深度闡述各類常見的智能汽車高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)

自動(dòng)駕駛的發(fā)展離不開高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)的加持，高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)，就是利用安裝在車輛上的傳感器（毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、單/雙目攝像頭以及衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)），在車輛行駛過程中，隨時(shí)感知周圍的環(huán)境，搜集數(shù)據(jù)，進(jìn)行靜態(tài)、動(dòng)態(tài)的辨識(shí)、偵測(cè)和追蹤，并結(jié)合地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行系統(tǒng)的運(yùn)算和分析，從而讓駕駛員在駕駛車輛過程中預(yù)知可能發(fā)生的危險(xiǎn)，有效增加汽車駕駛過程中的舒適性、安全性與娛樂性。近年來，隨著高級(jí)輔助駕駛的發(fā)展，高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)已經(jīng)普遍應(yīng)用于中低端車型中，與此同時(shí)，隨著高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)的大范圍使用，自動(dòng)駕駛也離我們?cè)絹碓浇?/p>

抬頭顯示

相比于自動(dòng)駕駛技術(shù)落地、政策監(jiān)管上的不確定性，智能座艙作為與消費(fèi)者最高頻的觸點(diǎn)，已經(jīng)成為傳統(tǒng)汽車向智能終端轉(zhuǎn)變過程中最典型的縮影，智能座艙的商用化落地能力也被各主機(jī)廠預(yù)見，成為相互競(jìng)爭(zhēng)的一大著力點(diǎn)。智能座艙的發(fā)展也讓汽車逐漸擺脫代步工具的固定認(rèn)知，成為人們?nèi)粘９ぷ髦胁豢苫蛉钡膴蕵?a target="_blank">產(chǎn)品與出行硬件。智能座艙的發(fā)展也讓汽車個(gè)性化程度更高，帶來的也不僅僅是汽車產(chǎn)品的創(chuàng)新，更體現(xiàn)了造車思維的創(chuàng)新，通過生物識(shí)別技術(shù)、語音交互、手勢(shì)交互、車窗智能互聯(lián)、多屏聯(lián)動(dòng)技術(shù)等技術(shù)革新，可以根據(jù)每個(gè)人不同的出行習(xí)慣，定制獨(dú)特的智能座艙環(huán)境，滿足乘坐者更多的出行體驗(yàn)和娛樂需求。

汽車技術(shù)的發(fā)展更像是手機(jī)從功能機(jī)時(shí)代向智能手機(jī)時(shí)代的變革，使得汽車從出行代步工具成為生活?yuàn)蕵酚布?，智能座艙的出現(xiàn)也讓汽車內(nèi)部的操作界面變得自定性程度更強(qiáng)，憑借大屏互動(dòng)、智能助力、5G、智能網(wǎng)聯(lián)等技術(shù)的加持，通過對(duì)汽車駕駛及乘坐環(huán)境的優(yōu)化和升級(jí)，讓汽車智能化程度更高，給駕駛員提供更智能的駕駛環(huán)境，給乘客提供更優(yōu)質(zhì)的乘坐體驗(yàn)，提升了車輛出行期間駕乘的安全性。抬頭顯示（Head Up Display，HUD）作為智能座艙具有代表性的功能之一，成為越來越多主機(jī)廠競(jìng)爭(zhēng)的技術(shù)重點(diǎn)，也成為很多消費(fèi)者在購車過程中考慮的一大重心。

HUD最早是應(yīng)用在軍用飛機(jī)上的一項(xiàng)技術(shù)，是飛行的輔助儀器，可以讓飛行員在操控飛機(jī)時(shí)不需要低頭就能夠看到重要的飛行數(shù)據(jù)，降低飛行員飛行過程中低頭查看儀表的頻率，避免注意力中斷及喪失對(duì)狀態(tài)意識(shí)的掌握。1988年通用首次將HUD應(yīng)用到汽車上，2003年寶馬成為歐洲第一家使用HUD的汽車公司，此后HUD被越來越多的汽車主機(jī)廠應(yīng)用到自家汽車上，主要是通過將重要的行車信息實(shí)時(shí)顯示在擋風(fēng)玻璃上，避免因?yàn)轳{駛員低頭、轉(zhuǎn)移視線等帶來的安全隱患，HUD功能的出現(xiàn)，也成為智能座艙一大亮點(diǎn)，前衛(wèi)的設(shè)計(jì)理念及炫酷的體現(xiàn)方式，也成為汽車銷售過程中介紹的一大賣點(diǎn)。

HUD主要是由投影單元和顯示介質(zhì)2個(gè)部分構(gòu)成，其中投影單元內(nèi)部集成了投影儀、反射鏡、投影鏡、調(diào)節(jié)電機(jī)及控制單元等，HUD從車上數(shù)據(jù)總線獲取車速、導(dǎo)航等信息，在投影儀輸出圖像，利用光學(xué)發(fā)射原理，將輸出圖像顯示在顯示介質(zhì)上，顯示介質(zhì)可以是單獨(dú)安裝的透明樹脂玻璃或者前擋風(fēng)玻璃。

目前汽車行業(yè)HUD主要有3種產(chǎn)品形態(tài)，分別是C-HDU、W-HDU及AR-HUD。

C-HUD通過放置于組合儀表上方的一個(gè)半透明的樹脂板作為投影介質(zhì)反射出虛像，這樣的設(shè)計(jì)安裝便利，由于C-HUD的投影介質(zhì)主要是放置于儀表上方的一個(gè)半透明的樹脂板，比較適合用于后裝市場(chǎng)。但是C-HDU弊端也比較為明顯，主要呈現(xiàn)在三個(gè)方面：

① 成像區(qū)域小、顯示內(nèi)容有限；

② 成像距離近，位置較低；

③ C-HUD置于儀表上方，在車輛碰撞時(shí)可能會(huì)對(duì)駕駛員產(chǎn)生二次傷害，不利于車內(nèi)安全。也正因?yàn)橛羞@些弊端，C-HUD逐步被邊緣化。

W-HUD主要通過擋風(fēng)玻璃作為投影介質(zhì)來反射成像，可以支持更大的成像區(qū)域和更遠(yuǎn)的投影距離，這樣的產(chǎn)品光學(xué)結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，成本相對(duì)較高，目前主要應(yīng)用在中高端車型上，但隨著汽車技術(shù)的發(fā)展，這項(xiàng)技術(shù)也將會(huì)在中低端車型上普及。

AR-HUD和W-HUD一樣使用擋風(fēng)玻璃作為投影介質(zhì)來反射成像，但是由于AR-HUD使用了增強(qiáng)投影面，通過數(shù)字微鏡原件生成圖像元素，同時(shí)成像幕上的圖像通過反射鏡最終射向擋風(fēng)玻璃，使得增強(qiáng)過后的顯示信息可以直接投射在用戶視野角度的道路上，將顯示信息可以和交通狀況進(jìn)行融合。AR-HUD相對(duì)于W-HUD而言成像區(qū)域更大、投影距離更遠(yuǎn)、成像也更加地生動(dòng)直觀。AR-HUD可以在駕駛員視線區(qū)域內(nèi)合理疊加顯示一些駕駛信息，將導(dǎo)航和ADAS信息與前方道路融合，直接將轉(zhuǎn)向指示、障礙物警告、車道偏離、前車預(yù)警、盲區(qū)監(jiān)測(cè)等內(nèi)容顯示出來。但是由于AR-HUD將信息直接顯示在真實(shí)道路上，實(shí)現(xiàn)這一特性需要通過前視攝像頭對(duì)前方的路況進(jìn)行解析建模，得到對(duì)象的位置、距離、大小，再把HUD需要顯示的信息精準(zhǔn)地投影到對(duì)應(yīng)的位置，這就需要強(qiáng)大的運(yùn)算能力，AR-HUD也是智能座艙比較好的整體解決方案。

AR-HUD即AR和抬頭顯示的融合，AR技術(shù)，全稱Augmented Reality，翻譯一下就是增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)。是一種將真實(shí)世界信息和虛擬世界信息“無縫”集成的新技術(shù)，這種技術(shù)的目標(biāo)是在屏幕上把虛擬世界套在現(xiàn)實(shí)世界并進(jìn)行互動(dòng)。AR-HUD分為近投影和遠(yuǎn)投影2個(gè)成像點(diǎn)，近投影主要顯示諸如車輛速度、油量等車輛的基本信息，遠(yuǎn)投影擁有更大的視場(chǎng)角，成像距離更遠(yuǎn)，可以有更大的顯示尺寸，可以將虛擬圖像和現(xiàn)實(shí)路況融合到一起，可以加入導(dǎo)航信息，將導(dǎo)航路況及時(shí)顯示在擋風(fēng)玻璃并與路面進(jìn)行融合，給車主提供更好的駕駛體驗(yàn)。

HUD未來發(fā)展會(huì)如何？AR-HUD是否會(huì)普及并商用化？汽車未來會(huì)向著自動(dòng)駕駛發(fā)展，但在發(fā)展的過程中，尤其是在L2、L3及L4階段，駕駛員或安全員的角色是必不可少的，AR-HUD將助力駕駛，有了AR-HUD的加持，會(huì)提供更加安全的駕駛提示，提供更加完善的駕乘體驗(yàn)，因此AR-HUD將會(huì)有一個(gè)蓬勃發(fā)展的未來。

若自動(dòng)駕駛真到了普及的那一天，就無需駕駛員的介入，屆時(shí)AR-HUD就會(huì)像一個(gè)雞肋，成為一個(gè)沒有使用場(chǎng)景的功能，但那時(shí)候的AR-HUD或許會(huì)以另一種方式應(yīng)用到車輛上，在車輛自動(dòng)駕駛的時(shí)候，類似游戲、觀影等可視化的娛樂場(chǎng)景，就可以通過AR-HUD的方式進(jìn)行展示，給乘客提供沉浸式的駕乘體驗(yàn)。

自適應(yīng)巡航系統(tǒng)

釋放雙手雙腳、解除駕駛員對(duì)汽車的控制，是自動(dòng)駕駛概念下的最終的目標(biāo)。自動(dòng)駕駛，簡(jiǎn)而言之就是在無需駕駛員介入駕駛行為的情況下，汽車可以獨(dú)立完成駕駛要求，為了實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)，國(guó)際汽車工程師協(xié)（SAE）會(huì)將自動(dòng)駕駛功能劃分為L(zhǎng)0級(jí)~L5級(jí)，共6個(gè)等級(jí)，隨著駕駛員介入駕駛行為的參與度越低，自動(dòng)駕駛的等級(jí)也就越高。在自動(dòng)駕駛等級(jí)還未拉滿到L5級(jí)時(shí)，高級(jí)輔助駕駛功能的出現(xiàn)，成為了自動(dòng)駕駛過渡階段最好的解決方案，高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)的核心是輔助，像是盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、抬頭顯示等高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)的出現(xiàn)，更多是用來輔助駕駛員駕駛，讓駕駛員在駕駛汽車過程中更省心、更安全。而有一個(gè)高級(jí)輔助駕駛功能的出現(xiàn)，讓我們提前預(yù)見了自動(dòng)駕駛時(shí)代的到來，它也是最能讓我們感受到自動(dòng)駕駛功能的一項(xiàng)技術(shù)，它就是自適應(yīng)巡航系統(tǒng)。

定速巡航

提到自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，我們首先要認(rèn)識(shí)下定速巡航系統(tǒng)，定速巡航系統(tǒng)是安裝在汽車上，能夠讓汽車保持設(shè)定速度行駛的設(shè)備。定速巡航的前身可以追溯到1992年，三菱汽車在汽車上提供了“距離警告”的功能，在駕駛員駕駛汽車過程中，如果與前方汽車靠的過近，就會(huì)給駕駛員進(jìn)行提示，從而讓駕駛員踩下制動(dòng)踏板降低車速。定速巡航就是在該技術(shù)上進(jìn)行了提升，駕駛員在駕駛汽車過程中可以開啟定速巡航系統(tǒng)，之后就不需要再踩油門，汽車就可以按照設(shè)定的車速前進(jìn)。在定速巡航系統(tǒng)開啟后，駕駛員也可以通過定速巡航的手動(dòng)調(diào)整設(shè)備對(duì)車速進(jìn)行小幅度的調(diào)整，且不需要去踩加速踏板。在需要超車時(shí)，可以踩下加速踏板，超車完成后汽車還會(huì)自動(dòng)回到原先設(shè)定的車速，當(dāng)需要減速時(shí)，按鈕取消或者踩下制動(dòng)踏板就可以自動(dòng)解除定速巡航，當(dāng)需要時(shí)，駕駛員可以再按下按鈕重新設(shè)定定速巡航。

定速巡航只可以在平坦、少車路面，如高速路面行駛，使用定速巡航讓汽車保持勻速行駛，可以減少耗油量，也可以將駕駛員的雙腳從油門踏板上釋放出來，一定程度上減少駕駛員的駕駛疲勞，也可以讓駕駛員將注意力全部放在路面上，但定速巡航會(huì)有一個(gè)初始速度，需要汽車達(dá)到一定車速時(shí)才可以使用，無法實(shí)現(xiàn)靈活的駕駛要求。

自適應(yīng)巡航

自適應(yīng)巡航也稱為主動(dòng)巡航，自適應(yīng)巡航在定速巡航功能上實(shí)現(xiàn)了升級(jí)，是一種智能化的高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)，除了可以和定速巡航一樣，設(shè)定既定車速，讓汽車在道路上自適應(yīng)行駛外，還對(duì)汽車進(jìn)行了升級(jí)。通過在汽車前端安裝雷達(dá)持續(xù)掃描車輛前方道路，且同時(shí)采集輪速傳感器測(cè)得的汽車車輪速度來計(jì)算汽車行駛速度，在汽車過于靠近前方車輛時(shí)，自適應(yīng)巡航控制單元還可以通過控制制動(dòng)防抱死系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)等，使汽車車輪適當(dāng)制動(dòng)，并使發(fā)動(dòng)機(jī)功率下降，從而與前方車輛保持一定的安全距離。

自適應(yīng)巡航功能主要包括雷達(dá)傳感器/超聲波測(cè)距傳感器/紅外測(cè)距傳感器、數(shù)字信號(hào)處理器及控制模塊，在自適應(yīng)巡航功能工作時(shí)，通過低功率的雷達(dá)或紅外線光束等多傳感器融合來測(cè)量前方車輛的確切位置，如果發(fā)現(xiàn)前方車輛減速或檢測(cè)到新的目標(biāo)，自動(dòng)巡航系統(tǒng)就會(huì)給發(fā)動(dòng)機(jī)或者制動(dòng)器傳遞降速的信號(hào)，從而讓汽車和前方車輛實(shí)現(xiàn)安全距離下的跟車行駛。當(dāng)前方?jīng)]有汽車或前方汽車變道后，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)會(huì)讓汽車根據(jù)設(shè)定車速安全行駛，而且雷達(dá)會(huì)不斷測(cè)定前方目標(biāo)，根據(jù)實(shí)際路況對(duì)車輛速度進(jìn)行調(diào)整。

自適應(yīng)巡航系統(tǒng)相較于定速巡航，減少駕駛員需要不斷取消和設(shè)定定速巡航功能的動(dòng)作，適用于更多的道路情況。簡(jiǎn)而言之，自適應(yīng)巡航除了可以根據(jù)駕駛員要求設(shè)定車速外，還可以通過對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)和制動(dòng)器進(jìn)行適當(dāng)控制，在駕駛員不干預(yù)的情況下，對(duì)汽車進(jìn)行自動(dòng)化的調(diào)整。

自適應(yīng)巡航被廣泛認(rèn)為是未來自動(dòng)駕駛汽車的關(guān)鍵組成部分，但自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的應(yīng)用還是不太成熟，難點(diǎn)在于它的自適應(yīng)性。作為一種高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)，永遠(yuǎn)無法做到和駕駛員駕駛車輛一樣智能，在道路擁擠、下雨或大霧等極端情況下，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)無法實(shí)現(xiàn)很好的工作?，F(xiàn)階段自適應(yīng)巡航系統(tǒng)還是通過測(cè)量前方汽車車速對(duì)汽車進(jìn)行適當(dāng)控制，而對(duì)于兩邊車道的汽車的監(jiān)測(cè)就略微不足，當(dāng)兩邊車道的汽車需要變道到自己車道時(shí)，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)就無法做到很好的預(yù)判。自適應(yīng)巡航系統(tǒng)在轉(zhuǎn)彎情況時(shí)的表現(xiàn)也不是很好，如果前車忽然進(jìn)入彎道時(shí)，由于雷達(dá)自身硬件缺陷，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)就會(huì)對(duì)前方車輛距離造成誤判，從而對(duì)汽車速度進(jìn)行調(diào)整，容易造成事故的發(fā)生。

協(xié)同自適應(yīng)巡航

自適應(yīng)巡航已經(jīng)在很多高端車輛上實(shí)現(xiàn)了搭載，但由于自身缺陷，無法完全滿足自動(dòng)駕駛的需求，在多變的道路狀況下，如何解決自適應(yīng)巡航系統(tǒng)對(duì)旁邊車道及彎道等環(huán)境下的監(jiān)測(cè)，成為了需要解決的問題，隨著智能網(wǎng)聯(lián)的出現(xiàn)，協(xié)同自適應(yīng)巡航的概念也被提出。

協(xié)同自適應(yīng)巡航就是在自適應(yīng)巡航的基礎(chǔ)上，讓汽車與道路固定設(shè)施或其他車輛之間進(jìn)行信息交互，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)更有效的行車控制。協(xié)同自適應(yīng)巡航是智能網(wǎng)聯(lián)下的體現(xiàn)，通過與集成衛(wèi)星、道路信號(hào)量、路邊基礎(chǔ)設(shè)施、路邊信號(hào)標(biāo)志、移動(dòng)基礎(chǔ)設(shè)施或其他車輛提供的信息，可以在各道路情況下實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航，也可以確保自適應(yīng)巡航過程中的安全性。這將是未來發(fā)展的一種趨勢(shì)。

自適應(yīng)巡航在部分車輛上已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了商用化，也被認(rèn)為是自動(dòng)駕駛發(fā)展過程中必不可少的一項(xiàng)功能，相較于抬頭顯示功能，自適應(yīng)巡航的功能更可能被完整應(yīng)用到最終的自動(dòng)駕駛功能上。隨著汽車技術(shù)的不斷發(fā)展，更多高級(jí)輔助駕駛功能將逐步商用化、中低端搭載化，這也是自動(dòng)駕駛技術(shù)普及過程中必不可少的一個(gè)過程。

盲點(diǎn)檢測(cè)系統(tǒng)

想必開車的各位都遇到過這樣的場(chǎng)景，車輛在路面行駛的過程中，會(huì)遇到需要變道、轉(zhuǎn)彎、駛?cè)牖蝰偝鐾＼囄坏男枨?，由于車輛本身存在盲區(qū)的緣故，僅通過兩側(cè)后視鏡，很難準(zhǔn)確查看后方道路情況，如果盲區(qū)內(nèi)有車輛或行人存在，就會(huì)導(dǎo)致剮蹭事故出現(xiàn)，很多的交通事故都是因?yàn)檐囕v的盲區(qū)的存在，駕駛員獲得了錯(cuò)誤的道路信息導(dǎo)致的。

所謂盲區(qū)，就是駕駛員在駕駛座位上無法通過后視鏡查看到的道路位置，盲區(qū)無法直接通過調(diào)整后視鏡進(jìn)行消除，在大雨天氣、大霧天氣、夜間光線昏暗的場(chǎng)景，更是增加了駕駛員的判斷難度，導(dǎo)致駕駛員難以通過后視鏡準(zhǔn)確判斷后方車輛的位置，此時(shí)如果進(jìn)行變道、轉(zhuǎn)彎等操作，就會(huì)面臨更大的危險(xiǎn)。

為了提升駕駛員行車安全，補(bǔ)償駕駛員在駕車過程中無法消除的盲區(qū)，盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)（BMS或BLIS）應(yīng)運(yùn)而生，盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)又被稱之為并線輔助系統(tǒng)，是車輛上的一個(gè)高級(jí)輔助駕駛功能，主要功能就是掃除后視鏡盲區(qū)，通過微波雷達(dá)探測(cè)車輛兩側(cè)的后視鏡盲區(qū)中的超車車輛，當(dāng)在盲區(qū)內(nèi)出現(xiàn)有其他車輛時(shí)，盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)就會(huì)通過聲音、燈光等強(qiáng)提醒的方式給駕駛員進(jìn)行提醒，因此盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)可以有效保障車輛在變道或轉(zhuǎn)彎過程中的安全，避免剮蹭事故的發(fā)生。

盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的出現(xiàn)可以追溯到1995年美國(guó)工程師喬治·普拉策向美國(guó)工程師協(xié)會(huì)提出的“盲點(diǎn)區(qū)后視鏡”，通過調(diào)整中間及雙側(cè)后視鏡的方式來減少駕駛員的視覺盲區(qū)，主要是在兩側(cè)后視鏡上加裝可以看清盲區(qū)狀況的輔助曲面鏡，來增加駕駛員的可視范圍，提高駕駛員的駕駛安全，此方案被很多汽車廠商所采納，并得到實(shí)際的應(yīng)用。

被普遍認(rèn)可并接受的盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)則是在2007年裝載于第二代富豪S80車輛上的高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)，主要是通過加裝在后視鏡下方的攝像頭來獲取車輛側(cè)后方的影像，再通過影像來辨別后方的車輛或行人，從而提醒駕駛員行車安全。但是這個(gè)系統(tǒng)需要在車輛時(shí)速超過22.5 km/h時(shí)才可以開啟，且在濃霧、下雨等視線不佳的天氣，這套系統(tǒng)也會(huì)造成誤判。

盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)主要是由感知單元、電子控制單元及執(zhí)行單元組成，感知單元包括攝像頭、探測(cè)雷達(dá)、超聲波傳感器，執(zhí)行單元為聲光報(bào)警器。感知單元主要用來監(jiān)測(cè)車輛側(cè)后方盲區(qū)中是否存在車輛或行人，并將感知信息傳遞給電子控制單元；電子控制單元將感知單元獲取的信息進(jìn)行處理及判斷，并將處理后的信號(hào)輸出給執(zhí)行單元；執(zhí)行單元的主要作用是執(zhí)行電子控制單元的指令，如果盲區(qū)存在車輛或行人，聲光報(bào)警器會(huì)通過圖像或者聲音的方式，給駕駛員進(jìn)行提示，讓駕駛員得到更好的駕駛預(yù)判。

盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)從技術(shù)上主要分為影像和雷達(dá)2種，2種技術(shù)路線各有優(yōu)劣。

影像：影像顧名思義就是通過在車輛上加裝攝像頭的方式，對(duì)車輛盲區(qū)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，攝像頭主要加裝在兩側(cè)后視鏡和車尾，以影像方式監(jiān)控車輛后方是否有來車，但采用影像的技術(shù)方式，在惡劣天氣（大雨、大霧等）下就會(huì)表現(xiàn)不佳，極易產(chǎn)生誤判。

雷達(dá)：盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)使用的雷達(dá)主要為24 GHz和77 GHz的短波雷達(dá)，將雷達(dá)安裝于車側(cè)或后保險(xiǎn)杠處，通過發(fā)出微波偵測(cè)車輛兩側(cè)及車尾來車，在車輛行駛速度大于10KM/H自動(dòng)啟動(dòng)，實(shí)時(shí)向左右3米后方8米范圍，發(fā)出探測(cè)微波信號(hào)，系統(tǒng)對(duì)反射回的微波信號(hào)進(jìn)行分析處理，即可知后面車輛距離，速度和運(yùn)動(dòng)方向等信息，通過系統(tǒng)算法，排除固定物體和遠(yuǎn)離的物體，當(dāng)探測(cè)到盲區(qū)內(nèi)有車輛靠近時(shí)，指示燈閃爍，此時(shí)駕駛員看不到盲區(qū)內(nèi)的車輛，但是也能通過指示燈知道后方有車輛駛來，變道有碰撞的危險(xiǎn)，如果此時(shí)駕駛員仍然沒有注意到指示燈閃爍，打了轉(zhuǎn)向燈，準(zhǔn)備變道，那么系統(tǒng)就會(huì)發(fā)出“嗶嗶嗶”的語音警報(bào)聲，再次提醒駕駛員此時(shí)變道有危險(xiǎn)，不宜變道。通過整個(gè)行車過程中，不間斷地探測(cè)和提醒，防止行車過程中因惡劣天氣，駕駛員疏忽，后視鏡盲區(qū)，新手上路等潛在危險(xiǎn)而造成交通安全事故。相較于采用影像的技術(shù)方式，雷達(dá)的方案不受天氣的影像，且微波不依賴于空氣傳送，因此微波的偵測(cè)能力和車輛的行駛速度也沒有關(guān)聯(lián)。

盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)是現(xiàn)有高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)中應(yīng)用比較普遍的一種技術(shù)，隨著技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)駕駛時(shí)代終究會(huì)到來，在自動(dòng)駕駛技術(shù)普及后，盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)還有存在的意義嗎？從前文我們可以了解到，盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的本質(zhì)還是通過監(jiān)測(cè)車輛兩側(cè)及后部盲區(qū)是否有車輛進(jìn)入，從而通過聲音或光亮來提醒駕駛員行車安全，主要還是輔助駕駛員駕駛的一種技術(shù)。自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)的前提是車輛的駕駛過程無需駕駛員的參與，在那時(shí)，盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)是否還有存在的必要？

筆者認(rèn)為，在自動(dòng)駕駛技術(shù)普及后，車輛行駛的任務(wù)被交由了車輛自身，道路路況的識(shí)別依舊十分重要，對(duì)道路的多樣化監(jiān)測(cè)，將確保車輛自動(dòng)駕駛時(shí)的安全。盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)也會(huì)隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的升級(jí)轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪环N形式。

在L4級(jí)別自動(dòng)駕駛時(shí)，車輛雖然可以實(shí)現(xiàn)自主駕駛的功能，但還是需要安全員來輔助識(shí)別路況，在出現(xiàn)必要狀況時(shí)，還是需要安全員來接管車輛，此時(shí)盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)將會(huì)和現(xiàn)在一樣發(fā)揮自身作用，當(dāng)車輛盲區(qū)出現(xiàn)車輛或行人時(shí)，依舊會(huì)通過聲光來提醒安全員，從而確保車輛駕駛的安全。

當(dāng)自動(dòng)駕駛技術(shù)達(dá)到L5級(jí)別時(shí)，安全員的角色也不再需要，此時(shí)盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)將會(huì)轉(zhuǎn)變?yōu)榈缆繁O(jiān)測(cè)系統(tǒng)，不斷進(jìn)行道路狀況的監(jiān)測(cè)，給車輛提供更完善的道路狀況，聲光提醒也將消失，車輛將自主實(shí)現(xiàn)車輛兩側(cè)及后方來車的識(shí)別，給系統(tǒng)進(jìn)行路況數(shù)據(jù)采集，以便讓系統(tǒng)做好駕駛預(yù)判，給乘客提供完善的自動(dòng)駕駛服務(wù)。高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)的發(fā)展將是逐漸遞進(jìn)的，現(xiàn)有的高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)更多是輔助駕駛員安全行駛，隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的提升，這些輔助駕駛員行駛的高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)也將得到技術(shù)的提升，轉(zhuǎn)變?yōu)樽詣?dòng)駕駛技術(shù)中另一種技術(shù)方向。

防碰撞預(yù)警系統(tǒng)

早上起床，發(fā)現(xiàn)已經(jīng)起晚，為了能夠及時(shí)趕到公司打卡，避免扣掉全勤獎(jiǎng)，你在趕往公司的過程中，不得不加快開車速度，與前車也沒有保持足夠的安全距離，急躁的心情和遠(yuǎn)高于駕駛習(xí)慣的車速，讓駕駛過程充滿了未知性，忽然，前車忽然急剎，你來不及反應(yīng)，車輛就要撞上去，但是你自己的車卻自己開始剎車，避免了與前車相撞，你知道，是你車輛上裝配的防碰撞系統(tǒng)起作用了！

高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)的出現(xiàn)，有效保障了車主在駕車過程中的安全性，彌補(bǔ)了車主在駕車過程中出現(xiàn)的危險(xiǎn)動(dòng)作，讓駕車出行越來越安全。防碰撞預(yù)警系統(tǒng)，作為駕駛員駕車過程中的第三只眼，在駕駛員駕車過程中，持續(xù)不斷監(jiān)測(cè)車輛前方道路情況，辨別判斷各種潛在的危險(xiǎn)情況，讓駕駛車輛變得更加安全。

防碰撞預(yù)警系統(tǒng)是一種不斷偵測(cè)車輛周圍的道路情況，以輔助駕駛員駕車過程的安全性的高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)，主要用于協(xié)助駕駛員避免高速、低速追尾，高速中無意識(shí)偏離車道，導(dǎo)致與行人發(fā)生碰撞等場(chǎng)景，通過監(jiān)測(cè)車輛周圍道路情況，辨別潛在的危險(xiǎn)情況，并通過聲音和振動(dòng)的方式，來提醒駕駛員，讓駕駛員及時(shí)對(duì)駕駛行為做出改變，以防止或減緩駕駛過程中出現(xiàn)碰撞事故。有研究指出，如果所有車輛都加裝了防碰撞預(yù)警系統(tǒng)，可以有效降低約27%的交通事故，每年可以救回8 000人的生命。

早在2009年，美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局便開始著手研究防碰撞警示及車道偏移警示的規(guī)范。2011年歐盟通過一項(xiàng)決議，所有在歐盟地區(qū)販?zhǔn)鄣男驴钇囎?013年11月1日起必須安裝預(yù)先緊急剎車系統(tǒng)，2015年11月1日起則歐盟境內(nèi)的所有車輛必須要安裝。2012年美國(guó)非營(yíng)利性研究機(jī)構(gòu)公路安全保險(xiǎn)研究所（（英文）Insurance Institute for Highway Safety）的人員針對(duì)預(yù)防碰撞系統(tǒng)如何影響各種形式的保險(xiǎn)索賠做研究，他們發(fā)現(xiàn)主動(dòng)剎車輔助系統(tǒng)和主動(dòng)轉(zhuǎn)向頭燈對(duì)駕駛?cè)俗钣袔椭?；但是令人意外的是，該?xiàng)研究認(rèn)為車道偏離警示對(duì)駕駛?cè)朔堑翢o幫助，甚至是有害的。2015年美國(guó)公路安全保險(xiǎn)協(xié)會(huì)則有一份研究指出，主動(dòng)剎車輔助系統(tǒng)和前向碰撞警示能有效降低后向碰撞的發(fā)生率。此外，2016年柏林圣誕市場(chǎng)卡車沖撞事件中歹徒企圖駕駛卡車沖撞圣誕市場(chǎng)，幸虧主動(dòng)剎車輔助系統(tǒng)介入，強(qiáng)制卡車停下來而避免更多死傷。

防碰撞預(yù)警系統(tǒng)主要是基于智能視頻分析處理的一種高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)，通過動(dòng)態(tài)視頻攝像技術(shù)、計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)來監(jiān)測(cè)并辨別車輛周圍道路環(huán)境，可以用來監(jiān)測(cè)車距預(yù)防追尾、前車碰撞預(yù)警、導(dǎo)航和黑匣子等功能。防碰撞預(yù)警系統(tǒng)主要由信號(hào)采集系統(tǒng)、數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)等構(gòu)成。信號(hào)采集系統(tǒng)主要是應(yīng)用毫米波雷達(dá)、激光、聲納、紅外線、攝像頭等技術(shù)監(jiān)測(cè)車輛速度、車輛與前車距離等數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)是軟件接收到信息采集系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)后，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，判斷駕駛車輛與前車是否保持在安全距離內(nèi)，如果輛車車距及速度小于安全設(shè)定值，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)就會(huì)發(fā)出指令，并讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)做出反應(yīng)；執(zhí)行機(jī)構(gòu)就是負(fù)責(zé)對(duì)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的指令進(jìn)行執(zhí)行，如當(dāng)發(fā)現(xiàn)駕駛車輛與前車距離過近時(shí)，就通過聲音、振動(dòng)等方式提醒駕駛員注意保持安全距離。

目前開發(fā)汽車防撞系統(tǒng)的車電系統(tǒng)大廠包括美國(guó)德爾福汽車零件和偉世通公司、日本電裝和愛信精機(jī)、加拿大麥格納國(guó)際、德國(guó)大陸集團(tuán)、法國(guó)法雷奧等公司。奧迪、BWM、福特、通用、本田等車企已經(jīng)將防碰撞預(yù)警系統(tǒng)進(jìn)行了使用，國(guó)內(nèi)品牌車輛也逐漸將防碰撞預(yù)警系統(tǒng)進(jìn)行了普及，并在車輛銷售中作為介紹重點(diǎn)讓消費(fèi)者了解。

防碰撞預(yù)警系統(tǒng)現(xiàn)階段還是以被動(dòng)安全為主，以提供聲音和振動(dòng)提醒駕駛員注意駕車安全。但隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，防碰撞預(yù)警系統(tǒng)必將會(huì)進(jìn)行升級(jí)，由被動(dòng)安全轉(zhuǎn)為主動(dòng)安全，由提醒駕駛員轉(zhuǎn)變?yōu)榭刂栖囕v行車過程，在發(fā)現(xiàn)即將發(fā)生碰撞時(shí)，可以主動(dòng)控制車輛速度和方向，避免碰撞。防碰撞預(yù)警系統(tǒng)對(duì)著自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷實(shí)現(xiàn)，其技術(shù)也會(huì)不斷提升，將會(huì)升級(jí)為防碰撞安全系統(tǒng)，自動(dòng)駕駛時(shí)代的到來，防碰撞安全系統(tǒng)將是給予乘客安全保障的一大重要安全新車系統(tǒng)，確保乘客在乘坐自動(dòng)駕駛汽車過程中的安全性。

自動(dòng)泊車系統(tǒng)

下班駕車回到小區(qū)停車場(chǎng)，在密密麻麻的停泊車輛中忽然發(fā)現(xiàn)了一個(gè)停車位，帶著驚奇與慶幸，你將汽車開到停車位旁。但在這時(shí)你卻忽然發(fā)現(xiàn)，旁邊兩個(gè)汽車停得與空置的車位靠較近，憑借你一（la）流（ji）的技術(shù)，汽車根本停不進(jìn)去，只能眼看車位空瞪眼，只悔科二忘天邊。

汽車的出現(xiàn)，滿足了人們的出行需求，但現(xiàn)階段，汽車的行駛永遠(yuǎn)離不開駕駛員對(duì)汽車的操作，到達(dá)目的地后，停車成為每個(gè)駕駛員需要面對(duì)的問題。無論是側(cè)方位停車，還是倒車入庫，都是需要每個(gè)駕駛員熟練掌握的技巧，而實(shí)際情況卻遠(yuǎn)不是想象的那么美好，“停車”這一簡(jiǎn)單操作，卻成為了很多駕駛員的難題。

隨著高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)的出現(xiàn)，汽車的駕駛體驗(yàn)越發(fā)豐富，駕駛員在駕駛汽車的過程中也越來越輕松，駕駛安全性也由于高級(jí)輔助駕駛的搭載獲得了巨大的提升，作為在駕駛汽車過程中不可避免的動(dòng)作——停/泊車，也被汽車設(shè)計(jì)師考慮到，設(shè)計(jì)并研發(fā)了相關(guān)的高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)，它就是——自動(dòng)泊車系統(tǒng)。

自動(dòng)泊車系統(tǒng)的發(fā)展

自動(dòng)泊車系統(tǒng)最早可以追溯到1992年，大眾在其IRVW（Integrated Research Volkswagen）Futura概念車上采用了自動(dòng)泊車技術(shù)。IRVW是一款具有全自動(dòng)泊車功能的汽車，駕駛員可以下車觀看汽車自動(dòng)泊車的全過程。行李箱中安裝了如同個(gè)人電腦大小的計(jì)算機(jī)來控制整個(gè)自動(dòng)泊車系統(tǒng)。大眾當(dāng)時(shí)估計(jì)這一功能會(huì)使汽車售價(jià)提高約3000美元，所以后來并沒有將這套系統(tǒng)投入生產(chǎn)。

自動(dòng)泊車功能真正實(shí)現(xiàn)商用化，是2003年豐田在日式普銳斯混合動(dòng)力汽車上提供了可選的自動(dòng)泊車功能，三年后，英國(guó)駕駛員花上700美元就可以在他們的普銳斯上增加自動(dòng)泊車功能了。

2004年，瑞典Linkopeng大學(xué)的一群學(xué)生與沃爾沃（Volvo）合作開發(fā)了一個(gè)名為Evolve的項(xiàng)目。Evolve汽車可以自動(dòng)順列式駐車。這群學(xué)生在沃爾沃S60上裝上感應(yīng)器，并在行李箱里裝上用來控制方向盤和加速及剎車踏板的計(jì)算機(jī)。西門子VDO正在開發(fā)一種名為ParkMate的獨(dú)立駕駛員輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以幫助駕駛員找到車位并停好車。

自動(dòng)泊車系統(tǒng)的定義

自動(dòng)泊車系統(tǒng)主要是利用遍布車輛自身和周邊環(huán)境里的傳感器，測(cè)量車輛自身與周邊物體之間的相對(duì)距離、速度和角度，然后通過車載計(jì)算機(jī)平臺(tái)或云計(jì)算平臺(tái)計(jì)算出操作流程，并控制車輛的轉(zhuǎn)向和加減速，使車輛實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊入、泊出及部分行駛功能。

按照自動(dòng)化程度等級(jí)，自動(dòng)泊車可以分為：半自動(dòng)泊車和全自動(dòng)泊車。半自動(dòng)泊車系統(tǒng)為駕駛員操控車速，計(jì)算平臺(tái)根據(jù)車速及周邊環(huán)境來確定并執(zhí)行轉(zhuǎn)向，對(duì)應(yīng)于SAE自動(dòng)駕駛級(jí)別中的L1級(jí)；全自動(dòng)泊車為計(jì)算平臺(tái)根據(jù)周邊環(huán)境來確定并執(zhí)行轉(zhuǎn)向和加減速等全部操作，駕駛員可在車內(nèi)或車外監(jiān)控，對(duì)應(yīng)于SAE自動(dòng)駕駛級(jí)別中的L2級(jí)。目前市場(chǎng)上的自動(dòng)泊車系統(tǒng)仍為半自動(dòng)泊車，車輛的泊車過程還是需要駕駛員的介入，如通過對(duì)油門和剎車控制來控制車速。

自動(dòng)泊車系統(tǒng)的技術(shù)要求

自動(dòng)泊車過程大致可包含以下五大環(huán)節(jié)：環(huán)境感知、停車位檢測(cè)與識(shí)別、泊車路徑規(guī)劃、泊車路徑跟隨、控制模擬顯示。按照泊車方式，分為三種模式：平行式泊車、垂直式泊車、斜列式泊車。

環(huán)境感知是自動(dòng)泊車系統(tǒng)中比較重要的一個(gè)功能，通過對(duì)停車場(chǎng)環(huán)境的探測(cè)，如尋找可用的停車位、自動(dòng)泊車過程中兩側(cè)車輛的監(jiān)測(cè)、確認(rèn)車輛的位置信息和車輛的車身狀態(tài)信息等，從而確保車輛自動(dòng)泊車過程中的安全可靠。自動(dòng)泊車系統(tǒng)環(huán)境感知主要通過超聲波雷達(dá)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，在車輛四周安裝超聲波雷達(dá)，讓車輛在自動(dòng)泊車過程中實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)周邊環(huán)境，讓車輛避免剮蹭。

在使用超聲波傳感器探測(cè)車位時(shí)，車輛以一定的恒定車速V平行行駛向泊車位：

1）當(dāng)車輛駛過1號(hào)車停放的位置時(shí)，裝在車身側(cè)面的超聲波傳感器開始測(cè)量車輛與1號(hào)車的橫向距離D。

2）當(dāng)車輛通過1號(hào)車的上邊緣時(shí)，超聲波傳感器測(cè)量的數(shù)值會(huì)有一個(gè)跳變，記錄此時(shí)時(shí)刻。

3）車輛繼續(xù)勻速前進(jìn)，當(dāng)行駛在1號(hào)車與2號(hào)車之間時(shí)，處理器可以求得車位的平均寬度W。

4）當(dāng)通過2號(hào)車下邊緣時(shí)，超聲波傳感器測(cè)量的數(shù)值又發(fā)生跳變，處理器記錄當(dāng)前時(shí)刻，算得最終的車位長(zhǎng)度L。

5）處理器對(duì)測(cè)量的車位長(zhǎng)度L和寬度W進(jìn)行分析，判斷車位是否符合泊車基本要求并判斷車位類型。

考慮到自動(dòng)泊車實(shí)現(xiàn)原理，泊車路徑規(guī)劃一般盡可能滿足以下要求：

1）完成泊車路徑所需要的動(dòng)作必須盡可能少。因?yàn)槊總€(gè)動(dòng)作的精度誤差會(huì)傳遞到下一個(gè)動(dòng)作，動(dòng)作越多，精度越差。

2）在每個(gè)動(dòng)作的實(shí)施過程中，車輛的轉(zhuǎn)向輪（絕大部分為前輪）的角度需要保持一致。因?yàn)橄到y(tǒng)是通過嵌入式系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的，而嵌入式系統(tǒng)的性能有限，轉(zhuǎn)向輪角度保持一致能夠?qū)⑦\(yùn)動(dòng)軌跡的計(jì)算歸結(jié)為幾何問題，反之需要涉及復(fù)雜的積分問題，這對(duì)嵌入式系統(tǒng)的性能是一個(gè)挑戰(zhàn)。

在自動(dòng)泊車過程中，還會(huì)由傳感器反饋構(gòu)建泊車環(huán)境模擬，給駕駛員進(jìn)行提示與交互，讓駕駛員在車輛自動(dòng)泊車過程中可以進(jìn)行必要的操作，并可以在車輛自動(dòng)泊車過程中發(fā)現(xiàn)問題時(shí)立刻介入自動(dòng)泊車過程，從而避免危險(xiǎn)的發(fā)生。

自動(dòng)泊車系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)

現(xiàn)階段，自動(dòng)泊車技術(shù)主要應(yīng)用在高端車輛上，但由于硬件設(shè)備與軟件系統(tǒng)的局限，自動(dòng)泊車技術(shù)并不能在任何場(chǎng)景下實(shí)現(xiàn)駕駛員泊車需求，由于主車廠設(shè)計(jì)的不同，有的車輛搭載的自動(dòng)泊車系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)多種車位的停泊，但有個(gè)車輛搭載的自動(dòng)泊車系統(tǒng)僅可以實(shí)現(xiàn)側(cè)方位或倒車入庫下的自動(dòng)泊車，對(duì)于不常見的斜方車位的停泊就可能無法實(shí)現(xiàn)了。

現(xiàn)階段的自動(dòng)泊車系統(tǒng)對(duì)于停車場(chǎng)景也有特殊要求，如果停車位過小或兩側(cè)車輛空置的空間達(dá)不到自動(dòng)泊車要求，自動(dòng)泊車系統(tǒng)將無法工作。另外，如果遇到極端天氣或傳感器臟污時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)也將出現(xiàn)異?；蚴ъ`。

自動(dòng)泊車系統(tǒng)的未來發(fā)展趨勢(shì)

隨著汽車技術(shù)的不斷提升，自動(dòng)泊車系統(tǒng)將朝著自主泊車的技術(shù)突破和演進(jìn)。自主泊車又被稱為代客泊車或一鍵泊車，駕駛員可以在指定地點(diǎn)召喚停車位上的車輛，或讓當(dāng)前駕駛的車輛停入指定或隨機(jī)的停車位。整個(gè)過程正常狀態(tài)下無需人員操作和監(jiān)管，對(duì)應(yīng)于SAE自動(dòng)駕駛級(jí)別中的L3級(jí)。自主泊車系統(tǒng)包含兩個(gè)功能，即泊車與喚車。

泊車功能：是指用戶通過車載中控大屏或手機(jī)APP選定在園區(qū)、住宅區(qū)等半封閉區(qū)域內(nèi)的停車位或者選定停車場(chǎng)（有高精地圖覆蓋），然后車輛通過獲取園區(qū)、住宅區(qū)等半封閉道路上的車道線、道路交通標(biāo)志、周圍其他車輛等交通環(huán)境、參與者信息；控制車輛的油門、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)來實(shí)現(xiàn)安全自動(dòng)駕駛，并通過自動(dòng)尋找可用停車位或識(shí)別用戶選定停車位；實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊入、自動(dòng)停車、掛P檔、熄火、鎖車門，同時(shí)防止?jié)撛诘呐鲎参ｋU(xiǎn)的功能。

喚車功能：是指用戶通過手機(jī)APP選定園區(qū)、住宅區(qū)等半封閉區(qū)域內(nèi)的某一喚車點(diǎn)，然后車輛從停車位自動(dòng)泊出、低速自動(dòng)駕駛到達(dá)喚車點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)喚車，同時(shí)防止?jié)撛诘呐鲎参ｋU(xiǎn)的功能。

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的普及，當(dāng)達(dá)到SAE自動(dòng)駕駛級(jí)別中的L5級(jí)時(shí)，駕駛員的角色將消失，汽車的使用場(chǎng)景將進(jìn)一步改變，當(dāng)乘坐自動(dòng)駕駛汽車到達(dá)目的地后，車輛將實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋找停泊車位的需求。屆時(shí)停車場(chǎng)景將進(jìn)一步改變，如相鄰車位同時(shí)有自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行停泊動(dòng)作時(shí)，車輛應(yīng)該如何處理？停泊時(shí)如果遇到加塞行為應(yīng)該如何反應(yīng)？沒有駕駛員/安全員的輔助，自動(dòng)駕駛汽車是否可以安全完成需求動(dòng)作？停泊車輛過程中不可預(yù)見的可能性太多，但自動(dòng)駕駛的普及一定也繞不開自動(dòng)泊車技術(shù)，只有讓車輛做好駛出車位—駕駛汽車—停泊汽車這一完全連貫的最基本的行車需求時(shí)，自動(dòng)駕駛技術(shù)才有可能真正地實(shí)現(xiàn)。

車道偏移預(yù)警系統(tǒng)

根據(jù)交通部的數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，約有50%的交通事故是由于車輛在行駛過程中偏移正常行駛的車道引起的，根據(jù)（美國(guó)）聯(lián)邦公路局的統(tǒng)計(jì)，美國(guó)2002年所有的致命交通事故中44%是跟車道偏離有關(guān)的，同時(shí)車道偏離也被看成車輛側(cè)翻事故的主要原因，究其主要原因，主要是因?yàn)轳{駛員在駕駛車輛過程中出現(xiàn)注意力不集中、駕駛疲勞、心神煩亂等，嚴(yán)重影響駕駛員在駕駛車輛時(shí)的安全性。

隨著汽車智能化方向的發(fā)展，越來越多高級(jí)輔助駕駛功能得以在汽車上得到應(yīng)用，其中影響駕駛員駕駛習(xí)慣、提升駕駛員駕駛安全性的高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)也越來越多成為人們購車時(shí)考量的因素之一，車道偏移預(yù)警系統(tǒng)就是其中一個(gè)應(yīng)用較為普及的高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)。

車道偏移預(yù)警系統(tǒng)就是通過環(huán)境感知傳感器探測(cè)車輛在行駛過程中與兩側(cè)車道線的距離，當(dāng)環(huán)境感知傳感器偵測(cè)到車輛偏離預(yù)定車道時(shí)，就會(huì)通過發(fā)出聲音警示信號(hào)、振動(dòng)方向盤，甚至是主動(dòng)參與行車行為，通過微調(diào)方向盤來提醒駕駛員，如果駕駛員在開車過程中精神不濟(jì)疏忽導(dǎo)致車輛偏移預(yù)定車道時(shí)，就可以獲得很好的提示，從而及時(shí)調(diào)整車輛，保障駕駛員駕駛過程的安全性。

全球首個(gè)車道偏移預(yù)警系統(tǒng)是在日產(chǎn)汽車的Infiniti FX系列和Infiniti M系列，該系列的系統(tǒng)是由Valeo和Iteris兩車商聯(lián)合開發(fā)，系統(tǒng)的影像感測(cè)器是裝置在車內(nèi)照后鏡的位置。車道偏移預(yù)警系統(tǒng)主要是由HUD抬頭顯示、車載攝像頭、控制器及傳感器組成，在車輛行駛在預(yù)定車道時(shí)，安裝在車身側(cè)面或后視鏡位置的車載攝像頭會(huì)時(shí)刻采集行駛車道的標(biāo)識(shí)線，并不斷探測(cè)車輛相對(duì)兩側(cè)車道線的距離，通過圖像處理獲得車輛在當(dāng)前車道中的位置參數(shù)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)車輛偏移預(yù)定車道線時(shí)，傳感器就會(huì)及時(shí)收集車輛數(shù)據(jù)和駕駛員的生物狀態(tài)，并通過聲音警示信號(hào)、振動(dòng)方向盤等方式提醒駕駛員。

由于車道偏移預(yù)警系統(tǒng)決定了安全員駕駛汽車過程的安全性，所以在車道偏移預(yù)警系統(tǒng)工作時(shí)，整個(gè)過程是十分短的，大概0.5 s之內(nèi)就可以完成所有步驟，給駕駛員提供更多的反應(yīng)時(shí)間。對(duì)于駕駛員在需要控制車輛變道時(shí)，當(dāng)打開轉(zhuǎn)向燈后，車道偏移預(yù)警系統(tǒng)就不會(huì)工作，確保駕駛員可以正常變道。

車道偏移預(yù)警系統(tǒng)主要分為縱向和橫向2個(gè)主要的功能，其中縱向車道偏移預(yù)警系統(tǒng)主要用于預(yù)防由于車速過快或車輛方向失控導(dǎo)致的車道偏移碰撞，橫向車道偏移預(yù)警系統(tǒng)主要用于在駕駛員駕駛車輛過程中，不注意駕駛環(huán)境，精神渙散等導(dǎo)致的車道偏移碰撞，車道偏移預(yù)警的商用化程度已經(jīng)比較高，很多車輛上已經(jīng)加裝了該系統(tǒng)。

車道偏移預(yù)警系統(tǒng)主要還是基于視覺系統(tǒng)開發(fā)出來的，因此車載攝像頭的安裝位置將決定車道偏移預(yù)警系統(tǒng)的安全性，除了前文提及的，安裝在車側(cè)（車身側(cè)面或后視鏡位置）的車載攝像頭，斜指車道線的方案外，還有通過安裝在車輛前部的車載攝像頭，斜指向前方車道的解決方案，但無論是側(cè)視系統(tǒng)還是前視系統(tǒng)，都由道路和車輛狀態(tài)感知、車道偏離評(píng)價(jià)算法和信號(hào)顯示界面三個(gè)基本模塊組成。系統(tǒng)首先通過狀態(tài)感知模塊感知道路幾何特征和車輛的動(dòng)態(tài)參數(shù)，然后由車道偏離評(píng)價(jià)算法對(duì)車道偏離的可能性進(jìn)行評(píng)價(jià)，必要的時(shí)候通過信號(hào)顯示界面向駕駛員報(bào)警。

由于車道偏移預(yù)警系統(tǒng)主要是依托于視覺系統(tǒng)，因此車載攝像頭的很多弊端在車道偏移預(yù)警系統(tǒng)上也得到了很好的體現(xiàn)，像是雨雪天氣下或者能見度不高的大霧天氣時(shí)，或者在車道上有積水導(dǎo)致反光時(shí)，車載攝像頭采集車道線的精準(zhǔn)度就會(huì)降低，導(dǎo)致車道偏移預(yù)警系統(tǒng)準(zhǔn)確度下降，目前，研究各種魯棒性強(qiáng)、能適應(yīng)各種天氣條件、克服光照變化以及陰影條件的影響的車道偏離評(píng)價(jià)算法是所有基于視覺的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)。但車道偏移預(yù)警系統(tǒng)的出現(xiàn)，是可以有效減少由于車道偏移導(dǎo)致的事故，保障駕駛員行車安全的。

對(duì)于自動(dòng)駕駛的發(fā)展，車道偏移預(yù)警系統(tǒng)將擔(dān)任很重要的角色，自動(dòng)駕駛達(dá)到L5級(jí)后，駕駛員的角色將消失，自動(dòng)駕駛車輛在道路行駛時(shí)，除了需要監(jiān)測(cè)車輛與前車位置、車輛行駛路徑的正確與否外，還是需要不斷探測(cè)車輛相對(duì)于兩側(cè)車道線的位置的，這時(shí)車道偏移預(yù)警系統(tǒng)將起到?jīng)Q定性的作用。不同于HUD抬頭顯示會(huì)隨著自動(dòng)駕駛的出現(xiàn)、駕駛員角色的消失，將會(huì)通過另一種形態(tài)來滿足人們乘車出行時(shí)的娛樂需求，車道偏移預(yù)警系統(tǒng)將會(huì)在現(xiàn)有的技術(shù)方向上不斷提升，將可以直接應(yīng)用到自動(dòng)駕駛汽車上。

高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)的出現(xiàn)，將促使自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的發(fā)展，也是全自動(dòng)駕駛時(shí)代到來的技術(shù)儲(chǔ)備，相信隨著高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)的越發(fā)完善，自動(dòng)駕駛時(shí)代終究會(huì)到來。大家還想了解哪些高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)？歡迎留言，智駕最前沿將堅(jiān)持給大家進(jìn)行自動(dòng)駕駛相關(guān)技術(shù)、趨勢(shì)介紹，歡迎大家關(guān)注。