電子發(fā)燒友網(wǎng)報(bào)道(文/李寧遠(yuǎn))伺服電機(jī)編碼器是伺服電機(jī)上用來測量磁極位置和伺服電機(jī)轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)速的一種傳感器。編碼器是伺服系統(tǒng)中的關(guān)鍵零部件之一,可以決定伺服系統(tǒng)性能的上限。
目前市面上日系和歐系編碼器占據(jù)主流。日系廠商一般通過專有編碼器協(xié)議打造一個(gè)封閉系統(tǒng),在封閉的系統(tǒng)內(nèi)自家的電機(jī)只適配自家編碼器從而充分發(fā)揮技術(shù)協(xié)同的優(yōu)勢(shì),不斷在硬件性能上追求極限,整體提升伺服性能。這種高性價(jià)比路線,靠構(gòu)建封閉的生態(tài)來占領(lǐng)具有絕對(duì)優(yōu)勢(shì)的市場份額。安川、松下、三菱、歐姆龍等知名的日系廠家都是走的這一條路線。
歐系相較于日系廠商的“封閉”系統(tǒng),更偏向于在某一項(xiàng)技術(shù)上不斷攀登,站在技術(shù)的頂端以“開放”的模式來和別家進(jìn)行配套。編碼器技術(shù)領(lǐng)域極其專業(yè)的如海德漢,sick等國際品牌,都有自己的核心技術(shù)競爭力,將編碼器性能做到極致,然后去匹配各家的電機(jī),驅(qū)動(dòng)器等其他零部件。
國內(nèi)目前還是處于電機(jī)本體自己做,編碼器外購更多。國內(nèi)伺服大部分廠家出于成本考慮偏向日系設(shè)計(jì)。
安川電機(jī)(日系)
上文提到日系廠商電機(jī)和編碼器大多是一體封閉系統(tǒng),像多摩川這樣的專業(yè)編碼器廠商也沒有給出很多具體的編碼器參數(shù)指標(biāo),只好從日系廠商旗下編碼器配套的電機(jī)整體來分析。
Σ-7系列采用了安川自己推出的M總線通信協(xié)議,在該系列伺服電機(jī)中配置的是高分辨率的24bit編碼器,最高可達(dá)到1677萬脈沖/rev,較Σ-V系列分辨率提高了近16倍。這個(gè)精度很高,應(yīng)用于常見的導(dǎo)程20mm的滾珠絲杠上,位置分辨率可以做到1.2nm。
同時(shí),安川編碼器另有無電池多圈的技能加持。其原理大致來說,是運(yùn)動(dòng)的編碼器軸通過特殊調(diào)節(jié)的電線產(chǎn)生能量,這種特殊的能量會(huì)觸發(fā)特定的計(jì)數(shù)器并將數(shù)據(jù)寫入非易失性存儲(chǔ)器。
三菱(日系)
從J2系列到J5系列(三菱電機(jī)中國官網(wǎng)并無J5的產(chǎn)品信息,但已經(jīng)推出),速度環(huán)帶寬不斷提升,從J2的55Hz到J5的3500Hz已經(jīng)拔高了不少,而編碼器的分辨率更是從17位飆升到26位,可見三菱在編碼器技術(shù)實(shí)力的深厚。
(三菱J4系列,來源:官網(wǎng))
J5-HK系列標(biāo)配了26位分辨率無電池絕對(duì)位置編碼器,采用的是獨(dú)創(chuàng)的多旋轉(zhuǎn)檢測方式,因此無需使用保持絕對(duì)位置數(shù)據(jù)的電池,應(yīng)該和安川一樣是基于韋根技術(shù)自研的無電池檢測方法。
海德漢(歐系)
海德漢編碼器的精度無疑是所有品牌里最高的,但是價(jià)格也不是一般的貴。海德漢旗下編碼器模塊種類較多,這里選取光學(xué)掃描的角度編碼器為例。
第一類是玻璃圓光柵碼盤的角度編碼器。該種類有三種型號(hào):ERP 880、ERP 1000、ERP 2000。三種型號(hào)的編碼器系統(tǒng)精度均在±0.9''-±4''之間,在擁有較小的細(xì)分誤差同時(shí)還能保持較低的信號(hào)噪音。因?yàn)镋RP 2000采用玻璃基體的SUPRADUR相位光柵,在每圈信號(hào)周期數(shù)上較帶輪轂的玻璃圓光柵碼盤的相位光柵模式下的ERP 880,ERP 1000會(huì)降低,但在同類產(chǎn)品上依然是領(lǐng)先的4096周期數(shù)。ERP 880擁有180000每圈周期數(shù),ERP 1000則有23000-63000的周期數(shù)。在高重復(fù)精度和高分辨率應(yīng)用上這個(gè)系列處于國際標(biāo)桿水平。
(海德漢角度編碼器,來源:官網(wǎng))
第二類是鋼光柵鼓光柵的角度編碼器。第一個(gè)系列是采用三點(diǎn)定心模式的ECA 4000,系統(tǒng)精度在±3''至±1.5'',信號(hào)周期數(shù)覆蓋8195至44000;第二個(gè)系列ERA 4000采用光柵鼓帶定心環(huán)的模式。采用光柵鼓帶定心環(huán)的模式肯定會(huì)較三點(diǎn)定心模式在精度上有所下降,為±5''至±2''。但在信號(hào)周期數(shù)上覆蓋更廣,3000至13000、6000至44000和12000至52000。這種多種每圈線數(shù),更高的軸數(shù)上限,在適配高精度高動(dòng)態(tài)性能電機(jī)上很吃香。
小結(jié)
雖然日系編碼器很多具體參數(shù)無法數(shù)據(jù)化,但可以從電機(jī)整體性能上看出,在日系封閉生態(tài)下的伺服系統(tǒng)擁有強(qiáng)大硬件性能。這種以電機(jī)為核心,零部件自配的生態(tài)模式充分利用技術(shù)協(xié)同讓硬件的性能得到了最大限度的發(fā)揮。雖然它不夠“開放”,但它足夠?qū)嵱?。歐系品牌引領(lǐng)的“開放”流派則以技術(shù)為王,將編碼器的技術(shù)水平推向一個(gè)又一個(gè)高峰。
目前國內(nèi)還沒有出現(xiàn)體量與國內(nèi)龐大市場能相匹配的編碼器企業(yè),高端編碼器產(chǎn)品依賴進(jìn)口,中低端產(chǎn)品主要以價(jià)格獲得市場份額,在產(chǎn)品結(jié)構(gòu)調(diào)整上國內(nèi)品牌還有很長的路要走。
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