KUKA機器人CELL程序分析

呵呵......這次純理論。

程序結(jié)構(gòu)：

DEF CELL()

;FOLDAUTOMATIK EXTERN ;%{SE}%MKUKATPVW,%C,%V

Folgenummerberechnen

Folgestarten

關(guān)鍵詞：機器人原位，外部自動，SPS程序狀態(tài)，程序號

-CELL的功能：只能檢測是否在原點，PLC給入得程序號是否正確，打開FOLGEN程序。

AUTOMATIK EXTERN -外部自動

-主要是初始化設(shè)置，檢測機器人是否在原位，是否在外部自動狀態(tài)。

INT I,J,CELL_CNT

BOOL IS_ANY_BIT

STEP=0-變量規(guī)0，證明在CELL程序的開始步

PGNO=0-執(zhí)行的程序號規(guī)0

CELL_CNT=0-變量規(guī)0，

P0_MERKER=TRUE -返回在原位條件

-$OUT[PF0]=(P0_MERKER OR(DownLoadActive AND ($Mode_OP==#EX))) AND $IN_HOME

- 發(fā)出機器人在原位的條件-

$OUT[LPKT]=FALSE -關(guān)閉A14結(jié)束機器人程序在最后一點

VW_INB=FALSE ; -外部自動程序還沒有運行

VW_CBY_CELL=TRUE–已經(jīng)在CELL

VW_CALL_CELL=FALSE–關(guān)閉調(diào)用CELL

IF $MODE_OP==#EX THEN -工作模式：外部自動

IF NOT $IN_HOME THEN-如果沒有在機器人原點會提示：

$LOOP_MSG[]=" "

$LOOP_MSG[]="KeyWord_WaitingForPF0"–等在鑰匙語言——PF0機器人在原位

$LOOP_CONT=TRUE

WAITFOR($IN_HOME) OR ( NOT $LOOP_CONT AND($MODE_OP<>#EX))

$LOOP_MSG[]=" "

ENDIF

ENDIF

;ENDFOLD

;FOLDFolgenummerberechnen- 程序號的核實

-檢查程序號是否大于0 ，- 機器人狀態(tài)是否在軌跡上，-SPS指令是否在執(zhí)行-是否在外部自動;%{SE}%MKUKATPVW,%C,%V

IF(P_OLD<>0) AND ($MODE_OP==#EX)THEN

-上次的程序號- 外部自動狀態(tài)-

IF P_TYPE==0 THEN;外部自動號輸入方式：0

PGNO=P_SELECT–上次的程序號的存儲

STEP=1

ELSE;-其他程序控制方式時，如1

IF(P_SELECT>0) AND (P_SELECT<17)THEN -如果程序號在范圍內(nèi)0-17

PGNO=1

FOR I=1 TO(P_SELECT-1)-程序號的換算

PGNO=PGNO*2

ENDFOR

STEP=1

ELSE–不在程序號在范圍內(nèi)0-17，進(jìn)行清0

STEP=0

PGNO=0

ENDIF

ENDIF

ENDIF

IF(P_SELECT>0) AND ($MODE_OP<>#EX)THEN–不是外部自動-

IF P_TYPE==0 THEN

PGNO=P_SELECT

STEP=1

ELSE;1 AUS N

IF(P_SELECT>0) AND (P_SELECT<17)THEN-如果程序號在范圍內(nèi)0-17

PGNO=1

FOR I=1 TO(P_SELECT-1)

PGNO=PGNO*2

ENDFOR

STEP=1

ELSE–不在程序號在范圍內(nèi)0-17，進(jìn)行清0

CELL_CNT=1

STEP=0

PGNO=0

ENDIF

ENDIF

ENDIF

LOOP

IF(( NOT $ON_PATH) AND ($MODE_OP<>#EX))THEN;

-機器人沒在軌跡上-也沒不外部自動

IF CELL_CNT==1 THEN

IF P_TYPE==0 THEN;

PGNO=P_OLD

STEP=1

ELSE;1 AUS N

IF(P_OLD>0) AND (P_OLD<17)THEN

PGNO=1

FOR I=1 TO(P_OLD-1)

PGNO=PGNO*2

ENDFOR

STEP=1

ELSE

PGNO=0

STEP=0

ENDIF

ENDIF

ENDIF

CELL_CNT=CELL_CNT+1

ELSE

IF $ON_PATH THEN-機器人在軌跡上

STEP=0

ENDIF

ENDIF

IF($PRO_STATE0<>#P_ACTIVE)THEN-SPS程序沒有在激活狀態(tài)-

$LOOP_MSG[]=""

$LOOP_MSG[]="Keyword_StartSpsSub "

-提示激活SPS后臺程序-

$LOOP_CONT=TRUE

WAITFOR($PRO_STATE0==#P_ACTIVE)-SPS程序激活狀態(tài)-

$LOOP_MSG[]=""

ENDIF

$LOOP_MSG[]="KeyWord_WarteAufGueltigeFolgenummer "

-提示等待機器人程序號給入

IFSTEP==0 THEN

IS_ANY_BIT=FALSE

REPEAT-循環(huán)執(zhí)行指令

OUT_WPROZ=FALSE

OUT_WSLAV=TRUE

IF(PRG_NR <= 0)THEN–程序號給入不正確（A1 – A8）

IS_ANY_BIT = FALSE

PGNO=0

ELSE

IS_ANY_BIT = TRUE–程序號位檢測正確

PGNO = PRG_NR-正確，給入程序號大于0

ENDIF

UNTIL IS_ANY_BIT-退出指令條件

OUT_WPROZ=FALSE

OUT_WSLAV=FALSE

ENDIF

STEP=0

;ENDFOLD

;FOLDFolgestarten打開Folge程序

-程序啟動-

SWITCH P_TYPE -程序使用類型選擇

CASE 0 ;-以整數(shù)形式接受發(fā)出程序號

SWITCH PGNO

CASE 10-如程序滿足選擇程序10

FOLGE10()-執(zhí)行程序10

CASE 124

FOLGE124()

CASE 125

FOLGE125()

ENDSWITCH

CASE 1 以2進(jìn)制控制程序號

SWITCH PGNO

CASE 1,2,4,8,16,32,64,128,256,512,1024,2048,4096,8192,16384,32768

SWITCH PGNO

CASE-1

ENDSWITCH

ENDSWITCH

ENDSWITCH

WAITSEC 0.001

ENDLOOP

END

編輯：黃飛