TOF激光雷達(dá)和三角測(cè)距激光雷達(dá)的性能及應(yīng)用優(yōu)勢(shì)對(duì)比

如今，激光雷達(dá)已被廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、無(wú)人駕駛、AR/VR、3D打印等多個(gè)領(lǐng)域，根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域的不同，激光雷達(dá)的類型也存在一定差異，機(jī)器人是目前激光雷達(dá)應(yīng)用最為火熱的領(lǐng)域之一，按照不同的技術(shù)路線，可將機(jī)器人激光雷達(dá)分為TOF激光雷達(dá)及三角測(cè)距激光雷達(dá)兩大類型。

TOF激光雷達(dá)

TOF激光雷達(dá)是一種進(jìn)行光飛行的時(shí)間的測(cè)量方法，顧名思義就是發(fā)射出一道激光，然后會(huì)有一種二極管來(lái)進(jìn)行激光的回波檢測(cè)，再使用一個(gè)很高精度的計(jì)時(shí)器去測(cè)量光波發(fā)射到目標(biāo)物引起反饋再回來(lái)的時(shí)間差，而光速具有不變性，再將時(shí)間差乘以光速便可得到目標(biāo)物體的距離。

對(duì)于TOF的測(cè)距原理，如果再加以細(xì)分，還可再分為脈沖式及相位式兩種。

脈沖式比較簡(jiǎn)單直接，就是發(fā)出一道激光的脈沖，然后再檢測(cè)激光的相關(guān)信息。這個(gè)是目前TOF激光雷達(dá)采用的主流方式。

相位式則是連續(xù)的發(fā)射激光。但是接收到的回波信號(hào)會(huì)由于光速傳播的特性，相位上會(huì)有差距。當(dāng)檢查相位時(shí)就可以轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)處理這個(gè)距離。這種方式的優(yōu)勢(shì)在于成本相對(duì)更低，但其主要問(wèn)題是測(cè)量的速度沒(méi)法提高。

現(xiàn)下較熱的RPLIDAR S1激光雷達(dá)便采用了脈沖式TOF測(cè)距原理，其配合思嵐科技研發(fā)的高速激光采集處理機(jī)構(gòu)，能進(jìn)行每秒9200次的測(cè)距動(dòng)作，在測(cè)距過(guò)程中，RPLIDAR S1將發(fā)射經(jīng)過(guò)調(diào)制的紅外激光信號(hào)，該激光信號(hào)在照射到目標(biāo)物體后產(chǎn)生的反光將被 RPLIDAR S1 的激光采集系統(tǒng)接收，然后經(jīng)過(guò)嵌入在 RPLIDAR S1 內(nèi)部的DSP處理器實(shí)時(shí)解算，被照射到的目標(biāo)物體與 RPLIDAR S1 的距離值以及當(dāng)前的角度信息將從通訊接口中輸出。

基于TOF原理的RPLIDAR S1激光雷達(dá)，目前可實(shí)現(xiàn)40米的測(cè)距距離，同時(shí)也是業(yè)內(nèi)體積最小的激光雷達(dá)之一，即使在遠(yuǎn)距離物體條件下，這款TOF激光雷達(dá)也能保證測(cè)量的精度不發(fā)生改變，同時(shí)在室外及更大場(chǎng)景中，其性能依舊穩(wěn)定。

三角測(cè)距激光雷達(dá)

三角測(cè)距激光雷達(dá)是一種基于圖像處理的方法，就像我們給人拍照，人距離相機(jī)的遠(yuǎn)近會(huì)決定TA在成像里的大小，這就是三角測(cè)距的一種原理應(yīng)用。像connect體感攝像頭，Intel研發(fā)的RealSense都會(huì)使用到三角測(cè)距法，三角測(cè)距法采用了一種特制的攝像頭，能拍攝出激光的光斑的特性，從而能反推出距離。

相比TOF激光雷達(dá)，三角測(cè)距激光雷達(dá)的成本會(huì)有很大降低，本質(zhì)上來(lái)說(shuō)就是一個(gè)攝像頭加一個(gè)處理芯片。當(dāng)然三角測(cè)距激光雷達(dá)也有一些缺點(diǎn)，它會(huì)有分辨率的限制，如分辨率不高，物體又較遠(yuǎn)，可能會(huì)出現(xiàn)看不清的情況，同理，三角測(cè)距法對(duì)于遠(yuǎn)距離的物體來(lái)說(shuō)，便會(huì)看的不是很清楚，所以對(duì)算法具有很高挑戰(zhàn)。如果算法不夠優(yōu)秀，即使測(cè)量四五米開外的物體就會(huì)出現(xiàn)問(wèn)題。

上表是詳細(xì)對(duì)比，實(shí)際上來(lái)說(shuō)，TOF（Time of Flight）方法在性能上比較占優(yōu)，但成本相對(duì)更高。而三角測(cè)距法則相反，在成本上，它是一種非常占優(yōu)的方案。但是其缺點(diǎn)在于如果軟件的復(fù)雜度不夠高，在進(jìn)行遠(yuǎn)距離的測(cè)量的時(shí)候，性能就會(huì)下降得特別快。

下圖可作為具體解釋：

我們看到，在這個(gè)畫面中，右邊這張圖顯示的就是，算法寫的不好或者是說(shuō)比較傳統(tǒng)的激光雷達(dá)，它在測(cè)量遠(yuǎn)距離的物體時(shí)，明明應(yīng)該是一個(gè)筆直的墻體，但是它掃描出來(lái)的效果就會(huì)有很多類似鋸齒狀的馬賽克的感覺(jué)，給后期的算法處理上帶來(lái)了很多障礙。

而左圖是思嵐科技使用的算法。該算法能使激光在遠(yuǎn)距離情況下依舊做的非常遠(yuǎn)，實(shí)際上三角測(cè)距的激光雷達(dá)存在的一個(gè)主要的制約技術(shù)門檻，就在于算法的優(yōu)秀性。經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的迭代優(yōu)化，目前思嵐科技的RPLIDAR A3三角測(cè)距激光雷達(dá)已能達(dá)到25米的測(cè)距范圍，突破了曾經(jīng)業(yè)內(nèi)曾認(rèn)為三角測(cè)距雷達(dá)因?yàn)樽陨碓黼y以突破20米以上的實(shí)用化測(cè)距。另外，在實(shí)現(xiàn)了25米范圍的實(shí)用化測(cè)距的同時(shí)，還能做到每秒高達(dá)16，000的采樣頻率，及0．33°（15hz情況）的角度分辨率。

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