UCOS2系統(tǒng)內(nèi)核講述（四）_ 創(chuàng)建任務(wù)

Ⅰ、寫在前面

學(xué)習(xí)本文之前可以參看我前面的文章:

UCOS2_STM32移植詳細(xì)過程（匯總文章）

UCOS2系統(tǒng)內(nèi)核講述（一）_總體描述

UCOS2系統(tǒng)內(nèi)核講述（二）_初始化調(diào)用函數(shù)

UCOS2系統(tǒng)內(nèi)核講述（三）_TCB任務(wù)控制塊

上一篇文章講述了關(guān)于TCB（Task Control Block）任務(wù)控制塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體的內(nèi)容。本文學(xué)習(xí)與應(yīng)用、也與系統(tǒng)內(nèi)核緊密相關(guān)的一個(gè)函數(shù)“OSTaskCreateExt”創(chuàng)建任務(wù)。

OSTaskCreateExt這個(gè)函數(shù)是我們的應(yīng)用程序所調(diào)用的函數(shù)，在我們所移植的軟件工程中，main函數(shù)就調(diào)用了OSTaskCreateExt函數(shù)，顯而易見，理解它的功能及其參數(shù)是多么重要。

本文還是結(jié)合前面移植好、可以運(yùn)行的源代碼（可直接下載運(yùn)行的程序）來進(jìn)行講述關(guān)于最新版本UCOS2系統(tǒng)內(nèi)核部分代碼（圍繞源代碼來講述）。

關(guān)于本文的更多詳情請(qǐng)往下看。

Ⅱ、OSTaskCreateExt參數(shù)詳情

創(chuàng)建任務(wù)的函數(shù)有兩個(gè)：

OSTaskCreate：以前老版本UCOS系統(tǒng)創(chuàng)建任務(wù)的函數(shù)，有4個(gè)參數(shù)。

OSTaskCreateExt：新版本UCOS系統(tǒng)，在“OSTaskCreate”的基礎(chǔ)上增加了一些功能參數(shù)，有9個(gè)參數(shù)。其中4個(gè)參數(shù)是和老版本一樣（為了兼容老版本）。在新版本的UCOS系統(tǒng)上，我們一般都使用這個(gè)函數(shù)創(chuàng)建任務(wù)，因此，下面我們講述“OSTaskCreateExt”函數(shù)中每一個(gè)參數(shù)的意思。

下面截圖是截取os_task.c文件，在OSTaskCreateExt函數(shù)上面有關(guān)于每一個(gè)參數(shù)的注釋（我在源代碼中已經(jīng)把主要意思修改為中文了，結(jié)合main函數(shù)傳遞的參數(shù)理解）：

1.第一個(gè)參數(shù)task

task從命名上可以理解到，他的意思就是“任務(wù)”。

【代碼的命名很重要，不管是函數(shù)名還是變量名。好程序的命名一般都是比較規(guī)范的，理解起來自然也就不費(fèi)勁?！?/p>

這個(gè)參數(shù)是一個(gè)指向（參數(shù)為“void *p_arg”，返回值為“void”的函數(shù)）的指針。簡(jiǎn)單一點(diǎn)就是指向函數(shù)的指針。因此。傳遞的參數(shù)是一個(gè)函數(shù)。

在main.c調(diào)用OSTaskCreateExt中我們傳遞的參數(shù)是“AppTaskStart”，就是我們應(yīng)用程序的名字。

2.第二個(gè)參數(shù)p_arg

p_arg傳遞參數(shù)的指針，是一個(gè)任意類型的參數(shù)。

當(dāng)我們需要傳遞某些參數(shù)給函數(shù)時(shí)，就可以通過該參數(shù)進(jìn)行傳遞。

在main.c調(diào)用OSTaskCreateExt中我們傳遞的參數(shù)是“(void*) 0”，也就是傳遞一個(gè)“空指針”給函數(shù)（因?yàn)槲覀儧]有參數(shù)，就傳遞一個(gè)空指針）。

3.第三個(gè)參數(shù)ptos

ptos：指向任務(wù)堆棧棧頂?shù)闹羔槨?/p>

這個(gè)參數(shù)和“第六個(gè)參數(shù)pbos”對(duì)應(yīng)，需要根據(jù)棧的增長(zhǎng)方向“OS_STK_GROWTH”來決定。具體見os_cpu.h文件中OS_STK_GROWTH的宏定義，如下圖:

由于我們定義OS_STK_GROWTH為1，增長(zhǎng)方向是從高地址往低地址增長(zhǎng)，因此，在main.c調(diào)用OSTaskCreateExt中我們傳遞的參數(shù)是“TaskStartStk[TASK_START_STK_SIZE - 1]”，也就是棧的高地址為棧頂。

4.第四個(gè)參數(shù)prio

prio：任務(wù)的優(yōu)先級(jí)。

這個(gè)參數(shù)很好理解，前面也講述過，優(yōu)先級(jí)具有唯一性，優(yōu)先級(jí)決定該任務(wù)指向的優(yōu)先權(quán)利（優(yōu)先級(jí)數(shù)值越低，優(yōu)先級(jí)越高）。

我們創(chuàng)建的四個(gè)任務(wù)中傳遞的參數(shù)分別宏定義如下圖：

主任務(wù)優(yōu)先級(jí)最高（最先執(zhí)行），其他三個(gè)次任務(wù)優(yōu)先級(jí)依次降低。

5.第五個(gè)參數(shù)id

id：任務(wù)的ID。

這個(gè)參數(shù)比較簡(jiǎn)單，也就是給每一個(gè)創(chuàng)建的任務(wù)分配一個(gè)ID編號(hào)。相當(dāng)于一篇文章每一章節(jié)都有編號(hào)的意思。

我們?cè)趧?chuàng)建的任務(wù)中以“優(yōu)先級(jí)”作為編號(hào)，所以在參數(shù)中，我們看到連續(xù)兩個(gè)參數(shù)都是“優(yōu)先級(jí)”。

6.第六個(gè)參數(shù)pbos

pbos：指向任務(wù)堆棧棧底的指針。

這個(gè)參數(shù)結(jié)合“第三個(gè)參數(shù)ptos”理解，類似的原理，和棧的增長(zhǎng)方向“OS_STK_GROWTH”有關(guān)。

根據(jù)棧的增長(zhǎng)方向“OS_STK_GROWTH”為從高地址往低地址增長(zhǎng)，所以,在main.c調(diào)用OSTaskCreateExt中我們傳遞的參數(shù)是TaskStartStk[0].

7.第七個(gè)參數(shù)stk_size

stk_size：任務(wù)堆棧大小。

這個(gè)參數(shù)與app_cfg.c文件中定義的“堆棧變量”有關(guān)，我們需要傳遞的大小就是堆棧數(shù)組的大小值。

8.第八個(gè)參數(shù)pext

pext： 指向用戶提供的內(nèi)存(指針)。

這個(gè)參數(shù)是用作 TCB 擴(kuò)展的參數(shù)，初學(xué)者使用不到這個(gè)參數(shù)，暫時(shí)可以不用去理解。

9.第九個(gè)參數(shù)opt

opt： 用戶操作選項(xiàng)參數(shù)。

這個(gè)參數(shù)用戶創(chuàng)建任務(wù)時(shí)需要處理一些額外信息（操作）的參數(shù)?！具@個(gè)參數(shù)比較重要，會(huì)處理一些信息，在下一章節(jié)重點(diǎn)講述一下關(guān)于該參數(shù)調(diào)用的“OS_TaskStkClr”】

Opt參數(shù)在創(chuàng)建任務(wù)是主要的三個(gè)，在OSTaskCreateExt函數(shù)體上面的注釋中已經(jīng)提出來了，如下圖：

OS_TASK_OPT_STK_CHK：檢測(cè)參數(shù)是否可用

OS_TASK_OPT_STK_CLR：清除堆棧(清除創(chuàng)建任務(wù)時(shí)使用的堆棧)

OS_TASK_OPT_SAVE_FP：保存浮點(diǎn)指針(在進(jìn)行上下文切換時(shí))

參數(shù)是宏定義在ucos_ii.h中，如下圖：

也就是調(diào)用了某一個(gè)宏定義，那個(gè)宏定義的功能就使能了。

在main.c調(diào)用OSTaskCreateExt中我們傳遞的參數(shù)是“OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR”，進(jìn)行參數(shù)檢查和堆棧清除。

Ⅲ、創(chuàng)建任務(wù)時(shí)的堆棧

創(chuàng)建任務(wù)的函數(shù)體中有幾個(gè)函數(shù)是比較重要的，本姐講述下圖中紅色標(biāo)記函數(shù)（藍(lán)色部分是重點(diǎn)，在下一篇文章重點(diǎn)講述）：

1.OS_TaskStkClr

OS_TaskStkClr：創(chuàng)建任務(wù)時(shí)清除堆棧。

這個(gè)函數(shù)需要在os_cfg.h使能OS_TASK_STAT_STK_CHK_EN這個(gè)參數(shù)。

在上面截圖中可以看到opt參數(shù)選項(xiàng)需要使能：OS_TASK_OPT_STK_CHK和OS_TASK_OPT_STK_CLR，也就是參數(shù)檢查和堆棧清除。

清除棧的順序與棧的增長(zhǎng)方向有關(guān)?？吹皆创a就知道清除堆棧，其實(shí)就是在初始時(shí)清空一下堆?？臻g。

2.OSTaskStkInit

OSTaskStkInit：初始化創(chuàng)建任務(wù)的堆棧。

這個(gè)函數(shù)位于os_cpu_c.c文件中，前面移植UCOS時(shí)提到了一下該函數(shù)。

從源代碼中可以看得出來，其實(shí)這個(gè)函數(shù)主要的一個(gè)參數(shù)就是“ptos”棧頂，我們需要分配并保存堆棧。

Ⅳ、實(shí)例工程下載

筆者針對(duì)于初學(xué)者提供的例程都是去掉了許多不必要的功能，精簡(jiǎn)了官方的代碼，對(duì)初學(xué)者一看就明白，以簡(jiǎn)單明了的工程供大家學(xué)習(xí)。

筆者提供的實(shí)例工程都是在板子上經(jīng)過多次測(cè)試并沒有問題才上傳至360云盤，歡迎下載測(cè)試、參照學(xué)習(xí)。

我將最新UCOS2.92操作系統(tǒng)移植到F0、F1、F3、F4各個(gè)硬件平臺(tái)上，可以根據(jù)你芯片系列選擇下載。

UCOS基于STM32F0、F1、F3、F4系列實(shí)例工程源代碼（匯總）：

https://yunpan.cn/cM9Fjv88cXbjI訪問密碼 048d

本文講述的部分注釋修改為中文（軟件工程源代碼）：

https://yunpan.cn/cMIv8haYBL73y訪問密碼 e07e

基于STM32平臺(tái)的UCOS源代碼工程(官方原始軟件工程)

官網(wǎng)下載（需要賬號(hào)）：

https://www.micrium.com/downloadcenter/download-results/?searchterm=hm-stmicroelectronics&supported=true

360云盤下載：

https://yunpan.cn/cM9Gzv4drXqxv訪問密碼 c82c