運(yùn)動(dòng)控制器PSO位置同步輸出(二):PSO模式詳解

以上模式的實(shí)現(xiàn)例程如下，可以自由觸發(fā)不同的模式，并打開(kāi)示波器，直觀(guān)的觀(guān)察PSO的輸出隨運(yùn)動(dòng)的變化情況。

⊙注意： 調(diào)用“HW_PSWITCH2”觸發(fā)比較輸出前，先發(fā)送“HW_PSWITCH2(2)”停止并刪除沒(méi)有完成的比較點(diǎn)，防止本次的輸出異常。并且使用了硬件定時(shí)器“HW_TIMER”之后，建議發(fā)送“HW_TIMER(0)”關(guān)閉定時(shí)器。

例程如下：

     RAPIDSTOP(2)
     WAIT IDLE(0)
     WAIT IDLE(1)
     WAIT IDLE(2)


     '基礎(chǔ)軸參數(shù)設(shè)置
     BASE(0,1,2)     '選擇XY軸
     ATYPE=1,1,1     '1-脈沖軸類(lèi)型，比較DPOS；4-帶編碼器反饋軸類(lèi)型，比較編碼器的反饋位置MPOS
     UNITS=100,100,100
     SPEED=100,100,100
     ACCEL=1000,1000,1000
     DECEL=1000,1000,1000
     MERGE=ON,ON,ON
     SRAMP=50,50,50    's曲線(xiàn)速度平滑
     OP(0,OFF)     '初始化關(guān)閉PSO使用的輸出口
     VECTOR_MOVED = 0  '插補(bǔ)矢量距離清0
     global g_cmd   '比較模式選擇
     g_cmd = 0


     while 1       '測(cè)試所有比較模式
        if g_cmd = 1 THEN
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()   '位置清零
           Test_Mode1()   '調(diào)用比較 
        elseif g_cmd = 3 THEN
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode3()
        elseif g_cmd = 4 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode4() 
        elseif g_cmd = 5 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode5()
        elseif g_cmd = 6 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode6()
        elseif g_cmd = 7 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode7() 
        elseif g_cmd = 25 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode25()
        elseif g_cmd = 26 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode26()
        elseif g_cmd = 35 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode35()
        elseif g_cmd = 36 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode36()
        endif
     wend


     GLOBAL SUB Clean_Pos()
        RAPIDSTOP(2) '軸停止
        WAIT IDLE(0)
        WAIT IDLE(1)
        WAIT IDLE(2) 
        DPOS=0,0,0   '將當(dāng)前位置設(shè)置為0 
        MPOS=0,0,0
        OP(0,OFF)   '輸出關(guān)閉
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode1()
        TABLE(0,100,150,250,300,400,450) 
        BASE(0)
        'hw_pswitch2有自己的緩沖區(qū), 當(dāng)前軸目前還剩多大的緩沖區(qū)可以通過(guò)?hw_pswitch2(n)查詢(xún)
        HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒(méi)有完成的比較點(diǎn)
        HW_PSWITCH2(1, 0, 1, 0, 5,1)   '啟動(dòng)比較輸出，模式1，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，table地址0-5，正向運(yùn)動(dòng)比較 
        TRIGGER         '觸發(fā)示波器 
        MOVE(500)
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode3()
       TABLE(0,100,150,250,300,400,450) 
        HW_TIMER(0)
        BASE(0)
        VECTOR_MOVED(0) = 0   '設(shè)置當(dāng)前的矢量位置
        HW_PSWITCH2(2)       '停止并刪除沒(méi)有完成的比較點(diǎn)
        '矢量的變化不用考慮單個(gè)電機(jī)方向的變化, 矢量永遠(yuǎn)是增大的
        HW_PSWITCH2(3, 0, 1, 0, 5) '啟動(dòng)比較輸出，模式3，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，table地址0-5（矢量坐標(biāo)）
        TRIGGER         '觸發(fā)示波器抓圖
        MOVEABS(300,200)
        MOVEABS(400,0) 
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode4() 
        HW_TIMER(0)
        BASE(0)
        VECTOR_MOVED(0) = 0   '設(shè)置當(dāng)前的矢量位置
        HW_PSWITCH2(2)       '停止并刪除沒(méi)有完成的比較點(diǎn)
        HW_PSWITCH2(4, 0, 1, 100)   '啟動(dòng)比較輸出，模式4，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，從矢量位置100開(kāi)始比較，僅比較1次就結(jié)束 
        TRIGGER         '觸發(fā)示波器抓圖
        MOVEABS(100,120)
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode5() 
        HW_TIMER(0)
        BASE(0)
        VECTOR_MOVED(0) = 0   '設(shè)置當(dāng)前的矢量位置, 只能在電機(jī)idle的情況下設(shè)置
        HW_PSWITCH2(2)       '停止并刪除沒(méi)有完成的比較點(diǎn)
        HW_PSWITCH2(5, 0, 1, 50, 8, 30, 5) '啟動(dòng)比較輸出，模式5，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，從矢量位置50開(kāi)始比較，比較8次，間隔
距離30觸發(fā)比較，比較觸發(fā)后運(yùn)動(dòng)距離5關(guān)閉
        TRIGGER         '觸發(fā)示波器抓圖
        MOVEABS(100,100)
        MOVEABS(0, 200)
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode6()
        HW_TIMER(0)
        BASE(0)
        VECTOR_MOVED(0) = 0      '設(shè)置當(dāng)前的矢量位置, 只能在電機(jī)idle的情況下設(shè)置
        HW_PSWITCH2(2)       '停止并刪除沒(méi)有完成的比較點(diǎn) 
        HW_PSWITCH2(6, 0, 1, 50, 15, 30) '啟動(dòng)比較輸出，模式6，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，從矢量位置50開(kāi)始比較，比較15次，間隔距離30觸發(fā)比較
        HW_TIMER(2, 100000, 60000, 1, OFF, 0) '有效電平時(shí)間60000us，每次觸發(fā)輸出1次
        TRIGGER     '觸發(fā)示波器抓圖
        MOVEABS(100,100)  '走一個(gè)矩形
        MOVEABS(0, 200)
        MOVEABS(-100,100)
        MOVEABS(0, 0) 
        WAIT IDLE 
        HW_TIMER(0)      '停止硬件定時(shí)器
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode7()
        TABLE(0,100,150,250,300,400,450) 
        BASE(0)
        VECTOR_MOVED(0) = 0   '設(shè)置當(dāng)前的矢量位置, 只能在電機(jī)idle的情況下設(shè)置
        HW_PSWITCH2(2)       '停止并刪除沒(méi)有完成的比較點(diǎn) 
        HW_PSWITCH2(7, 0, 1, 0, 5)  '啟動(dòng)比較輸出,模式7，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，table地址0-5（矢量坐標(biāo)）
        HW_TIMER(2, 50000, 30000, 2, OFF, 0) '有效電平時(shí)間30000us，每次觸發(fā)輸出2次 
        TRIGGER         '觸發(fā)示波器抓圖
        MOVEABS(200,200)
        MOVEABS(300,0)
        WAIT IDLE 
        HW_TIMER(0)      '停止硬件定時(shí)器
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode25()
        TABLE(0, 0,0, 50,50, 100,100, 50,150, 0,200, -50,150, -100,100, -50,50) 
        HW_PSWITCH2(2)   '停止并刪除沒(méi)有完成的比較點(diǎn) 
        HW_PSWITCH2(25, 0, 0, 10, 8, 0) '啟動(dòng)比較輸出,模式25，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-15，8個(gè)坐標(biāo)
        TRIGGER               '觸發(fā)示波器抓圖
        MOVEABS(100,100)           '走一個(gè)矩形
        MOVEABS(0, 200)
        MOVEABS(-100,100)
        MOVEABS(0, 0)
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode26()
       TABLE(0, 0,0, 50,50, 100,100, 50,150, 0,200, -50,150, -100,100, -50,50)
        HW_TIMER(0)
        HW_PSWITCH2(2)   '停止并刪除沒(méi)有完成的比較點(diǎn) 
        HW_PSWITCH2(26, 0, 1, 10, 8, 0) '啟動(dòng)比較輸出,模式26，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-15，8個(gè)坐標(biāo)
        HW_TIMER(2, 100000, 50000, 2, OFF, 0)  '有效電平時(shí)間50000us，每次觸發(fā)輸出2次 
        TRIGGER     '觸發(fā)示波器抓圖
        MOVEABS(100,100)  '走一個(gè)矩形
        MOVEABS(0, 200)
        MOVEABS(-100,100)
        MOVEABS(0, 0) 
        WAIT IDLE 
        HW_TIMER(0)      '停止硬件定時(shí)器
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode35()
        TABLE(0, 20,20,20, 40,40,40, 70,70,70, 100,100,100, 140,140,140, 180,180,180) 
        BASE(0,1,2)
        HW_PSWITCH2(2)   '停止并刪除沒(méi)有完成的比較點(diǎn) 
        HW_PSWITCH2(35, 0, 1, 10, 6, 0)   '啟動(dòng)比較輸出,模式35，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-18，6個(gè)坐標(biāo) 
        TRIGGER       '觸發(fā)示波器抓圖
        MOVEABS(200,200,200) '走直線(xiàn)
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode36()
        TABLE(0, 20,20,20, 40,40,40, 70,70,70, 100,100,100, 140,140,140, 180,180,180)
        BASE(0,1,2)
        HW_PSWITCH2(2)     '停止并刪除沒(méi)有完成的比較點(diǎn) 
        HW_TIMER(2, 100000, 50000, 1, OFF, 0)  '有效電平時(shí)間50000us，每次觸發(fā)輸出1次
        HW_PSWITCH2(36, 0, 1, 10, 6, 0)   '啟動(dòng)比較輸出,模式36，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-18，6個(gè)坐標(biāo) 
        TRIGGER       '觸發(fā)示波器抓圖
        MOVEABS(200,200,200)  '走直線(xiàn) 
        WAIT IDLE 
        HW_TIMER(0)        '停止硬件定時(shí)器
     END SUB

四、不同模式波形

1.Mode=1

（1）比較點(diǎn)坐標(biāo)： 6個(gè)

TABLE(0, 100，150，250，300，400，450)

（2）啟動(dòng)比較輸出： 模式1，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，table地址0-5，正向運(yùn)動(dòng)比較。

HW_PSWITCH2(1, 0, 1, 0, 5, 1)

（3）示波器采樣波形： 軸0每到達(dá)一個(gè)比較的位置，OP(0)觸發(fā)反轉(zhuǎn)一次，直到所有的TABLE的比較完成，OP保持最后一次反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

XY模式下能明顯看出輸出隨軸0運(yùn)動(dòng)位置的變化。

2.Mode=3

（1）比較點(diǎn)坐標(biāo)： 6個(gè)矢量位置

TABLE(0, 100，150，250，300，400，450)

（2）啟動(dòng)比較輸出： 模式3，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，table地址0-5（矢量坐標(biāo)）。

HW_PSWITCH2(3, 0, 1, 0, 5)

（3）示波器采樣波形： 軸0軸1插補(bǔ)的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)每到達(dá)一個(gè)比較的位置，OP(0)觸發(fā)反轉(zhuǎn)一次，，直到所有的TABLE的比較完成，OP保持最后一次反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)位置的變化。

3.Mode=4

不使用TABLE。

（1）啟動(dòng)比較輸出： 模式4，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，比較點(diǎn)矢量坐標(biāo)100。

HW_PSWITCH2(4, 0, 1, 100)

（2）示波器采樣波形： 軸0軸1插補(bǔ)的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)到達(dá)100矢量比較位置，OP(0)觸發(fā)反轉(zhuǎn)一次，比較完成。

XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)位置的變化。

4.Mode=5

不使用TABLE。

（1）啟動(dòng)比較輸出： 模式5，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，從矢量位置50開(kāi)始比較，比較8次，間隔距離30觸發(fā)比較，比較觸發(fā)后運(yùn)動(dòng)距離5關(guān)閉。

HW_PSWITCH2(5, 0, 1, 50, 8, 30, 5)

（2）示波器采樣波形： 軸0軸1插補(bǔ)的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)到達(dá)一個(gè)矢量比較位置50，OP(0)觸發(fā)反轉(zhuǎn)一次，后續(xù)每間隔30比較一次打開(kāi)OP，再運(yùn)動(dòng)5個(gè)距離關(guān)閉OP，重復(fù)比較8次后結(jié)束比較。

XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)位置的變化。

5.Mode=6

不使用TABLE。

（1）啟動(dòng)比較輸出： 模式6，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，從矢量位置50開(kāi)始比較，比較15次，間隔距離30觸發(fā)比較

HW_PSWITCH2(6, 0, 1, 50, 15, 30)

（2）輸出脈沖寬度： 硬件定時(shí)周期100000us，輸出脈沖的寬度為60000us，每次比較輸出1次脈沖。

HW_TIMER(2, 100000, 60000, 1, OFF, 0)

（3）示波器采樣波形： 軸0軸1插補(bǔ)的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)到達(dá)一個(gè)矢量比較位置50，OP(0)觸發(fā)反轉(zhuǎn)一次，后續(xù)每間隔30比較一次打開(kāi)OP，60000us后關(guān)閉OP，重復(fù)比較15次后結(jié)束比較。

XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)位置的變化。

6.Mode=7

（1）比較點(diǎn)坐標(biāo)： 6個(gè)矢量位置

TABLE(0 ,100，150，250，300，400，450)

（2）啟動(dòng)比較輸出： 模式7，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，TABLE地址0-5（矢量坐標(biāo)）

HW_PSWITCH2(7, 0, 1, 0, 5)

（3）輸出脈沖寬度： 硬件定時(shí)周期50000us，輸出脈沖的寬度為30000us，每次比較輸出2次脈沖。

HW_TIMER(2, 50000, 30000, 2, OFF, 0)

（4）示波器采樣波形： 軸0軸1插補(bǔ)的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)每到達(dá)一個(gè)TABLE位置OP(0)觸發(fā)一次，每次觸發(fā)輸出 2次周期50000us，有效輸出30000us的脈沖波后關(guān)閉OP，直到所有的TABLE點(diǎn)都比較完成。

XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)位置的變化。

7.Mode=25

（1）比較點(diǎn)坐標(biāo)： 8個(gè)，占用16個(gè)TABLE

TABLE(0, 0，0，50，50，100，100，50，150，0，200，-50，150，-100，100，-50，50)

（2）啟動(dòng)比較輸出： 模式25，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-15，8個(gè)坐標(biāo)。

HW_PSWITCH2(25, 0, 1, 10, 8, 0)

（3）示波器采樣波形： 軸0軸1每到達(dá)一個(gè)比較的XY位置，OP(0)觸發(fā)反轉(zhuǎn)一次，直到所有的TABLE點(diǎn)比較完成，OP保持最后一次反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)位置的變化。

8.Mode=26

（1）比較點(diǎn)坐標(biāo)： 8個(gè)，占用16個(gè)TABLE

TABLE(0, 0， 0， 50， 50， 100，100， 50 ， 150 ， 0 ， 200 ， -50 ， 150 ， -100 ， 100 ， -50 ， 50)

（2）啟動(dòng)比較輸出： 模式26，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-15，8個(gè)坐標(biāo)。

HW_PSWITCH2(26, 0, 1, 10, 8, 0)

（3）輸出脈沖寬度： 硬件定時(shí)周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us，每次比較輸出2次脈沖。

HW_TIMER(2, 100000, 50000, 2, OFF, 0)

（4）示波器采樣波形： 軸0軸1每到達(dá)一個(gè)TABLE的比較XY位置，OP(0)觸發(fā)，每次觸發(fā)輸出2次周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us的脈沖波，直到所有的TABLE點(diǎn)比較完成，OP保持最后一次反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)位置的變化。

9.Mode=35

（1）比較點(diǎn)坐標(biāo)： 6個(gè)，占用18個(gè)TABLE

TABLE(0，20 ，20 ，20，40 ，40 ，40，70 ，70 ，70，100 ，100 ，100，140，140，140，180，180，180)

（2）啟動(dòng)比較輸出： 模式35，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-18，6個(gè)坐標(biāo)

HW_PSWITCH2(35, 0, 1, 10, 6, 0)

（3）輸出脈沖寬度： 硬件定時(shí)周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us，每次比較輸出1次脈沖。

HW_TIMER(2, 100000, 50000, 1, OFF, 0)

（4）示波器采樣波形： 軸0軸1軸2每到達(dá)一個(gè)TABLE的比較XYZ位置，OP(0)觸發(fā)反轉(zhuǎn)一次，直到所有的TABLE點(diǎn)比較完成，OP保持最后一次反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

10.Mode=36

（1）比較點(diǎn)坐標(biāo)： 6個(gè)，占用18個(gè)TABLE

TABLE(0 , 20 ， 20 ， 20， 40 ， 40 ， 40 ， 70 ， 70 ， 70， 100 ， 100 ， 100， 140 ， 140 ， 1 40， 180 ， 180 ， 180)

（2）啟動(dòng)比較輸出： 模式36，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-18，6個(gè)坐標(biāo)。

HW_PSWITCH2(36, 0, 1, 10, 6, 0)

（3）輸出脈沖寬度： 硬件定時(shí)周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us，每次比較輸出1次脈沖。

HW_TIMER(2, 100000, 50000, 1, OFF, 0)

（4）示波器采樣波形： 軸0軸1軸2每到達(dá)一個(gè)TABLE的比較XYZ位置，OP(0)觸發(fā)，每次觸發(fā)輸出1次周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us的脈沖波，直到所有的TABLE點(diǎn)比較完成，OP保持最后一次反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制器PSO位置同步輸出(二):PSO模式詳解， 就分享到這里。