PLC控制/監(jiān)控機(jī)器人的抓手狀態(tài)的功能塊FB250
選擇維護(hù)位置
采用“維護(hù)”(Maintenance) 按鈕(切換功能),可以選擇維護(hù)位置或?qū)ζ溥M(jìn)行確認(rèn)。到達(dá)維護(hù)位置時,其文本將從“維護(hù)”變成“維護(hù)確認(rèn)”。
Beschr :工具標(biāo)簽:
機(jī)器人反饋故障:
PA := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=0));
A121激活工具
xFVA := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=1));
A122夾爪K91不到位故障
xFBTK := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=2));
A123零件檢查錯誤
xFSLS := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=3));
A124搜索傳感器錯誤
xFSST := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=4));
A125總故障
注: 抓手的報警和別的工具不同,抓手的報警A122 ,A125,A121都是編輯在MAKRO342/MAKRO343里,零件檢測A123, A124需要在程序里編輯.
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原文標(biāo)題:VASS :PLC-機(jī)器人抓手故障的編寫
文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機(jī)器人及PLC自動化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。
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