嵌入式開發(fā)用RTOS的優(yōu)勢在哪？

嵌入式開發(fā)中可能面臨的問題

1 并發(fā)性問題

程序并發(fā)工作效率低在寫裸機(jī)軟件時(shí)，不可避免的在主程序中會(huì)有一個(gè)超級大的 while（1） 循環(huán)，這里面幾乎包含整個(gè)項(xiàng)目的所有業(yè)務(wù)邏輯。因?yàn)槊總€(gè)業(yè)務(wù)邏輯里面都會(huì)有 delay 這樣的循環(huán)等待函數(shù)，這樣導(dǎo)致了所有的業(yè)務(wù)邏輯幾乎都是串行起來工作的。這個(gè)時(shí)候 CPU 就會(huì)有很多時(shí)間都浪費(fèi)在了延時(shí)函數(shù)里，一直在空轉(zhuǎn)，導(dǎo)致軟件的并發(fā)效率非常差。

2 模塊化：高內(nèi)聚、低耦合的原則

從軟件工程的角度，我們在做軟件開發(fā)時(shí)，都會(huì)強(qiáng)調(diào)高內(nèi)聚、低耦合的原則。而裸機(jī)的模塊化開發(fā)難度非常大，模塊間的耦合較重，這也導(dǎo)致了無法在大型項(xiàng)目使用裸機(jī)來開發(fā)。

還是剛才 main 函數(shù)中大 while（1） 的例子，可以想象到那么多功能都緊緊的擠在一個(gè)函數(shù)里，不可拆分，模塊化開發(fā)的困難重重。

舉一個(gè)非常貼切的例子，在一些使用看門狗的項(xiàng)目中，如果使用 delay 延時(shí)函數(shù)，那得注意點(diǎn)，萬一延時(shí)過長，主函數(shù)來不及喂狗，看門狗就被觸發(fā)了。最后會(huì)產(chǎn)生這樣一種感覺，一個(gè)簡簡單單的 delay 還得考慮喂狗功能，裸機(jī)開發(fā)時(shí)操的心太多了，自然無法應(yīng)用在大型項(xiàng)目中。

3 生態(tài)：很多高級軟件組件，必須依賴于操作系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)

比如說，我前些年開源過一個(gè)基于 FreeModbus 的 Modbus 主機(jī)協(xié)議棧，因?yàn)橐紤]各個(gè)平臺適配問題，原本計(jì)劃支持各種各樣的操作系統(tǒng)，甚至是裸機(jī)平臺。在各個(gè)操作系統(tǒng)上的適配都非常容易，但再去嘗試著適配裸機(jī)時(shí)，發(fā)現(xiàn)難度重重，有一些函數(shù)在裸機(jī)上實(shí)現(xiàn)起來非常復(fù)雜，而且針對于不同的裸機(jī)環(huán)境，幾乎沒有通用性可言，太耗費(fèi)精力了。所以我最終就放棄了裸機(jī)適配，一直到現(xiàn)在，在裸機(jī)上還是沒法用這個(gè) Modbus 主機(jī)協(xié)議棧。

還有一些軟件無法運(yùn)行在裸機(jī)上，比如：樂鑫、Realtek、 ti 和 聯(lián)發(fā)科 提供的 WIFi SOC SDK ，一些藍(lán)牙 SOC 的 SDK 也都是只支持操作系統(tǒng)，所以，如果你不了解、不會(huì)使用操作系統(tǒng)，這些芯片也就玩不轉(zhuǎn)了。

4 實(shí)時(shí)性：功能復(fù)雜的情況下，實(shí)時(shí)性無法保證

軟件的實(shí)時(shí)性在一些領(lǐng)域會(huì)有一定的要求，軟件的每個(gè)步驟必須在指定的時(shí)間被觸發(fā)。工控領(lǐng)域就是最常見到的場景，如果實(shí)時(shí)性無法保證，機(jī)械設(shè)備可能就無法按照指定時(shí)序要求去動(dòng)作，以至于發(fā)生機(jī)械事故，甚至?xí){到人的生命?；剡^來接著看裸機(jī)軟件，如果軟件變得龐大以后，可以想象到，主程序中那么大的一個(gè) while（1） 循環(huán)，代碼耦合嚴(yán)重，到處都是 delay 延時(shí)，要保證實(shí)時(shí)性幾乎是不可能的。

5 可重用性：軟件可重用性差，總是重復(fù)造輪子

可重用性與模塊化程度有直接的關(guān)系。相信大家每個(gè)人在工作中都不想做很多重復(fù)性的工作，同樣在寫代碼時(shí)，也想著盡可能少寫一些功能相似的代碼。但在這個(gè)嵌入式碎片化極其嚴(yán)重的時(shí)代，各式各樣的芯片，想要讓同樣的代碼，在裸機(jī)環(huán)境下同時(shí)適配不同的硬件，難度非常大。這樣也就導(dǎo)致了裸機(jī)的代碼會(huì)過多的依賴于底層硬件，重復(fù)造輪子的過程也就不可避免。

RTOS帶來的優(yōu)勢

第一次接觸操作系統(tǒng)，是在 2010 年左右，那時(shí) STM32 已經(jīng)開始流行起來，這么強(qiáng)大的單片機(jī)，有很多人都在上面跑操作系統(tǒng)，我也跟著移植了 ucos ，在上面還跑了 ucgui ，這個(gè)時(shí)候?qū)憫?yīng)用完全是一種全新的體驗(yàn)，爽了很多，玩了一年了 ucos ，后來接觸到咱們國產(chǎn)的 RT-Thread ，在它上面有很多現(xiàn)成的、拿來即用組件，試用以后發(fā)現(xiàn)更爽，就一直用到了今天，大概有 8 年了。也跟大家也聊一聊操作系統(tǒng)的優(yōu)勢：

線程方式的并發(fā)任務(wù)處理，解決模塊化問題，同時(shí)保證實(shí)時(shí)性

1 模塊化

使用了操作系統(tǒng)以后，整個(gè)軟件的工作被拆分成了由多個(gè)任務(wù)來構(gòu)成（也會(huì)被稱為線程），每個(gè)線程有自己獨(dú)立的運(yùn)行空間，即線程堆棧：線程、進(jìn)程、多線程、多進(jìn)程和多任務(wù)之間的關(guān)系？這個(gè)時(shí)候每個(gè)線程你玩你的，我做我的，咱們大家互補(bǔ)干涉，模塊化程度得到很好的提高。

2 并發(fā)性

從并發(fā)的角度來看，各個(gè)線程在使用 delay/事件等待 這類函數(shù)時(shí)，會(huì)自動(dòng)的讓出 CPU 給其他有需要的線程，不僅書寫 delay 延時(shí)函數(shù)操的心少了，整個(gè) CPU 的利用率也得到了提高，最終提升并發(fā)性。

3 實(shí)時(shí)性

再來看實(shí)時(shí)性，像 ucos/RT-Thread 這些 RTOS 本身就被設(shè)計(jì)為實(shí)時(shí)的操作系統(tǒng)，各個(gè)線程都有不同的優(yōu)先級別，重要的線程可以設(shè)為高優(yōu)先級，不重要的線程可以降低優(yōu)先級，做好全局的統(tǒng)籌規(guī)劃后，這樣整個(gè)軟件的實(shí)時(shí)性也能得到保證。

4 開發(fā)效率

由于操作系統(tǒng)提供了統(tǒng)一的抽象接口層，方便了可重用組件的積累，提高開發(fā)效率

操作系統(tǒng)其實(shí)是一群軟件大牛們智慧的結(jié)晶，他們站在應(yīng)用軟件、底層驅(qū)動(dòng)的開發(fā)角度，對很多常見的軟件功能進(jìn)行了封裝、抽象，比如：信號量、事件通知、郵箱、環(huán)形緩沖區(qū)、單向鏈表/雙向鏈表等等，這些功能拿來即用，對于開發(fā)者方便極了

還有一些操作系統(tǒng)，比如：Linux 和我們國產(chǎn)的 RT-Thread ，他們這些系統(tǒng)對碎片化的硬件，統(tǒng)一封裝了一套標(biāo)準(zhǔn)的硬件操作接口，一般稱為設(shè)備驅(qū)動(dòng)框架。這樣我們的應(yīng)用軟件工程師，就可以專攻應(yīng)用的工作，再也不用怕更換硬件，又需要重復(fù)造輪子了。

5 軟件生態(tài)

生態(tài)的豐富帶來了量變到質(zhì)變的過程：

從自己玩，轉(zhuǎn)變?yōu)榇蠹乙黄鹜妗?/p>

使用操作系統(tǒng)所帶來的軟件可模塊化、重用性的提升，也使得我們自己在做軟件開發(fā)時(shí)，可以封裝一套基于操作系統(tǒng)、適合嵌入式的可重用組件，這些組件不僅可以用在自己的項(xiàng)目中，還能開源出來分享給更多有需要的嵌入式開發(fā)者，把軟件的價(jià)值最大化。

個(gè)人感覺這是一件蠻有意義事情，我自己本身也是一名開源極客，也有在 GitHub 上開源一些嵌入式軟件。

說實(shí)話在做開源軟件前，能夠深入交流嵌入式軟件的地方非常少，畢竟大家的代碼不是芯片不一樣，就是硬件不一樣，你的代碼給了他，也不一定能運(yùn)行起來。但是自從用了操作系統(tǒng)后，軟件的可重用性提高了，能夠讓更多的人很迅速的用起來我的開源軟件，這個(gè)時(shí)候能夠有更多的人可以一起交流，還接觸到了很多的大牛們，甚至是國外的朋友。俗話說：水漲船高，我的能力也從此得到了快速的提升。所以總結(jié)下來，有一個(gè)能一起交流嵌入式軟件圈子還是蠻重要的，自己閉門造車，可能都是在重復(fù)造輪子。

常見RTOS對比

ucos/freertos/RT-Thread，選擇這三款 OS 的原因是，它們的年限都比較長了，在市面上都蠻有知名度，用過的人比較多，更有說服力。

值得一提的是，在CubeMX工具中有FreeRTOS，支持很方便。如果是STM32開發(fā)的話，F(xiàn)reeRTOS基本是入門RTOS的首選了。

1 基本功能、性能

各家 RTOS 差異很小，可比性并不是很大。

2 易用性/可讀性

這塊 FreeRTOS 應(yīng)該說是最差，奇葩的匈牙利命名法，代碼實(shí)現(xiàn)用了很多宏，可讀性非常差。ucos 可讀性還可以，注釋也很全。這塊做的比較好的是 RT-Thread ，它是類 Linux 的代碼風(fēng)格，面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì)模式，代碼簡潔易懂。在保證了體積（最小 ROM：3K RAM：1.5K）的同時(shí)，還借鑒了 Linux 的設(shè)備驅(qū)動(dòng)框架、虛擬文件系統(tǒng)、Shell 等功能，設(shè)計(jì)更加優(yōu)雅。

3 組件豐富性

RT-Thread 比起傳統(tǒng) UCOS、FreeRTOS 不僅僅在基礎(chǔ)功能上多而全，多達(dá) 50 個(gè)以上的可重用軟件組件，還有很多物聯(lián)網(wǎng)組件，對于物聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)品幾乎做到開箱即用。RT-Thread 還可以運(yùn)行 Python、Java、Lua 這些高級語言的腳本，進(jìn)一步降低開發(fā)難度。

4 開發(fā)資料

這塊 ucos 做的最好，還有配套相關(guān)的書籍，F(xiàn)reeRTOS 屬于后起之秀，網(wǎng)上也有很多相關(guān)資料。RT-Thread 這塊之前還是略顯薄弱的，不過現(xiàn)在 RT-Thread 對這塊非常重視，最直觀的可以看到官網(wǎng)上的應(yīng)用筆記越來越多了，還有一些配套教學(xué)視頻。

5 版權(quán)

ucos 商業(yè)是要收費(fèi)的，F(xiàn)reeRTOS 和 RT-Thread 版權(quán)都很寬松，特別是RT-Thread剛剛使用了Apache許可協(xié)議。

6 社區(qū)生態(tài)

這三款 RTOS 的社區(qū)都比較活躍，現(xiàn)在可以感覺到 ucos 慢慢的用的人越來越少了，RT-Thread 和 FreeRTOS 用的人都在增多。RT-Thread 也是開發(fā)者最多的國產(chǎn) RTOS，并且還擁有國內(nèi)最大的嵌入式開源軟件社區(qū)。

審核編輯 ：李倩