大家好,我是禿頭了依然在敲代碼的小魚。
最近小魚又整了一個開源庫,結(jié)合YOLOV5訂閱圖像數(shù)據(jù)和相機參數(shù),直接給出一個可以給出識別物品的坐標(biāo)信息,方便進行識別和抓取,目前適配完了2D相機,下一步準(zhǔn)備適配3D相機。
開源地址:https://github.com/fishros/yolov5_ros2
YoloV5_ROS2
基于YoloV5的ROS2封裝,給定模型文件和相機參數(shù)可以直接發(fā)布三維空間位置進行抓取操作。
1.安裝依賴
sudo apt update
sudo apt install python3-pip ros-humble-vision-msgs
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple yolov5
2.編譯運行
colcon build
source install/setup.bash
ros2 run yolov5_ros2 yolo_detect_2d --ros-args -p device:=cpu -p image_topic:=/image
使用真實相機,修改默認話題image_topic:=/image
ros2 run image_tools cam2image --ros-args -p width:=640 -p height:=480 -p frequency:=30.0 -p device_id:=-1
3.訂閱結(jié)果
識別結(jié)果通過/yolo_resutl話題發(fā)布出去,包含原始的像素坐標(biāo)、和歸一化后的x和y坐標(biāo)(相機坐標(biāo)系下)。
ros2 topic echo /yolo_result
審核編輯 :李倩
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原文標(biāo)題:YoloV5_ROS2
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