NO.1
特斯拉最近賣得很火,最近參與了國(guó)產(chǎn)特斯拉的拆解分析,希望能更深入了解其安全系統(tǒng)配置,我主要關(guān)注的是特斯拉安全系統(tǒng)的傳感器。拆解發(fā)現(xiàn)即使是其低配車型,主動(dòng)安全系統(tǒng)的傳感器除了圖像傳感器(攝像頭)和超聲波傳感器,還配備了毫米波雷達(dá)傳感器。
圖1 傳感器
這也進(jìn)一步印證了《2019-2020年全球與中國(guó)汽車毫米波雷達(dá)產(chǎn)業(yè)研究報(bào)告》的數(shù)據(jù),報(bào)告中2019年全年中國(guó)乘用車市場(chǎng)毫米波雷達(dá)安裝量達(dá)517萬(wàn)顆,同比增長(zhǎng)44.37%。尤其是77GHz增速達(dá)到69.3%,特斯拉的前置遠(yuǎn)程雷達(dá)傳感器正是77GHz的毫米波傳感器。
汽車?yán)走_(dá)傳感器的種類和應(yīng)用
NO.2
目前的汽車?yán)走_(dá)主要分為超聲波雷達(dá)、電磁波雷達(dá)和激光雷達(dá)。
01
超聲波泊車?yán)走_(dá)
圖2 超聲波雷達(dá)
如圖2是超聲波泊車?yán)走_(dá),目前汽車基本已普及,前后保險(xiǎn)杠的圓形孔位,就是安裝的超聲波雷達(dá)傳感器。
但由于超聲波散射角大,方向性較差,在空氣中傳播損耗也大,在測(cè)量較遠(yuǎn)距離的目標(biāo)時(shí),測(cè)量精度比較低;另外超聲波傳播速度相對(duì)較低,因此探測(cè)高速移動(dòng)的物體時(shí)延遲較大,誤差嚴(yán)重,所以不適合高速移動(dòng)的物體測(cè)距。但對(duì)低速短距離測(cè)量時(shí),超聲波雷達(dá)優(yōu)勢(shì)明顯,所以超聲波雷達(dá)一般只作為泊車?yán)走_(dá)使用。
圖3 超聲波雷達(dá)泊車
02
毫米波雷達(dá)
毫米波雷達(dá)是利用無(wú)線電波對(duì)移動(dòng)物體進(jìn)行探測(cè)感知和定位。其探測(cè)距離比超聲波遠(yuǎn),尤其是測(cè)量遠(yuǎn)距離高速移動(dòng)目標(biāo)時(shí),反應(yīng)速度快且精度高,因此毫米波雷達(dá)主要應(yīng)用在盲點(diǎn)檢測(cè)、碰撞預(yù)警和防撞、剎車輔助與緊急剎車、車距和車道保持等方面。
現(xiàn)在有些豪華車已配有5個(gè)毫米波雷達(dá)傳感器:車的前面配備3個(gè),一個(gè)長(zhǎng)距離77GHz毫米波雷達(dá),前部和后部?jī)蓚?cè)各布置1個(gè)短距離毫米波雷達(dá)(通常是24GHz),如圖4就是毫米波雷達(dá)應(yīng)用模式,圖5是特斯拉的毫米波傳感器。
圖4 汽車毫米波雷達(dá)應(yīng)用
圖5 特斯拉毫米波傳感器
03
激光雷達(dá)
激光雷達(dá)(包括影像)易受環(huán)境因素影響,還在快速的技術(shù)迭代升級(jí),不在此進(jìn)行討論。
圖6 激光雷達(dá)
對(duì)比這三種傳感器,目前只有汽車毫米波雷達(dá)技術(shù)能在晴天、雨天、白天和黑夜完成短距離和遠(yuǎn)程距離的目標(biāo)探測(cè),因此市場(chǎng)應(yīng)用即將進(jìn)入爆發(fā)期,但是國(guó)產(chǎn)化方面的差距卻很大。
毫米波汽車?yán)走_(dá)測(cè)距測(cè)速原理
NO.3
毫米波是指波長(zhǎng)在1-10mm的電磁波,其帶寬大,分辨率高,天線部件尺寸小,能適應(yīng)惡劣天氣和環(huán)境。
汽車毫米波雷達(dá)一般是FMCW(調(diào)頻連續(xù)波)信號(hào)雷達(dá),相比軍用脈沖信號(hào)雷達(dá)電路實(shí)現(xiàn)要簡(jiǎn)單一些。
圖7FMCW工作原理
下面以三角波調(diào)頻連續(xù)波為例來(lái)簡(jiǎn)單介紹雷達(dá)的測(cè)距/測(cè)速原理。
天線向外發(fā)出一系列連續(xù)調(diào)頻毫米波,頻率隨時(shí)間按調(diào)制電壓的規(guī)律變化,發(fā)射與接收信號(hào)如圖8所示。
圖8 FMCW發(fā)射與反射信號(hào)
圖中實(shí)線是發(fā)射信號(hào),虛線是相對(duì)靜止和相對(duì)運(yùn)動(dòng)物體的反射信號(hào)。反射與發(fā)射信號(hào)波形相同,只是差一個(gè)延時(shí)時(shí)間td=2R/C,式中,R為目標(biāo)距離,c光速。
發(fā)射信號(hào)與反射信號(hào)在某一時(shí)刻的頻差即為混頻輸出的中頻頻率fb。相對(duì)運(yùn)動(dòng)物體反射信號(hào)由于多普勒效應(yīng)產(chǎn)生的頻移的原因。
在三角波的上升沿與下降沿輸出的中頻頻率分別為fb+、fb-。以下公式就是雷達(dá)測(cè)試距、測(cè)速的理論依據(jù):
圖9 公式
由上面公式可以計(jì)算得到目標(biāo)車輛的距離R與相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度v。中頻頻率fb的確定是求出R、V的關(guān)鍵。fb的確定即是對(duì)發(fā)射和反射信號(hào)的頻差進(jìn)行頻譜分析。
信號(hào)的頻譜分析主要有FFT法。所謂FFT法,即是對(duì)被分析的信號(hào)進(jìn)行傅里葉變換,將其從時(shí)域變到頻域,在頻域進(jìn)行分析。
這種方法比較成熟、現(xiàn)容易、實(shí)時(shí)性強(qiáng),適合于汽車運(yùn)行狀況下信號(hào)的實(shí)時(shí)處理。
毫米波雷達(dá)原理仿真和實(shí)現(xiàn)框圖
NO.4
汽車毫米波一般是基于頻率調(diào)制的連續(xù)波(FMCW)。W1905 SystemVue 雷達(dá)庫(kù)可用于汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的原型機(jī)的系統(tǒng)仿真和測(cè)試驗(yàn)證。
圖10 SystemVue 的FMCW雷達(dá)系統(tǒng)仿真
系統(tǒng)仿真分為5個(gè)子系 統(tǒng),包括發(fā)射機(jī)、傳播環(huán)境、接收機(jī)、信號(hào)處理器以及距離和速度信息的估計(jì)測(cè)量。
圖11中A就是軟件生成的三角形信號(hào)波形,B是三角形信號(hào)的群時(shí)延即頻率與時(shí)間關(guān)系。
圖11 SystemVue 生成的線性 FMCW 三角形信號(hào)
圖12是SystemVue雷達(dá)系統(tǒng)仿真的發(fā)射機(jī)輸出24GHz頻譜。
圖12 24GHz頻譜
現(xiàn)在國(guó)際一些知名半導(dǎo)體公司,已推出了車規(guī)級(jí)毫米波傳感器的芯片,目前已商用的毫米波雷達(dá)傳感器,都是采用這些半導(dǎo)體公司的芯片開發(fā)而成的。
這些毫米波汽車?yán)走_(dá)芯片是完全開放的,擁有不同資源的廠商可以根據(jù)自己條件,跳過(guò)原型機(jī)的開發(fā)和驗(yàn)證,盡快推出自己的產(chǎn)品,抓住毫米波雷達(dá)普及應(yīng)用的爆發(fā)期。
圖13 某77GHz汽車毫米波雷達(dá)傳感器套片原理框圖
圖14 某77GHz毫米波雷達(dá)單路收發(fā)信機(jī)構(gòu)成框圖
77G毫米波汽車?yán)走_(dá)
的主要參考指標(biāo)
NO.5
應(yīng)用指標(biāo)包括:
01
圖15參數(shù)表
雷達(dá)發(fā)射機(jī)測(cè)試主要包含:
①發(fā)射信號(hào)輸出頻率及穩(wěn)定度
②發(fā)射信號(hào)功率及穩(wěn)定度
③調(diào)制信號(hào)質(zhì)量
雷達(dá)接收機(jī)測(cè)試指標(biāo)主要包含:
①接收機(jī)靈敏度
②接收機(jī)動(dòng)態(tài)范圍
③抗干擾性能
02
采用某公司收發(fā)信機(jī)芯片開發(fā)的毫米波前端demo
圖16 毫米波前端demo
性能測(cè)試和驗(yàn)證
NO.6
01
原型機(jī)的性能測(cè)試
在研發(fā)早期可以采用SystemVue仿真加儀器的驗(yàn)證平臺(tái),來(lái)診斷和解決跨域問(wèn)題,減少基帶/ 數(shù)字信號(hào)處理和射頻收發(fā)信機(jī)中的設(shè)計(jì)裕量。
驗(yàn)證系統(tǒng)框圖如下:
圖17 原型機(jī)性能驗(yàn)證系統(tǒng)框圖
02
產(chǎn)品化開發(fā)性能測(cè)試
如果是采用毫米波雷達(dá)傳感器芯片開發(fā)產(chǎn)品,現(xiàn)在有商用測(cè)試系統(tǒng),可以根據(jù)自己有儀器,搭建自己的測(cè)試系統(tǒng)。
①發(fā)射機(jī)測(cè)試
圖18
②接收機(jī)測(cè)試
圖19 接收機(jī)測(cè)試
03
整體性能測(cè)試
①方向圖和輻射功率測(cè)試
圖20方向圖和輻射功率測(cè)試
②雷達(dá)探測(cè)及目標(biāo)跟蹤性能測(cè)試
圖21雷達(dá)探測(cè)及目標(biāo)跟蹤性能測(cè)試
人們對(duì)汽車駕駛安全有著不懈的追求,再加上5G網(wǎng)絡(luò)的普及和自動(dòng)駕駛技術(shù)日趨提升,汽車將是下一個(gè)“移動(dòng)智能終端”。
毫無(wú)疑問(wèn),汽車毫米波雷達(dá)市場(chǎng)快速增長(zhǎng)的趨勢(shì)已經(jīng)形成,國(guó)內(nèi)傳統(tǒng)的汽車部件供應(yīng)商將面臨嚴(yán)峻挑戰(zhàn)!盡快突破毫米波傳感器高性能、低成本、大批量生產(chǎn)的關(guān)鍵技術(shù),市場(chǎng)前景無(wú)疑是值得期待的。
責(zé)任編輯:lq
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原文標(biāo)題:從特斯拉的汽車?yán)走_(dá)說(shuō)起
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