四足機(jī)器人智能感知系統(tǒng)研究工作取得突破性進(jìn)展

記者1月26日從中國航天科工集團(tuán)二院二部獲悉，該部群智感知創(chuàng)新中心的四足機(jī)器人智能感知系統(tǒng)研究工作取得突破性進(jìn)展，可實(shí)現(xiàn)基于視覺方案的自主定位與地圖構(gòu)建功能，能在1分鐘內(nèi)對1000平方米區(qū)域進(jìn)行地圖構(gòu)建，具有較高的智能化與實(shí)用化水準(zhǔn)。

據(jù)悉，這套系統(tǒng)如同機(jī)器人的眼睛和大腦，將搭載于某型國產(chǎn)四足機(jī)器人。該機(jī)器人目前已具備人員跟隨、自動避障與環(huán)境建模功能。

該系統(tǒng)研制團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人郭睿介紹，爬樓梯、跨越障礙物這類行為是傳統(tǒng)輪式機(jī)器人很難做到的，而四足機(jī)器人可輕松應(yīng)付復(fù)雜地形，在探險(xiǎn)救援、反恐防爆等場景中具有很大應(yīng)用潛力。打造智能感知系統(tǒng)，正是要賦予四足機(jī)器人“觀察”與“規(guī)劃思考”的能力。

不過，四足機(jī)器人運(yùn)動方式靈活，機(jī)身起伏振動劇烈，高動態(tài)環(huán)境會使視覺傳感系統(tǒng)成像效果大打折扣。對此，研制團(tuán)隊(duì)依托自主可控深度學(xué)習(xí)算法、智能芯片、SLAM（同步定位與地圖構(gòu)建）等關(guān)鍵技術(shù)，提出一種結(jié)合雙目相機(jī)、慣性測量單元等多種傳感器的低成本多模融合智能感知系統(tǒng)方案，可以在機(jī)身劇烈起伏振動的高動態(tài)環(huán)境下，實(shí)現(xiàn)自主定位與三維語義地圖構(gòu)建功能，構(gòu)圖實(shí)時(shí)性達(dá)每秒20幀，地圖分辨率精度達(dá)到厘米級。這一突破顯著提高了四足機(jī)器人的智能化與實(shí)用化水平。

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