics（岱仕科技）CEO, 自2014年起，其致力于開拓現(xiàn)代VR/MR的交互技術(shù)，并研發(fā)出了力反饋手套Dexmo，目前已經(jīng)應(yīng)用于虛擬仿真、工業(yè)等領(lǐng)域。

谷逍馳是Dexmo力反饋手套的主創(chuàng)者，也是一位狂熱的全棧機(jī)器人科學(xué)家、人機(jī)交互研究者，他曾就讀于劍橋大學(xué)機(jī)械控制工程專業(yè)。本文中，他將分享Dexmo力反饋手套的創(chuàng)造史，以及力反饋交互的原理、常見誤區(qū)，以及應(yīng)用場(chǎng)景等。

以下為第一人稱自述 ：

Hi，我是DextaRobotics的CEO，AlerGu（谷逍馳）。自2014年以來，我們一直在探索VR/MR中的人機(jī)交互方式，致力于尋找適用于所有人的最自然直覺的解決方案。我們一直在努力讓力反饋手套成為現(xiàn)實(shí)。

Dexmo讓人們?cè)赩R中獲得最自然直覺的交互體驗(yàn)

（以上為參考圖，實(shí)際使用中需搭配6自由度空間定位器）

由于部分讀者尚不了解我們的產(chǎn)品，我先向大家介紹一下：Dexmo是一款商業(yè)化便攜式雙手無線力反饋手套，兼具手部動(dòng)作捕捉與力反饋功能，可廣泛應(yīng)用于工業(yè)培訓(xùn)、教育科研、醫(yī)療康復(fù)、游戲社交、仿真建模、汽車、航空航天等領(lǐng)域。Dexmo是最易于使用的力反饋手套，為研究者、企業(yè)、消費(fèi)者而生。它所提供的自然、直覺的觸感可以讓每一個(gè)人無縫觸碰真正沉浸式的VR世界。

現(xiàn)在四處常見各種精美的技術(shù)概念演示。與它們相比，Dexmo的特別之處在于它的完成度遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于一個(gè)概念。它不僅僅是可以工作的原型機(jī)，而是體驗(yàn)優(yōu)秀，并已經(jīng)投入大批量生產(chǎn)的產(chǎn)品。我們正在將這項(xiàng)技術(shù)進(jìn)一步推向大眾。

在介紹產(chǎn)品細(xì)節(jié)之前，我想先給大家分享我的一些想法，包括我們?yōu)槭裁匆鲞@件事、交互在VR中的重要性、我們前進(jìn)的動(dòng)力，以及產(chǎn)品的最新進(jìn)展。

Dexmo力反饋手套的產(chǎn)品宣傳圖

項(xiàng)目的開端

在2013年我第一次看到OculusRift的時(shí)候，我為它的概念感到振奮不已，見到它的發(fā)展，我開始意識(shí)到這遠(yuǎn)不僅僅是個(gè)游戲配件，而是朝著未來媒介新篇章邁出的第一步。我們回顧信息傳播媒介的發(fā)展歷史：從寫信開始，到傳送照片、印刷報(bào)紙，再到聽廣播、看電視、使用個(gè)人電腦、智能手機(jī)，人類已經(jīng)走過一段漫長的道路。在歷史的演進(jìn)中，技術(shù)的進(jìn)步令我們能夠以不斷增長的信息密度進(jìn)行溝通。人類持續(xù)全力發(fā)展技術(shù)，創(chuàng)造盡可能還原我們現(xiàn)實(shí)生活中交互方式的體驗(yàn)。

但是現(xiàn)今的技術(shù)能夠讓遠(yuǎn)距離溝通變得跟面對(duì)面交流一樣嗎？答案是不能。他們并不能看到彼此的肢體動(dòng)作，也不能親手拿起東西遞給對(duì)方，這里還有很多需要改進(jìn)的地方。每當(dāng)一項(xiàng)逐漸完善的技術(shù)媒介成熟時(shí)，就將徹底改變幾代人的生活。將一切由2D轉(zhuǎn)換為3D的VR/MR技術(shù)是我們必將迎來的合理發(fā)展，但它究竟將以何種形式落地呢？

很多人致力于研發(fā)頭顯，但要想獲得完全沉浸式的體驗(yàn)，只有優(yōu)秀的頭顯是不夠的，還有一些同樣重要的問題需要解決。我們都見過那種傻乎乎的圖片：有人帶著頭顯，雙手在面前比劃，但其實(shí)根本這雙手根本沒有被帶進(jìn)VR里。我意識(shí)到這里明顯有所缺失，那就是手部設(shè)備，手是我們思想的延伸，能夠使最自然的人類互動(dòng)成為可能。

這才是在VR中使用雙手時(shí)該有的樣子

不僅僅是我自己，很多VR愛好者曾告訴我，他們不僅想在VR中使用自己的手，還想感受自己所抓住的物體，可惜這樣的技術(shù)當(dāng)時(shí)并不存在。當(dāng)時(shí)最接近這樣需求的產(chǎn)品大多要通過電纜連接遠(yuǎn)在另一端的電機(jī)箱，它們體積龐大又過時(shí)，難以制造和維護(hù)，而且對(duì)普通消費(fèi)者來說過于復(fù)雜。

我一直對(duì)機(jī)器人技術(shù)充滿熱情，我喜歡挑戰(zhàn)。因此，我覺得有責(zé)任用自己對(duì)技術(shù)的理解尋找答案：別管過去的數(shù)據(jù)手套，對(duì)消費(fèi)者友好的力反饋手套到底應(yīng)該是什么樣子呢？有了這個(gè)想法后，我們從頭開始重新設(shè)計(jì)一切，這就是Dexmo項(xiàng)目的開端。

為何交互很重要

當(dāng)個(gè)人電腦剛被發(fā)明出來的時(shí)候，它只是少數(shù)人使用的酷玩意，當(dāng)時(shí)人們得先知道怎么用命令行才能使用電腦。直到鼠標(biāo)和圖形用戶界面（GUI）被引入系統(tǒng)，讓沒有任何技術(shù)背景的人也可以使用PC后，PC才開始進(jìn)入主流市場(chǎng)。假如Win3.0沒有這么友好的用戶界面，很難想象它還能不能賣出400多萬套。

在iPhone問世之前，市場(chǎng)上已經(jīng)有數(shù)十家企業(yè)嘗試推出智能手機(jī)，但由于價(jià)格昂貴、使用方法復(fù)雜，所以并未引起廣大普通消費(fèi)者的注意。然而，iPhone憑借其令人驚嘆的觸摸屏和基于觸摸的GUI界面獲得了成功。當(dāng)一個(gè)五歲的孩子不必閱讀使用手冊(cè)，只要用手指隨意滑動(dòng)就能開始玩游戲時(shí)，你就知道iPhone在降低學(xué)習(xí)成本方面取得了巨大的成功。

VR/MR也面臨著同樣的問題。新的媒體技術(shù)必須真正“易于使用”，才能進(jìn)入大眾市場(chǎng)，但找到最合適的方法并不容易。盡管我很欣賞手柄，但它還不夠簡(jiǎn)單和直覺。資深游戲玩家自然都知道如何使用手柄，但如果是新手，則可能需要很長時(shí)間才能習(xí)慣按鍵和搖桿的控制。那我們?cè)撛趺唇鉀Q這個(gè)問題呢？

當(dāng)iPhone問世時(shí)，喬布斯有段名言：

“不管你需不需要，它們（市面上的其他智能手機(jī)產(chǎn)品）都會(huì)配置鍵盤，不論你是否真的需要它們。

它們對(duì)每個(gè)軟件程序來說都一樣毫無變化，因?yàn)檫@些實(shí)體鍵盤和控制按鍵都被固定在塑料上了，。但其實(shí)每個(gè)應(yīng)用都需要一點(diǎn)獨(dú)特的用戶界面，針對(duì)不同應(yīng)用，需要對(duì)鍵盤進(jìn)行一些針對(duì)性優(yōu)化改變。 但是如果六個(gè)月后你想出一個(gè)好主意想添加進(jìn)產(chǎn)品里，你不能再繼續(xù)加一個(gè)按鍵了，因?yàn)楫a(chǎn)品都已經(jīng)發(fā)貨了。

那該怎么辦？

無解，因?yàn)榘存I和控制系統(tǒng)不能調(diào)整了，它不能為每一個(gè)應(yīng)用程序而改變，他未來也不能被再加入整個(gè)系統(tǒng)，即便將來你想到另一個(gè)好主意想加入這個(gè)產(chǎn)品?！?/p>

VR與其他產(chǎn)品的人機(jī)交互（HCI）發(fā)展對(duì)比

我認(rèn)為這與當(dāng)前VR的發(fā)展情況非常相似。手柄有固定的按鍵和搖桿，只能非常有限地部分重建手部交互的體驗(yàn)。開發(fā)者必須根據(jù)特定的手柄硬件來調(diào)整他們的應(yīng)用程序，而不是直接根據(jù)我們使用手的自然習(xí)慣在不同的應(yīng)用程序中構(gòu)建不同的交互方式。用戶必須首先學(xué)習(xí)如何使用硬件才能使用應(yīng)用程序，這就限制了市場(chǎng)的增長，更使得開發(fā)者越來越難以賺錢。

在軟件生態(tài)系統(tǒng)中有一個(gè)眾所周知的悖論，即“先有用戶還是先有開發(fā)者”。在過去的幾年里，我思考了很久，得出了一個(gè)結(jié)論：先有用戶。每當(dāng)一個(gè)新的生態(tài)系統(tǒng)誕生時(shí)，如果它不能吸引足夠的用戶，那么從長遠(yuǎn)來看，開發(fā)者就不會(huì)有足夠的動(dòng)力繼續(xù)為這個(gè)平臺(tái)開發(fā)。Surface RT就是一個(gè)典型的反面案例，Oculus在早期也是如此。關(guān)鍵在于降低用戶進(jìn)入這個(gè)系統(tǒng)的成本，當(dāng)用戶不需要花費(fèi)學(xué)習(xí)成本就可以加入平臺(tái)時(shí)，即使只有幾個(gè)應(yīng)用程序，他們也會(huì)加入，因?yàn)閷?duì)于用戶來說平臺(tái)的吸引力大于阻力。和iPhone剛問世時(shí)的情況類似，iPhone的界面和使用非常直觀明了，以至于那些認(rèn)為自己不需要智能手機(jī)的人也開始使用它。簡(jiǎn)單的游戲可以幫助開發(fā)者賺取數(shù)百萬美元，這會(huì)鼓勵(lì)更多開發(fā)者加入。這也是VR所需要的生態(tài)系統(tǒng)，這就是為什么我堅(jiān)信我們能夠幫助VR行業(yè)形成這樣的生態(tài)系統(tǒng)。

舉個(gè)例子，想象你在現(xiàn)實(shí)生活中打開一張地圖，你會(huì)怎么做？你將從背包里拿出地圖，然后打開來看。這種體驗(yàn)其實(shí)可以通過合適的交互技術(shù)實(shí)現(xiàn)，而在當(dāng)前的VR硬件條件下，這就變成了：“按下手柄側(cè)面的抓握鍵打開菜單，然后用另一個(gè)手柄上的光束瞄準(zhǔn)菜單里的地圖選項(xiàng)，然后按下扳機(jī)鍵確認(rèn)你的選擇?！?這本該是個(gè)簡(jiǎn)單的操作，卻由于目前硬件的限制而變得很復(fù)雜。

其實(shí)從工程學(xué)角度來看，這是有道理的。因?yàn)榇蛟煨阅芊€(wěn)定的手柄要比創(chuàng)造力反饋手套容易得多。請(qǐng)別誤會(huì)，我非常欣賞手柄，如果沒有手柄，VR中甚至還不會(huì)有任何引入手部交互的體驗(yàn)。不過我們不能就此止步，雖然困難重重，但是我們應(yīng)該做正確的事，而不是輕松的事。我們必須不斷改進(jìn)我們的技術(shù)，直到它變得”傻瓜式的簡(jiǎn)單”，因?yàn)橹挥械侥菚r(shí)，普通人，而不僅僅限于游戲玩家或是VR愛好者，才會(huì)開始使用VR。這就是我們開發(fā)這個(gè)產(chǎn)品的動(dòng)力。

背景知識(shí)普及：

在我深入討論產(chǎn)品之前，我應(yīng)該列出一些背景資料，并指出一些人機(jī)交互領(lǐng)域常見的誤解，以便大家更好的理解。

VR人機(jī)交互的發(fā)展

上圖展示了VR中一些具有代表性的人機(jī)交互（HCI）工具，我不是按發(fā)布日期，而是基于功能來排序的。為了簡(jiǎn)單明了起見，我對(duì)每個(gè)功能都使用了“勾”和“叉”的簡(jiǎn)單標(biāo)注，但這是不足以描述其中細(xì)微的差別的，為了完全理解它們，我會(huì)做進(jìn)一步的解釋。

讓我們從游戲玩家熟悉的普通手柄開始。它有控制按鍵、搖桿和提供反饋的振動(dòng)電機(jī)。然而，它并沒有將手的存在帶入VR，更不用說位置追蹤了。PS4手柄解決了追蹤問題，但仍然受到很多限制。

隨后出現(xiàn)的一個(gè)里程碑是Vive操控手柄，用戶首次可以將雙手位置數(shù)據(jù)分別輸入回VR，并通過扣動(dòng)扳機(jī)鍵來拾取物體。手柄的兩側(cè)各有一個(gè)抓握按鈕，目的是讓人們輕松地“抓握虛擬物體”，但實(shí)際上用戶使用時(shí)并沒有感到特別輕松方便，許多人在松開控制按鈕時(shí)就會(huì)下意識(shí)的讓手柄從手中掉落，這讓他們感到困惑和不習(xí)慣。

OculusTouch手指追蹤展示

（這個(gè)演示主要集中于展示手指追蹤，基于按鈕的交互沒有在GIF中展示出來）

Oculus Touch提供了Vive手柄所提供的大部分功能之外，還提供了更好的人體工學(xué)改進(jìn)，以及簡(jiǎn)單的部分手指追蹤功能：拇指和食指開關(guān)式追蹤（只有張開和握緊）。它無法模擬（連續(xù)的）手指彎曲的精確追蹤，而且只作用于兩根手指。另外的三指彎曲檢測(cè)是通過一個(gè)抓握按鈕來實(shí)現(xiàn)的。它讓用戶更進(jìn)一步地感受到了虛擬世界中手部的存在，但它仍然受到許多方面的限制。

Knuckles手指追蹤展示

Valve公司的Knuckles（現(xiàn)在叫做Index控制器）在Touch所提供功能的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步改進(jìn)了手部追蹤功能。它在手柄上安裝了一組額外的傳感器，以實(shí)現(xiàn)全手五指跟蹤，并開發(fā)了一種非常創(chuàng)新的人體工程學(xué)穿戴方式，讓用戶可以完全張開手而不會(huì)掉落手柄，它是目前最完善的操控手柄。盡管如此，它的手指跟蹤仍然很受限制（只有不到30度的連續(xù)彎曲檢測(cè)，對(duì)于超過30度的手指彎曲幅度只能檢測(cè)為張開或握緊），并且只有有限的五個(gè)自由度：每根手指一個(gè)自由度，這意味著你不能將大拇指的旋轉(zhuǎn)自由度和四根手指的展開自由度輸入到VR中。

而Leap motion和其它一些基于視覺的手部追蹤解決方案則屬于不同的技術(shù)路徑。它們提供真實(shí)手部尺寸大小的全手追蹤與連續(xù)的手指彎曲追蹤，但可以理解的是，它不提供任何反饋方案，甚至連基于振動(dòng)的觸覺反饋也沒有。盡管它擁有較高的精度和自由度（尤其是手指的展開的自由度和拇指的靈活度），但跟蹤的可靠性仍成問題。由于它基于視覺的解決方案，如果手到相機(jī)的光路被遮擋，它會(huì)立即丟失跟蹤數(shù)據(jù)。

數(shù)據(jù)手套是另一種精確手部追蹤的技術(shù)路徑。大多數(shù)數(shù)據(jù)手套使用基于彎曲傳感器或基于慣性測(cè)量單元（IMU）的解決方案，并根據(jù)使用的傳感器數(shù)量追蹤5 -10自由度的手部運(yùn)動(dòng)，使其能夠捕捉連續(xù)的手指彎曲。彎曲傳感器根據(jù)其物理變形來改變電阻，這意味著傳感器的使用壽命有限。而基于IMU的解決方案則使用磁場(chǎng)傳感器、加速度計(jì)和陀螺儀進(jìn)行多傳感器數(shù)據(jù)融合，以重建每根手指的三自由度方向，并使用逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)來反算重新生成手部模型。優(yōu)點(diǎn)是傳感器本身不發(fā)生物理變形，因此它不會(huì)有損耗，但由于它是基于慣性的性質(zhì)，數(shù)據(jù)的可靠性不高，長時(shí)間使用容易導(dǎo)致“數(shù)據(jù)漂移”，因此需要頻繁地重新校準(zhǔn)。它的可靠性受金屬、磁體和周圍磁場(chǎng)的影響，這就是為什么很難把多個(gè)振動(dòng)電機(jī)放在IMU手套附近。因?yàn)槊慨?dāng)電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，磁場(chǎng)就會(huì)發(fā)生變化，數(shù)據(jù)的穩(wěn)定性就會(huì)受到影響。而這反映在用戶體驗(yàn)上就是：手部模型會(huì)突然看起來很扭曲奇怪。這種特性限制了數(shù)據(jù)手套的反饋系統(tǒng)，這就是為什么我們看到許多IMU數(shù)據(jù)手套只有一個(gè)電機(jī)安裝在手腕上：顯然，這樣的電機(jī)數(shù)量和位置并不是最佳的解決方案。

Dexmo手指追蹤展示

最后是我們的解決方案，這個(gè)機(jī)械外骨骼隨著用戶的手指一起運(yùn)動(dòng)，將其運(yùn)動(dòng)傳至內(nèi)置的角度傳感器，并且在每個(gè)指尖產(chǎn)生力反饋。它可以捕獲11自由度的手部運(yùn)動(dòng)，從而能夠重建非常真實(shí)的手部模型。力反饋功能在物理上阻止用戶的手穿透虛擬物體，從而讓用戶感受其形狀、大小和剛度。雖然它比其他解決方案體積稍大，但卻是一種非?？煽康牟蹲竭B續(xù)的手手指運(yùn)動(dòng)的方式，也給了我們足夠的空間來放置力反饋裝置。在不犧牲手部靈活性的前提下，我們?cè)谏虡I(yè)化數(shù)據(jù)手套歷史上第一次成功地將力反饋添加到了便攜式手套中。

如果我們回顧手柄的發(fā)展史，它的發(fā)展趨勢(shì)是非常明顯的。在VR中手部的交互已經(jīng)變得越來越重要，人們嘗試了不同的方案來解決這個(gè)問題，每個(gè)產(chǎn)品都經(jīng)過了多方面的權(quán)衡。手柄路徑試圖將手指追蹤添加到其硬件中，但由于硬件尺寸和所選擇的追蹤方式，使得追蹤精度和力反饋能力受到限制。這是他們不愿意放棄手柄形式的代價(jià)，因?yàn)槭直闹圃斐杀鞠喈?dāng)?shù)?，并且目前它已?jīng)有很大的玩家群體基礎(chǔ)。但如果我們想要使用者突破與現(xiàn)有的玩家群體，就需要做出進(jìn)一步的改變?；谝曈X的追蹤不需要用戶穿戴任何東西，這降低了“穿戴成本”，但不穩(wěn)定的追蹤會(huì)立刻打破沉浸感，并且反饋的缺失會(huì)讓用戶很難知道自己在虛擬世界中正在做什么。而數(shù)據(jù)手套則介于以上兩者之間，雖然它有時(shí)會(huì)出現(xiàn)小故障，但它提供了相對(duì)可靠的手部追蹤并能夠提供某種形式的反饋。不過相比于輕松地拿起手柄，費(fèi)勁穿戴數(shù)據(jù)手套會(huì)阻礙它的易用性，而且它使用的單點(diǎn)式反饋也沒有給用戶的手部足夠的反饋信息。一個(gè)真正能夠平衡以上各方面問題且易于使用的解決方案還尚待發(fā)掘。

我并不是說Dexmo是人機(jī)交互（HCI）的最佳方案，因?yàn)樗€有很多需要改進(jìn)的地方?？赡軙?huì)需要溫度、紋理和許多其它反饋以不斷提高沉浸感，但力反饋確實(shí)給VR帶來了難以置信的沉浸感，這無疑是一個(gè)巨大的進(jìn)步。

我想補(bǔ)充的另一點(diǎn)是反饋的添加必須遵循一定的順序。力反饋涉及到電機(jī)的放置和傳動(dòng)，因此占用了很大的空間，這會(huì)極大地改變它的整體形態(tài)。首先解決了這個(gè)問題，然后添加其他形式的反饋，要比按照其它順序來做容易得多。這就是為什么我認(rèn)為我們的外骨骼設(shè)計(jì)標(biāo)志著VR人機(jī)交互革命的良好起點(diǎn)。

一些常見的誤解

整體追蹤和局部追蹤：

整體追蹤（定位追蹤）和局部追蹤（手指/手部追蹤）是不同的概念。在文章中當(dāng)我談到手套時(shí)，我主要關(guān)注的是它們的局部追蹤能力。手套的定位追蹤可以通過附加現(xiàn)有的追蹤技術(shù)（如Vive追蹤器、OptiTrack標(biāo)記等）來實(shí)現(xiàn)，所以我在上面的討論中省略了這一部分。

手指追蹤和手部追蹤：

盡管許多硬件都多少加入了手部感知交互功能，但他們實(shí)現(xiàn)的程度并不相同。這里比較的主要標(biāo)準(zhǔn)是“手指彎曲的連續(xù)性”、“自由度”、“可靠性”和“整體體驗(yàn)”幾個(gè)方面，而不僅僅是被多數(shù)人錯(cuò)誤使用的“精度”。如果人們?cè)u(píng)價(jià)某個(gè)“精確但不可靠”的解決方案要比某個(gè)”可靠且具有更高的自由度但不那么精確”的解決方案更好，這是不公平的，我們的評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)不應(yīng)該只有精度。

在VR中，手指能夠連續(xù)動(dòng)作并以任意角度彎曲，與手指只能開關(guān)式地做到展開或彎曲兩種狀態(tài)是不同的。這種差異是由不同的追蹤方法造成的，Touch和Knuckles都使用了接近傳感器對(duì)手指進(jìn)行兩種狀態(tài)的檢測(cè)，因此它們只能檢測(cè)手指的“按壓”和“松開”兩個(gè)狀態(tài)，并通過動(dòng)畫對(duì)圖形進(jìn)行補(bǔ)償，只能捕捉3或5自由度的手指動(dòng)作。而數(shù)據(jù)手套和基于視覺的解決方案可以在更高的數(shù)值范圍精確檢測(cè)手指彎曲，并檢測(cè)更高自由度的手部運(yùn)動(dòng)。手柄產(chǎn)生開關(guān)式的數(shù)據(jù)，所以它們的可靠性較高；而基于視覺的解決方案雖然有較高的精度，但由于存在因視覺阻擋造成的數(shù)據(jù)跟蹤丟失問題，其整體體驗(yàn)存在爭(zhēng)議。

拇指追蹤本身也很重要。對(duì)于大多數(shù)手部追蹤解決方案，其目的只是單純的重建看起來像真手的虛擬手，而不是重建基于真手運(yùn)動(dòng)原理的虛擬手。例如，當(dāng)你用手柄抓取虛擬物體時(shí)，虛擬的手會(huì)自動(dòng)合攏呈抓握狀態(tài)，然后手柄會(huì)振動(dòng)。足夠逼真的手部模型和動(dòng)畫效果可以達(dá)到障眼法的效果，在不需要將特定的反饋應(yīng)用在各個(gè)手指的時(shí)候，這是可行的。但這不是真實(shí)的力反饋，甚至算不上觸覺反饋。為了讓力或振動(dòng)發(fā)生在適合的位置并輸出適合的大小，手的虛擬重建需要盡可能接近真實(shí)。我們的拇指有3個(gè)自由度，如果我們一開始就忽略拇指數(shù)據(jù)，那我們就不可能準(zhǔn)確提供反饋。這就是為什么我們的Dexmo具備捕捉所有拇指動(dòng)作的能力。

觸覺和力反饋：

觸覺這個(gè)詞現(xiàn)在被過于寬泛地使用，以至于產(chǎn)生了一定誤導(dǎo)性。觸覺的原意是“涉及觸覺的任何交互方式”，它涵蓋了很多方面：振動(dòng)、紋理、溫度、力傳導(dǎo)。由于許多游戲手柄都內(nèi)置振動(dòng)電機(jī)，然后以“觸覺反饋”的名義進(jìn)行宣傳，許多人便將“觸覺”視為狹義的“振動(dòng)”，這是種常見的誤解。

觸覺其實(shí)有多種形式。為了幫助大家理解，我將以產(chǎn)品為例，主要解釋不同類型的振動(dòng)和力反饋的區(qū)別：

單點(diǎn)振動(dòng)：Xbox手柄（手柄兩側(cè)各兩點(diǎn)），操控手柄，部分?jǐn)?shù)據(jù)手套。

多點(diǎn)振動(dòng)：VR觸覺反饋背心，其多個(gè)電機(jī)均勻分布在整個(gè)表面。

單點(diǎn)式力反饋：Sensable Phantom力反饋設(shè)備，Novint Falcon 力反饋控制器，它們?cè)谝粋€(gè)點(diǎn)提供6自由度的力反饋。

多點(diǎn)式力反饋：Dexmo，為多個(gè)點(diǎn)提供局部力反饋。

當(dāng)一些數(shù)據(jù)手套被宣傳為“觸覺手套”時(shí)，人們往往會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤的印象：當(dāng)他們戴著手套在VR中觸摸物體時(shí)，他們以為可以感覺到物體在指尖或手掌上的觸感。但實(shí)際上，最后他們可能體驗(yàn)到的只是一個(gè)非常令人失望的手腕上的單點(diǎn)震動(dòng)，盡管嚴(yán)格意義上這確實(shí)是”觸覺手套“，但跟人們的預(yù)期其實(shí)相差甚遠(yuǎn)。當(dāng)公司在說“觸覺”時(shí)沒有特地注明“力反饋”，它們通常只是振動(dòng)反饋而已。

產(chǎn)品的發(fā)展：

在我開始做這項(xiàng)工作之前，我花了大量的時(shí)間思考如何讓任何人都可以輕松使用Dexmo，結(jié)論是各個(gè)方面都需要降低成本。我所指的不單單是硬件成本，還包括使用它所需的學(xué)習(xí)成本、穿戴成本、硬件制造成本、軟件開發(fā)成本等。這些可以分解為產(chǎn)品的許多不同方面，例如，為了讓人們自然順暢地使用它，產(chǎn)品本身不能太大太重，如果它太重，或者它的大小會(huì)延伸覆蓋到手腕，或者還有連接線把你拖拽住，那它就不是個(gè)對(duì)用戶友好的產(chǎn)品，因?yàn)槊看文阋庾R(shí)到有連接線在那里拖著的時(shí)候就會(huì)打破VR的沉浸感。這些就是我們需要解決的問題，我們知道了創(chuàng)造這個(gè)產(chǎn)品有大小和重量的限制，以及各種各樣的其他限制，那么我們就必須找出最佳方案。我們牢記著這個(gè)方向和原則，開始了我們的探索與研究。

在2014年我們首次公開亮相，我最初的想法是打造一個(gè)外骨骼，不僅可以捕捉手部運(yùn)動(dòng)，還可以在它的指尖提供基于微型制動(dòng)盤結(jié)構(gòu)的開關(guān)式力反饋功能。這個(gè)嘗試成功了，它確實(shí)可行，但還不夠好。最大的缺陷是高延遲和機(jī)械制動(dòng)器導(dǎo)致的不連續(xù)力反饋。所以我們又重頭開始研究。

2016年，我們發(fā)布了新的Dexmo。雖然有著相似的外骨骼外觀，但它實(shí)際上基于完全不同的機(jī)器人技術(shù)架構(gòu)，它能夠持續(xù)輸出扭矩，并且延遲控制在50毫秒。這是一個(gè)巨大的改變，它證明了直驅(qū)的力反饋手套的確可以實(shí)現(xiàn)。盡管許多人仍然認(rèn)為它“笨重”，但它表明外骨骼結(jié)構(gòu)是未來力反饋手套的一個(gè)可行方式。

我們不僅僅是在做一個(gè)可用的硬件。我們需要理解和平衡“能夠?qū)崿F(xiàn)”和“應(yīng)該實(shí)現(xiàn)”之間的區(qū)別。例如，我們可以在每只手放置20個(gè)電機(jī)來制作力反饋?zhàn)畋普娴氖痔?，但它的重量將達(dá)到1kg，價(jià)格貴得離譜，而且完全無法穿戴，這違背了我們的初衷。

這是我們過去50多代Dexmo設(shè)計(jì)版本迭代中的一些選集

自2016年，我們的團(tuán)隊(duì)大部分時(shí)間都在號(hào)稱“硬件科技的灣區(qū)”的深圳，在這里，有各種各樣比世界上任何地方都更容易獲取的零配件。我們募集了數(shù)千萬的啟動(dòng)資金，接著投入工作，那時(shí)起我們進(jìn)入了“隱身模式”，停止了一切公關(guān)活動(dòng)。因?yàn)槲抑酪屗嬲倪_(dá)到體驗(yàn)良好，我們?nèi)匀挥写罅康墓こ虇栴}亟待解決。相比夸大其詞，告訴大眾這個(gè)產(chǎn)品有多棒，但是大眾卻看不到或試用不了，我更喜歡先著手完成工作，先展示產(chǎn)品再講故事。我一直認(rèn)為過度銷售是一種危險(xiǎn)的策略，不懂適度，反而會(huì)適得其反。

我們讓行業(yè)內(nèi)的專業(yè)人士測(cè)試了第一批工程樣機(jī)，他們給出了真實(shí)的想法和建議。從我們收集到的反饋來看，他們普遍喜歡我們的產(chǎn)品和使用體驗(yàn)，并對(duì)我們的努力表示了極大的贊賞。從他們那里聽到他們認(rèn)為這項(xiàng)技術(shù)更先進(jìn)，這讓我們更加堅(jiān)定了我們走的道路是正確的。

雖然我們獲得了不錯(cuò)的反饋，但是還有很多需要改進(jìn)的地方。從那時(shí)起，我們開始優(yōu)化每一個(gè)小細(xì)節(jié)來改進(jìn)Dexmo，包括人體工學(xué)、重量、尺寸、結(jié)構(gòu)完整性、電機(jī)控制、無線通訊、制造工藝、交互處理引擎、提供給開發(fā)人員的SDK、項(xiàng)目demo……這里涉及了超過16個(gè)不同的技術(shù)棧，需要軟件、控制、電子和機(jī)械工程師之間的密切合作。這些工作非常復(fù)雜，我們很享受。

在Dexmo的開發(fā)過程中，軟件是一個(gè)關(guān)鍵且極具挑戰(zhàn)性的部分。為了讓人們更容易地使用Dexmo，它不能僅僅以一個(gè)硬件設(shè)備的形式存在，它還需要成為一個(gè)完整的系統(tǒng)。這在我們剛開始的時(shí)候確實(shí)非常矛盾，為一個(gè)尚不存在的硬件構(gòu)建軟件幾乎不可能辦到，但是在我們有了硬件開始開發(fā)軟件之后，又很快就意識(shí)到有些改進(jìn)最好直接從硬件上進(jìn)行調(diào)整，而這又會(huì)反過來影響軟件架構(gòu)。每次我們更新系統(tǒng)，都要至少花2個(gè)月的時(shí)間。

一個(gè)僅僅可用的SDK和一個(gè)優(yōu)秀好用的SDK是非常不同的。2017年我們出貨了一些早期測(cè)試設(shè)備，提供了已被許多人成功應(yīng)用的SDK。然而，我們的客戶仍然遇到了很多問題，最終我們電子郵件來來回回?cái)?shù)百封來解決這些問題。我們低估了新硬件系統(tǒng)對(duì)軟件開發(fā)者的困難程度。

Dexmo SDK的步驟說明書

在VR中建立一個(gè)優(yōu)秀的手部-物體交互界面并不容易，因?yàn)檫@個(gè)硬件是前所未有的。因此，我們預(yù)定義了許多交互模塊，并將它們封裝成到示例程序，以幫助開發(fā)人員入門。為了使SDK易于使用，它還必須有優(yōu)秀的文檔，這也需要我們額外的工作。在接下來的一年里，我們?yōu)镾DK制作了循序漸進(jìn)的分步驟開發(fā)指南，即使沒有軟件開發(fā)經(jīng)驗(yàn)的人也能夠按照指南使用SDK。(有件小趣事：我們的一個(gè)SDK測(cè)試工程師是機(jī)械工程專業(yè)，剛加入我們團(tuán)隊(duì)時(shí)，他的編程能力為零，而現(xiàn)在他也可以很輕松地使用SDK。)

最具挑戰(zhàn)性的部分是了解生產(chǎn)流程。不出所料，大規(guī)模地生產(chǎn)如此復(fù)雜和新穎的產(chǎn)品是極其困難的。生產(chǎn)力反饋手套并不像生產(chǎn)頭戴式顯示器，因?yàn)楹笳吒悄苁謾C(jī)的硬件組成很相近，可以參考其生產(chǎn)線設(shè)計(jì)。而沒有現(xiàn)成生產(chǎn)線可供我們參考，甚至沒有人知道什么是“力反饋手套”。因此，我們的工作不得不繼續(xù)下沉到生產(chǎn)環(huán)節(jié)。

我們的力反饋裝置單元的發(fā)展合集

以我們的力反饋單元為例，在過去的幾年里，它經(jīng)歷了幾十次迭代。我們開始使用的舵機(jī)（展示架的最左邊）最初是為遙控車和航模設(shè)計(jì)的，因此它的空間利用率很低，扭矩傳導(dǎo)的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度較低。這個(gè)舵機(jī)單元非常寬，所以很難同時(shí)把五個(gè)舵機(jī)安裝在手背上。雖然我們可以做出妥協(xié)，把舵機(jī)安置在手腕上，但我知道這不是真正解決問題的辦法。我們需要不惜一切代價(jià)使這個(gè)系統(tǒng)盡可能緊湊簡(jiǎn)潔。所以我們決定從零設(shè)計(jì)我們自己的舵機(jī)系統(tǒng)，從了解舵機(jī)的必要組成元件和每個(gè)零件的制造過程開始。

舵機(jī)的外殼是由鋁CNC加工而成，這意味著我們可以自定義改變它的幾何形狀。通過在將扭矩輸出軸置中，我們使它變得更薄，同時(shí)使結(jié)構(gòu)更穩(wěn)定。這些齒輪是由滾齒機(jī)加工而成，而滾齒機(jī)可以加工不同的材料，這表明傳動(dòng)設(shè)計(jì)也是可以調(diào)整的。我們?cè)囼?yàn)了不同材料，尋找最高性能重量比的材料，盡可能的在最輕的質(zhì)量下獲得最佳性能。通過換用具有更高計(jì)算能力的芯片集，并放入更多傳感器，我們實(shí)現(xiàn)了更精密的電機(jī)控制。通過改進(jìn)這些細(xì)節(jié)，我們開始覺得一切皆有可能。我們一步又一步地深入，最終完全重構(gòu)了力反饋單元。它的最終形態(tài)是專門為力反饋手套設(shè)計(jì)的，緊湊簡(jiǎn)潔，顯露出一絲優(yōu)雅。

這個(gè)例子只是冰山一角，系統(tǒng)的每個(gè)部分都經(jīng)歷了像這樣極端坎坷的分析和改進(jìn)。我個(gè)人在工廠住了8個(gè)月，了解生產(chǎn)加工的每一個(gè)細(xì)節(jié)。我們必須不斷平衡工程需求和供應(yīng)商能夠提供的成品，使我們的生產(chǎn)過程平穩(wěn)可靠。畢竟，如果一個(gè)新技術(shù)雖然被開發(fā)出來，但不能被生產(chǎn)和分享，它的意義也很有限不是嗎？

原型與最終產(chǎn)品背后所付出的工作有著巨大差異

對(duì)于不熟悉制造過程的人來說，產(chǎn)品原型和最終產(chǎn)成品之間看起來似乎沒太大差別。但事實(shí)上，盡管其外表相似度有90%，但它們隱藏在外觀下所需付出的努力卻可能相差數(shù)百倍。

以下是硬件制造的一些簡(jiǎn)單步驟：

產(chǎn)生想法> 想法的驗(yàn)證 > 可運(yùn)作原型> 工業(yè)設(shè)計(jì)>將工業(yè)設(shè)計(jì)與工作原型有機(jī)結(jié)合 > 改進(jìn) > 工程驗(yàn)證 > 進(jìn)一步改進(jìn)>設(shè)計(jì)驗(yàn)證 > 最終可生產(chǎn)設(shè)計(jì)> 前期生產(chǎn)準(zhǔn)備> 零件采購> 供應(yīng)商溝通> 零件質(zhì)檢 > 裝配流程設(shè)計(jì)> 零件裝配 > 質(zhì)檢測(cè)試> 產(chǎn)品總裝 > 整體質(zhì)檢測(cè)試> 最終待發(fā)貨產(chǎn)品 > 包裝 > 運(yùn)輸

不可避免地，由于各種各樣的隨機(jī)問題，其中一些環(huán)節(jié)可能會(huì)以令人難以置信方式重新反復(fù)數(shù)次，使得這一切更加更難以推進(jìn)。例如，在上次的批量生產(chǎn)流程里，當(dāng)我們以為自己已經(jīng)掌握了每一道細(xì)節(jié)時(shí)，一個(gè)供應(yīng)商告訴我們，我們的力反饋單元上有些細(xì)小的零件被不小心遺留在陽極氧化池里，然后溶解了。這件事導(dǎo)致整個(gè)組裝推遲了一個(gè)月。當(dāng)我聽到這個(gè)消息時(shí)我放聲大笑了很久?？嘈?。

你們可能會(huì)問：為什么不找像富士康這樣更可靠的供應(yīng)商呢？好問題。創(chuàng)新通常意味著最初時(shí)產(chǎn)品產(chǎn)量較小，而工廠為了追求最大利潤通常只愿意接大批量的訂單。這意味著大工廠不想和我們這樣的小公司合作，因?yàn)閷?duì)它們來說訂單小意味著經(jīng)濟(jì)效率低。但我們又必須先小批量銷售，然后才能進(jìn)行大批量生產(chǎn)。很好笑吧？

我們花了數(shù)年的時(shí)間才把它從一個(gè)原型變成“可以準(zhǔn)備發(fā)貨”的產(chǎn)品。我想強(qiáng)調(diào)的是，這不是一項(xiàng)簡(jiǎn)單而微不足道的工作。它不是僅僅“設(shè)計(jì)就緒”或“制造就緒”，而是已經(jīng)“發(fā)貨就緒”，這意味著只要有需求，我們就可以成千上萬地生產(chǎn)這個(gè)產(chǎn)品。

我常?？吹饺藗円?yàn)橐粋€(gè)的實(shí)驗(yàn)室里的原型硬件而極度興奮，然后他們就開始期望團(tuán)隊(duì)幾個(gè)月后就能發(fā)貨；或者將我們與一些聲稱產(chǎn)品與我們的同樣好用，但其實(shí)才成立了幾個(gè)月的公司相提并論；每當(dāng)這時(shí)我都會(huì)無奈長嘆。這個(gè)想法很可愛，但是將原型與最終成品進(jìn)行比較是不公平的。任何有Kickstarter硬件項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)的人都知道我在說什么，在Kickstarter上承諾的所謂“四個(gè)月交貨”實(shí)際上意味著需要兩年甚至更長時(shí)間，而通常到了最后，大概率都會(huì)在這些團(tuán)隊(duì)的消失和無數(shù)支持者憤怒的聲討中告終。

在進(jìn)行了所有的這些努力后，這是我們目前取得的成果：

這在商業(yè)化力反饋手套歷史上是第一次：我們將5個(gè)力反饋裝置，11個(gè)動(dòng)作捕捉傳感器,可充電電池，以及整個(gè)控制系統(tǒng)集成在一只不到300克重量的手套中，兼具高便攜性與無線連接，讓用戶在虛擬世界擺脫束縛，自如地運(yùn)動(dòng)雙手，而不打破虛擬世界的沉浸感。

Dexmo能夠捕捉全手11個(gè)自由度的動(dòng)作，包括大拇指的 3個(gè)自由度（旋轉(zhuǎn)、展開和彎曲）和其余四指各2個(gè)自由度（展開和彎曲）。微型力反饋單元可以對(duì)用戶的指尖施加可達(dá)10N的力。其優(yōu)秀的拇指跟蹤，有助于精確重建手部模型。用戶可以感受虛擬物體的大小、形狀和剛度，從而大大提升了沉浸感，并獲得更直觀的交互。

我們遵循面向制造設(shè)計(jì)(DFM)原則，如今我們能夠以嚴(yán)格的質(zhì)量控制標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行大規(guī)模生產(chǎn)。我們的SDK已經(jīng)被許多早期客戶測(cè)試過，并且經(jīng)過一步步改進(jìn)，現(xiàn)已達(dá)到真正“易于使用”的階段，即使是對(duì)VR背景知識(shí)知之甚少的人也能夠按照分步驟指南使用它。人體工程學(xué)是我們關(guān)注的另一個(gè)非常重要的部分，我們研發(fā)了一套特殊的固定機(jī)制，使用戶既方便舒適又衛(wèi)生地穿戴Dexmo。

基于這些功能，用戶第一次可以在VR中看到自己的手，同時(shí)還可以真實(shí)地感受到自己在抓握并不存在的現(xiàn)實(shí)。在VR引入力反饋之前，其沉浸感很容易被打破：每當(dāng)你試圖抓起某個(gè)虛擬物體，但看到手指卻穿透了它，你就會(huì)意識(shí)到它不是真實(shí)的；當(dāng)你為了假裝拿著虛擬物體而不得不擺出某種姿勢(shì)時(shí)，你就能意識(shí)到那不是真實(shí)的；無論動(dòng)畫或音效有多逼真，你都能察覺。

這絕對(duì)不是說我們的系統(tǒng)是完美的，或者說我們能重建人類手部的所有感知，我們現(xiàn)在還不能模擬重量。物理學(xué)告訴我們，要想模擬重力，我們需要一整套外接的機(jī)械臂系統(tǒng)來產(chǎn)生反作用力；我們也不能模擬溫度，因?yàn)橐肽M溫度，需要將半導(dǎo)體緊密地排布在整個(gè)系統(tǒng)中；我們也還不能提供更精確的觸覺，其他電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式還有待進(jìn)一步探索和研發(fā)等等……

SDK交互模塊

綜上所述，力反饋無疑是虛擬世界中的一個(gè)重要的感官維度，一個(gè)被渴望已久的虛擬現(xiàn)實(shí)人機(jī)交互方式，它將VR人機(jī)交互的邊界又歷史性的向前推進(jìn)了一步。我們的許多軟件交互都是基于這項(xiàng)新技術(shù)開發(fā)的，比如手指的敲擊、按壓、彈撥、旋轉(zhuǎn)、滑動(dòng)，按下按鍵、拉動(dòng)拉桿、旋轉(zhuǎn)旋鈕等等，為了讓開發(fā)者更容易上手，所有這些動(dòng)作都在我們的SDK中創(chuàng)建和測(cè)試過。當(dāng)與正確的圖形和動(dòng)畫效果相結(jié)合時(shí)，許多原本不可能實(shí)現(xiàn)的應(yīng)用程序都將成為可能。

Dexmo的部分應(yīng)用領(lǐng)域

經(jīng)常有投資者問我：你們的客戶有哪些？這其實(shí)是一個(gè)很難回答的問題。因?yàn)楹芸烀總€(gè)人都可能成為我們的客戶。我一直認(rèn)為未來VR最基本的硬件配置就是一個(gè)頭顯加上一雙力反饋手套。目前我們正在與一些研究機(jī)構(gòu)、前沿工業(yè)專家和大學(xué)合作，這些合作涵蓋了各種各樣的項(xiàng)目，例如：飛行模擬、航空航天仿真、航天員訓(xùn)練、筆記本電腦裝配線訓(xùn)練、安全生產(chǎn)培訓(xùn)、汽車裝配培訓(xùn)、教育、醫(yī)療培訓(xùn)、康復(fù)訓(xùn)練、大空間游戲、展覽、遠(yuǎn)程操作等，因此各行各業(yè)都有我們的潛在客戶。力反饋手套確實(shí)為虛擬場(chǎng)景增加了另一個(gè)層次的沉浸感，使其更加真實(shí)。

舉幾個(gè)具體的例子：

我們的一個(gè)客戶在做筆記本電腦裝配線上的員工培訓(xùn)的實(shí)驗(yàn)，在中國，很多生產(chǎn)線存在著工人流失率高的問題，這意味著很多熟練工人必須花費(fèi)大量的時(shí)間來教新手操作流程，這就降低了他們的產(chǎn)量和工廠的整體經(jīng)濟(jì)效益。第一個(gè)實(shí)驗(yàn)應(yīng)用的是Oculus，新入職工人使用Oculus Touch在VR中學(xué)習(xí)裝配電腦，雖然他們覺得這很有趣，裝配流程中需要靈活使用手指的操作步驟并沒有反映在虛擬訓(xùn)練中，這使得該培訓(xùn)軟件的訓(xùn)練效果遠(yuǎn)不如預(yù)期。但當(dāng)他們開始使用Dexmo進(jìn)行訓(xùn)練時(shí)，工人們可以更快更適應(yīng)地接受培訓(xùn)課程，因?yàn)镈exmo的手部互動(dòng)更直接。

還有一個(gè)例子是飛行仿真訓(xùn)練。在我們仿真訓(xùn)練領(lǐng)域的客戶中，駕駛艙模擬是一個(gè)常見場(chǎng)景，它通常需要讓用戶在VR中撥動(dòng)開關(guān)和按下按鈕，而這是手柄無法做到的。在這種情況下，LeapMotion相對(duì)不穩(wěn)定，而我們的力反饋技術(shù)則可以滿足其需求?？梢韵胂笠幌?，在未來飛行員都必須通過VR飛行模擬考試，而不僅僅是閱讀手冊(cè)來猜測(cè)要按哪個(gè)按鈕。

在核電站，操作人員可以接受VR培訓(xùn)以應(yīng)對(duì)潛在的核泄漏等緊急情況，他們可以在虛擬環(huán)境中學(xué)習(xí)拉哪個(gè)操縱桿，先轉(zhuǎn)動(dòng)哪個(gè)把手或旋鈕，接受應(yīng)對(duì)各種可能發(fā)生的災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)的流程培訓(xùn)；在太空項(xiàng)目中，為了讓宇航員預(yù)先熟悉太空任務(wù)，我們可以用VR技術(shù)建造空間站，而不需花大價(jià)錢在地面上復(fù)制空間站，他們將能夠在VR中模擬執(zhí)行任務(wù)。

我一直認(rèn)為Dexmo最大的潛力是在游戲和VR社交領(lǐng)域。在RecRoom中，你可以拿起旗子、投籃、扣下十字弩的扳機(jī)等等。想象這一切動(dòng)作都變得無縫貼近現(xiàn)實(shí)，你不需要學(xué)習(xí)或者記住哪個(gè)按鈕是做什么動(dòng)作的，或者按下哪個(gè)組合鍵可以調(diào)出菜單欄……你可以做任何你在現(xiàn)實(shí)生活中做的動(dòng)作。你想摘個(gè)蘋果，就直接用手去摘吧；你想給槍裝彈，只要把彈匣插進(jìn)去，拉一下槍栓即可；你想打開一個(gè)盒子，打開電視，喝一瓶水……一切的互動(dòng)都是直接的。當(dāng)然，Dexmo帶來的幫助遠(yuǎn)不止我剛才所列出的。

我想你們也有很多問題想問，所以我先簡(jiǎn)要回答一些常見的問題。

Dexmo支持Oculus/Vive/PSVR/WMR/HoloLens嗎？

是的。Dexmo兼容于大多數(shù)房間尺度的VR系統(tǒng)。Dexmo目前還沒有一個(gè)內(nèi)置的空間追蹤解決方案，因?yàn)樵谶@個(gè)階段我們想讓它更開放地兼容所有空間追蹤解決方案。在技術(shù)上，它支持任何帶有6自由度的運(yùn)動(dòng)手柄的VR系統(tǒng)，所需要的只是一對(duì)坐標(biāo)和方向，以及初始位置校準(zhǔn)。HoloLens略有不同，因?yàn)樗鼪]有自帶6自由度的手柄，而且它是一個(gè)一體化系統(tǒng)，甚至沒有USBhub，但如果我們能將一些其他跟蹤數(shù)據(jù)(如OptiTrack)傳輸?shù)较到y(tǒng)中，它仍然可行。

Dexmo的價(jià)格？

簡(jiǎn)而言之：很貴。雖然我希望每個(gè)人都能盡快得到Dexmo，但目前的版本實(shí)際上是針對(duì)B端客戶的。先別沮喪，聽我說完，我向你保證我們現(xiàn)在之所以這樣做是有道理的。

你們公司的未來計(jì)劃是什么？

2014年，我們?nèi)∠薑ickstarter的眾籌，因?yàn)槲覀円庾R(shí)到Dexmo還沒有做好面向消費(fèi)者的準(zhǔn)備。消費(fèi)者想要的是價(jià)格低廉、支持良好、帶有大量游戲、開箱即用的產(chǎn)品。功能只是普通消費(fèi)者想要的眾多需求之一。撇開價(jià)格因素不談，我們還沒有完備的各項(xiàng)支持。硬件方面，我們需要從SDK層面集成進(jìn)Facebook，微軟，索尼和HTC等頭顯設(shè)備制造者的系統(tǒng)中；在軟件方面，我們需要來自開發(fā)者社區(qū)的支持，在普通消費(fèi)者購買Dexmo之前先開發(fā)好游戲。這些都需要我們現(xiàn)在市場(chǎng)中證明力反饋手套是正確的發(fā)展方向。

我們計(jì)劃通過同B端伙伴合作來實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)。通過為早期采用者提供最先進(jìn)的技術(shù)，他們可以開發(fā)更令人驚嘆的VR項(xiàng)目，從而使他們的經(jīng)濟(jì)受益。這些早期采用者愿意為研發(fā)做投入，他們可以使用Dexmo進(jìn)行開發(fā)并提供更多有價(jià)值的反饋，我們可以一起創(chuàng)造更多令人驚嘆的VR體驗(yàn)，來向世人展示一個(gè)優(yōu)秀而完整的VR系統(tǒng)能夠做到什么程度。我們希望推動(dòng)力反饋手套和頭顯最終成為VR系統(tǒng)的默認(rèn)硬件配置，到那時(shí)它將成為每個(gè)人都需要的東西。

作為普通消費(fèi)者，我們什么時(shí)候能買到它？

為了維持公司的運(yùn)營并不斷推進(jìn)VR人機(jī)交互的發(fā)展邊界，我們需要足夠的資金。我們籌集的很多資金都投入到了研發(fā)。我們首先需要成為一個(gè)盈利的公司，這樣才能使力反饋手套的消費(fèi)者版本更快面世。如果我們提前賣給普通消費(fèi)者不能使他們滿意的產(chǎn)品，而且售價(jià)又不能覆蓋我們的研發(fā)成本，我們將很難實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo)。所以，請(qǐng)讓更多的人知道Dexmo，盡管你還不能買到它，但大家可以談?wù)撍?，分享它的信息，這對(duì)于產(chǎn)品的未來很有幫助。當(dāng)我們每年可以出貨數(shù)萬套Dexmo的時(shí)候，憑借規(guī)模經(jīng)濟(jì)效應(yīng)和之前做好的市場(chǎng)驗(yàn)證，我們離消費(fèi)者就不遠(yuǎn)了。雖然消費(fèi)者版本的推出時(shí)間還不明確，但我們會(huì)盡我們所能，讓它盡早到達(dá)消費(fèi)者手中。

好的，我們已經(jīng)接近尾聲了。感謝閱讀這篇長文。請(qǐng)容許我這樣說，我認(rèn)為Dexmo標(biāo)志著在沉浸式VR領(lǐng)域踏出的關(guān)鍵一步，它完成了一件既非常困難又及其重要的事情。當(dāng)然，這個(gè)系統(tǒng)離完美還有一定距離?；I集到資金的規(guī)模，商業(yè)驗(yàn)證推進(jìn)的時(shí)間線，研發(fā)上的投入……但我們正在一步步邁向目標(biāo)。我們?cè)谛量喙ぷ?，我們知道自己正在做什么，它將?huì)變得越來越好。這就是我們想要傳達(dá)的給大家的信息。