ROS完成ROS和ROS2中各個(gè)組件向openEuler的適配

ROS，即 Robot Operating System，是機(jī)器人領(lǐng)域主流的開源平臺(tái)，提供類似于操作系統(tǒng)的服務(wù)，包括硬件抽象描述、底層驅(qū)動(dòng)程序管理、共用功能的執(zhí)行、程序間消息傳遞、程序發(fā)行包管理等功能。ROS 還提供一些工具和庫用于獲取、建立、編寫和執(zhí)行多機(jī)融合的程序，為機(jī)器人產(chǎn)學(xué)研究提供了便利的開發(fā)環(huán)境。

項(xiàng)目簡(jiǎn)介

2020 年 6 月，由中國(guó)科學(xué)院軟件所智能軟件中心的機(jī)器人團(tuán)隊(duì)為核心創(chuàng)立的 openEuler ROS SIG 正式成立。ROS SIG 旨在完善 openEuler 操作系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人分布式通信的底層支持，并且將 ROS 生態(tài)逐步擴(kuò)展到 openEuler 上。同時(shí)，ROS SIG 致力于保證 ROS 機(jī)器人和最新版本的 ROS 軟件包，以及基于 ROS 開發(fā)的第三方軟件包相關(guān)軟件可以順利適配并兼容 openEuler 操作系統(tǒng)，從而使得社區(qū)貢獻(xiàn)者和用戶可以直接從 openEuler 中直接獲取最新的 ROS 包進(jìn)行安裝和使用。當(dāng)前，ROS SIG 組的基礎(chǔ)目標(biāo)如下：

在 openEuler 社區(qū)中添加并完善對(duì) ROS 和 ROS2 的支持

跟隨 openEuler 迭代版本，持續(xù)完成 ROS 和 ROS2 中各個(gè)組件向 openEuler 的適配，并提供相關(guān)使用文檔

積極提供后續(xù)技術(shù)維護(hù)，及時(shí)響應(yīng)用戶反饋

項(xiàng)目進(jìn)展

目前，ROS SIG 各方面取得了階段性的進(jìn)展，完成了適配 ROS 包的安裝、功能測(cè)試、仿真和真機(jī)運(yùn)行等。

軟件層面

ROS-SIG 跟隨 openEuler 的 20.03、21.03、22.03 版本，分別適配移植了 ROS-kinetic、ROS-melodic、ROS-noetic、ROS2-foxy 四個(gè)版本的基礎(chǔ)功能包，以及部分桌面擴(kuò)展包、第三方工具包等等。其中，在 openEuler 的 21.03 版本上成功編譯運(yùn)行 ROS melodic 桌面版，22.03 版本上成功編譯運(yùn)行 ROS melodic 桌面版和 ROS2 foxy 基礎(chǔ)版。

在仿真模擬軟件方面，SIG 組率先進(jìn)行了二維仿真軟件 stage 的移植適配和更新迭代。stage 作為一款輕量化的可視化模擬軟件，在嵌入式桌面版本調(diào)試開發(fā)十分高效。而后 SIG 組又移植適配了 gazebo 三維模擬軟件，可以更真實(shí)的模擬復(fù)雜的機(jī)器人空間環(huán)境，為桌面版的 ROS 軟件生態(tài)，添加更有力的支持。

硬件層面

ROS-SIG 成功將 ROS 真機(jī)運(yùn)行在了 ARM 和 x86 兩種架構(gòu)上的 openEuler 操作系統(tǒng)上，在樹莓派、RK3399、TX2 等開發(fā)板上安裝測(cè)試通過。

在機(jī)器人上安裝 openEuler 和 ROS 成功運(yùn)行 SLAM 和導(dǎo)航等功能包，在機(jī)械臂上安裝 openEuler 和 ROS 成功運(yùn)行識(shí)別抓取等軟件包。

已適配的 ROS 軟件包列表：https://gitee.com/openeuler/community/tree/master/sig/sig-ROS

產(chǎn)學(xué)聯(lián)動(dòng)

ROS SIG 致力于機(jī)器人方向的產(chǎn)學(xué)聯(lián)動(dòng)，為中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展提供源源不斷的原動(dòng)力。

開源之夏

2022 年，在由中國(guó)科學(xué)院軟件研究所與 openEuler 社區(qū)共同主辦的開源軟件供應(yīng)鏈點(diǎn)亮計(jì)劃系列暑期活動(dòng)——開源之夏（OSPP）中，ROS SIG 從當(dāng)前 ROS 生態(tài)中比較受歡迎的常用軟件中，挑選了三個(gè)基于 ROS 開發(fā)的第三方軟件相關(guān)的項(xiàng)目任務(wù)。

ROS SIG 基于"ROS 與人工智能"的大主題，精心將三個(gè)任務(wù)分屬為區(qū)別較大的三個(gè)模塊，分別是應(yīng)用廣泛的 ROS2 和激光導(dǎo)航的算法、擴(kuò)展探索性質(zhì) ROS2 和深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)的算法以及在 AI 領(lǐng)域的關(guān)鍵模塊 VIO 算法，為學(xué)生們提供具有深度探索性和學(xué)習(xí)性開源機(jī)器人項(xiàng)目編程實(shí)踐。SIG 組成員持續(xù)跟進(jìn)開源之夏項(xiàng)目進(jìn)展，并且為學(xué)生提供線上直播答疑，郵件答疑等輔導(dǎo)工作。

科普展示

在中科院軟件所 2022 年公眾科學(xué)日中，ROS SIG 為智能軟件研究中心的智能機(jī)器人展示項(xiàng)目提供了技術(shù)支持。

SIG 組成員利用互動(dòng)實(shí)驗(yàn)、多媒體演示和真人講解，向公眾展示和介紹了多種機(jī)器人和常見傳感器（激光雷達(dá)、景深攝像頭、超聲雷達(dá)等），以及機(jī)器學(xué)習(xí)如何幫助機(jī)器人認(rèn)知人臉和手勢(shì)，機(jī)器人 SLAM 建圖和導(dǎo)航技術(shù)和智能機(jī)器人對(duì)日常生活的貢獻(xiàn)。

同時(shí)，ROS SIG 和 RISC-V SIG 聯(lián)動(dòng)， 利用 RISC-V 開發(fā)板介紹智能機(jī)器人的大腦。全方位展示了 openEuler 操作系統(tǒng)和 ROS 對(duì)智能機(jī)器人的貢獻(xiàn)。

ROS SIG 目前累計(jì)發(fā)表多篇總結(jié)性文檔、博客和多個(gè)公開展示視頻。