STM32F103的CAN收發(fā)通信過程

在逛阿莫論壇的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)一個(gè)很好的CAN調(diào)試器項(xiàng)目，給大家安利一下。

這里推薦一個(gè)國外的超級(jí)好用的開源工具CANable，有完全開源的軟硬件及上位機(jī)支持，支持windos和linux Stock can并且都免驅(qū)，且支持Python。

而且遠(yuǎn)不止于此，經(jīng)過我不斷探索，在gitlhub各個(gè)大神倉庫各種折騰。
我發(fā)現(xiàn)這個(gè)canable這個(gè)項(xiàng)目衍生出了很多開源固件，目前固件和支持的軟件已經(jīng)極為豐富。

而且主芯片STM32F042/72支持USB DFU，可以通過USB直接更新固件，無縫切換多種上位機(jī)。關(guān)于STM32上的CAN通信基礎(chǔ)知識(shí)，可以參考此文：CAN總線詳解。也可以參考本次10.27第3條推文，演示STM32F103的CAN收發(fā)通信過程。

先上項(xiàng)目首頁，canbale項(xiàng)目官網(wǎng)：

首先先看硬件項(xiàng)目

硬件項(xiàng)目其實(shí)叫做candleLight，github鏈接：

這個(gè)不帶隔離的硬件設(shè)計(jì)是比較簡單的，就是一塊帶usb和can的stm32f0 + CAN收發(fā)器TJA1051/3。

可惜的就是這顆stm32f0芯片現(xiàn)在價(jià)格漲得有點(diǎn)離譜了，之前在JLC打樣做了幾塊，主芯片就去到40多大洋，加上pcb和smt，打樣成本差不多投到100左右吧。

后來發(fā)現(xiàn)某寶上已經(jīng)有商家把canable作出產(chǎn)品了，帶隔離的價(jià)格也才100多，還帶外殼配件，果斷買了一個(gè)試試，某寶搜“開源 canable”就能找到，早知道就不用費(fèi)勁自己打板了。

但是某寶上買的只提供了默認(rèn)固件的相關(guān)資料，經(jīng)過我不斷探索，在gitlhub各個(gè)大神倉庫各種折騰。

我發(fā)現(xiàn)這個(gè)canable這個(gè)項(xiàng)目衍生出了很多開源固件，目前固件和支持的軟件已經(jīng)極為豐富，可以說可玩性極高。我甚至懷疑很多某寶和咸魚上的山寨PCAN就是canable換了一個(gè)殼子和固件而已！?。?/p>

pdf原理圖：

https://github.com/HubertD/candleLight/blob/master/export/v1.1/pdf/candleLight-v1.1.pdf

重點(diǎn)還是固件，第一個(gè)先說重磅的，PCAN固件！

論壇已經(jīng)有人分享了，還是這個(gè)鏈接：

https://github.com/moonglow/pcan_cantact

我會(huì)在附件里打包我編譯好的代碼和二進(jìn)制文件可以直接USB燒寫

燒寫PCAN固件之后，CANable搖身一變就成了PEAK CAN-USB，直接可以使用PEAK的官方驅(qū)動(dòng)以及軟件（pcan-view/ pcan-explorer 5），甚至基于peak開發(fā)的其他二次開發(fā)軟件（比如國內(nèi)的一些新能源車上位機(jī)，奇瑞，北汽這些）。

目前使用下來和原裝PCAN的兼容性還是相當(dāng)不錯(cuò)的，但是注意不要用于ECU/PLC程序刷新，程序下載到到中途會(huì)出錯(cuò)，這個(gè)問題還需要進(jìn)一步優(yōu)化。但是想想原裝PCAN動(dòng)輒2000的價(jià)格，100多塊錢的canable加上這個(gè)PCAN固件是真的香啊。

介紹第二個(gè)固件是canable的默認(rèn)固件candleLight_fw
https://github.com/candle-usb/candleLight_fw

這個(gè)固件功能也蠻強(qiáng)大，采用的winUSB的免驅(qū)方案，USB bulk雙緩沖的模式，實(shí)際傳輸性能遠(yuǎn)超那些虛擬串口的USB-CAN。

支持windos和linux Stock can并且都免驅(qū)，且支持Python。
linux下使用和PCAN一樣都是內(nèi)核自帶驅(qū)動(dòng)，支持SocketCAN 非常適合用一些開源的can的工具和庫進(jìn)行二次開發(fā)。

candleLight固件的圖形化上位機(jī)叫做cangaroo。
cangaroo是candleLight固件專用的、簡單易用的can總線調(diào)試軟件，麻雀雖小五臟俱全，對(duì)于一般的can調(diào)試開發(fā)完全夠用，而且專門針對(duì)汽車逆向工程增加了通過can id分類接收到的can數(shù)據(jù)幀，并且當(dāng)某個(gè)id的數(shù)據(jù)幀活躍時(shí)會(huì)進(jìn)行高亮顯示以便于觀察分析。

? 支持Windos/Linux (Ubuntu發(fā)行版本)
? 最大支持同時(shí)接入32個(gè)CANable模塊
? 數(shù)據(jù)幀時(shí)間戳
? 支持?jǐn)?shù)據(jù)日志保存
? 支持CAN DBC 文件協(xié)議解析
? 軟件綠色免安裝

candleLight固件還支持BUSMASTER（這個(gè)也就很厲害了，用過的都懂），BUSMASTER是一款功能強(qiáng)大的專業(yè)級(jí)CAN總線調(diào)試軟件，不僅能夠應(yīng)對(duì)一般的CAN調(diào)試開發(fā)，還一個(gè)用于設(shè)計(jì),監(jiān)測,分析與模擬CAN網(wǎng)絡(luò)的開源的開放式總線PC軟件。BUSMASTER已被RBEI概念化,設(shè)計(jì)與開發(fā),同時(shí)基于CANvas軟件工具。

不過candleLight固件需要下載增加BUSMASTER增加了cantact設(shè)備支持的版本。

虛擬串口轉(zhuǎn)can的Stock slcan固件
對(duì)于很多不熟悉usb編程，還是需要串口協(xié)議轉(zhuǎn)can的小伙伴，slcan固件就正好滿足需求，CANable通過燒寫slcan固件。該固件枚舉為Linux、Mac和Windows上的標(biāo)準(zhǔn)串行設(shè)備。CANable可以很容易地通過重新燒寫固件，在Linux中枚舉為本地can設(shè)備，在Windows中枚舉為通用串口設(shè)備。

在Linux上，CANable原生地與slc一起工作，因此您可以使用所有標(biāo)準(zhǔn)的can-utils命令行工具，甚至Wireshark來與總線交互。

在Windows和Mac上，CANable可以和cantact-app一起工作。這是一個(gè)簡單的Java應(yīng)用程序，可以實(shí)時(shí)顯示CAN流量，并允許您在總線上傳輸消息。

固件燒寫方式

web在線燒寫固件
如果只是想copy一個(gè)來用用，不需要去自己編譯燒寫，可以直接用STM32的USB DFU通過USB下載固件，我會(huì)在附件資料提供相應(yīng)的軟件和文檔說明，并提供編譯好的幾個(gè)固件。

canable還提供了一個(gè)web的燒寫頁面：

https://canable.io/updater/

這個(gè)真的超級(jí)方便了，意味著你不需要任何燒寫器或者準(zhǔn)備任何固件編譯的環(huán)境，只要有谷歌瀏覽器，就能隨時(shí)隨地切換固件，是不是很強(qiáng)大！

用谷歌瀏覽器打開這個(gè)頁面，把canbale的DFU撥碼開關(guān)按下去，在用USB連接電腦。選擇需要燒寫的的固件類型，再點(diǎn)connect and update就可以直接通過網(wǎng)頁進(jìn)行燒寫。

注：這個(gè)網(wǎng)頁上只能燒寫canable的官方固件，自行編譯的固件無法燒寫（現(xiàn)在該頁面已經(jīng)支持燒寫PCAN固件了！給力）。

USB DFU-util燒寫固件
下載dfu-util-0.9-win64：

https://liquidtelecom.dl.sourceforge.net/project/dfu-util/dfu-util-0.9-win64.zip

解壓后，將編譯好的.bin文件拷貝到解壓后的目錄
創(chuàng)建一個(gè)文本文件，拷貝以下內(nèi)容進(jìn)去，注意candleLight_fw.binary 為要燒寫的bin文件，需要改成需要燒寫的文件名。然后把這個(gè)文本文件保存為flash.cmd

dfu-util --dfuse-address -d 0483:df11 -c 1 -i 0 -a 0 -s 0x08000000 -D candleLight_fw.binarycmd /k

canbale的DFU撥碼開關(guān)按下去，連接電腦USB線會(huì)識(shí)別成“STM32 BOOTLOADER”

如果識(shí)別失敗需要下載安裝驅(qū)動(dòng)，

https://canable.io/utilities/ImpulseRC_Driver_Fixer.exe

識(shí)別成功后，雙擊運(yùn)行之前創(chuàng)建的flash.cmd文件，會(huì)看到開始燒寫的進(jìn)度，如下就是燒寫完成了

Download        [=========================] 100%        36108 bytesDownload done.File downloaded successfully

原文標(biāo)題：自制一個(gè)CAN調(diào)試器

文章出處：【微信公眾號(hào)：硬件攻城獅】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。