前言:車載軟件方案商藍馬艙行智能科技(上海)有限公司(以下簡稱:Landmark)和車載操作系統(tǒng)廠商睿賽德科技(以下簡稱:RT-Thread)以及西班牙eProsima聯(lián)合打造出的助力整車SOA功能量產(chǎn)落地的軟件平臺Gemini-OS,在【整車SOA突破性技術(shù)-區(qū)域控制器在聚焦】以及【整車SOA技術(shù)升級:將Micro-ROS運用于區(qū)域控制器】兩篇文章中詳細(xì)介紹了區(qū)域控制器作為連接大量傳感器/執(zhí)行器與車載中央電腦的ECU,將Micro_ROS運用于其中,來實現(xiàn)AUTOSAR和RT-Thread同時部署在高性能多核MCU上。該平臺采用雙OS高效通信,得益于專用的IPC通信組件:GEMINI COM,該組件進行全雙工高速通信,本文中我們將詳細(xì)講解到GEMINI COM組件的構(gòu)成與其工作方式。
GEMINI COM是負(fù)責(zé)承載包括但不限于進程/線程間、CPU核間、跨系統(tǒng)間調(diào)用、數(shù)據(jù)通信的組件,在底層傳輸協(xié)議的支撐下,實現(xiàn)了頻道隔離、一對一、一對多、多對一、多對多等通信模式,通過IPC_Channel組件實現(xiàn)通信,詳情見下圖:
GEMINI COM共分為五層:通信層由其它協(xié)議棧提供(如TCP/MQ/RPMSG等),負(fù)責(zé)支撐數(shù)據(jù)的可靠收發(fā);包層負(fù)責(zé)打包數(shù)據(jù),以固定單位打包,并可以支持拼接;幀層負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)分片和ACK校驗、重發(fā)機制;消息層負(fù)責(zé)序列化/反序列化數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),支撐結(jié)構(gòu)傳輸;調(diào)用層負(fù)責(zé)抽象出函數(shù)調(diào)用的概念,用于多模組間的功能互相調(diào)用。如下圖是其各個子模塊框架圖:
其中調(diào)用層、幀協(xié)議層、包協(xié)議層的設(shè)計使得發(fā)送和接收數(shù)據(jù)的維度更多,自定義處理邏輯的空間更大;通信層的設(shè)計使得GMINI COM組件與底層I/O模塊分離,可在任意數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議棧上搭建通信。
通信層中,協(xié)議棧提供了TCP/MQ/RPMSG等,其中以RT_-Thread提供的RPMSG LITE為主要處理方式,詳情見下圖:
RPMSG相關(guān)處理工作是雙OS跨核通信的底層數(shù)據(jù)處理的重要環(huán)節(jié)部分,展現(xiàn)了新型的通信方式,且實現(xiàn)了以往不曾有過的功能,具體流程如下圖:
GEMINI COM集成了本地通信interface,對外包含三種接口:數(shù)據(jù)接口、調(diào)用接口、信號接口,其中主要的SOA接口均提供于調(diào)用層:代理接口(Proxy)為調(diào)用方函數(shù),接口樁(Stub)為被調(diào)方函數(shù),兩類函數(shù)可由IF_RegProxy和IF_RegStub接口靈活配置,該設(shè)計的亮點使得GEMINI COM組件的使用者能夠更靈活的配置需要掛載的調(diào)用,同時使其它應(yīng)用程序開發(fā)者能無感知的調(diào)用跨核、跨系統(tǒng)、跨網(wǎng)絡(luò)的對端接口。
以其中燈光開關(guān)模塊舉例,Landmark方提供AutoSAR側(cè)的GEMINI COM端的控制燈光函數(shù),并注冊Stub樁函數(shù),RT-Thread方提供聲明Proxy函數(shù),同時注冊Proxy函數(shù),將調(diào)用接口函數(shù)提供出來給HMI調(diào)用,控制燈光狀態(tài),并將狀態(tài)返回。該內(nèi)存管理器獨立于操作系統(tǒng)平臺外的內(nèi)存管理方式,對POSIX與非POSIX標(biāo)準(zhǔn)的操作系統(tǒng)均有良好的支撐。
-
控制器
+關(guān)注
關(guān)注
112文章
16033瀏覽量
176655 -
軟件
+關(guān)注
關(guān)注
69文章
4614瀏覽量
86992 -
COM組件
+關(guān)注
關(guān)注
0文章
3瀏覽量
6216
原文標(biāo)題:全雙工高速通信通道:GEMINI COM
文章出處:【微信號:RTThread,微信公眾號:RTThread物聯(lián)網(wǎng)操作系統(tǒng)】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。
發(fā)布評論請先 登錄
相關(guān)推薦
評論