在每天運行系統(tǒng)時,操作人員要對工業(yè)機器人的各個部位進行日常清潔和維護工作,并檢查各部位有無裂縫或損壞情形。
通電前,檢查是否有油分從密封各關節(jié)的油封中滲透出來。根據(jù)動作條件和周圍環(huán)境,油封的油唇外側(cè)會有油分滲出(微量附著),當該油分累積成為水滴狀時,根據(jù)動作情況可能會滴下。在運轉(zhuǎn)前清掃油封部下側(cè)的油分,就可以預防油分的累積。此外,頻繁的反轉(zhuǎn)動作和高溫環(huán)境中使用時,電機將會成為高溫部件,潤滑脂和油槽內(nèi)壓在某些情況下會上升。在運轉(zhuǎn)剛剛結(jié)束后開啟排脂口、排油口,就可以恢復內(nèi)壓。注意,打開排脂口、排油口時,應避免潤滑脂、油的飛散。
通電后,檢查工業(yè)機器人的振動、異常聲音及電機發(fā)熱情況,確認各軸在沒有異常振動、響聲下平滑運動,電機的溫度無異常增高。檢查是否與上次再生位置偏離,停止位置是否出現(xiàn)離差等。確認基于工業(yè)機器人、外圍設備發(fā)出的指令動作確切。確認斷開電源后,末端執(zhí)行器安裝面的落下量在0.5mm以內(nèi)。
控制裝置通氣口的清潔。控制裝置的通氣口上若粘附大量灰塵,會嚴重影響控制器、通信裝置的有效散熱,應定期檢查并將其清除掉。
觀察機構(gòu)部電纜的可動部,檢查電纜的包覆有無損傷,是否發(fā)生局部彎曲或扭曲。檢查各電機以及配線板的連接器是否松動。確認示教器連接電纜無過度的扭曲。確認控制裝置以及外圍設備無異常。
緊固末端執(zhí)行器安裝螺栓、工業(yè)機器人設置螺栓,檢修松脫的螺栓,將露出在工業(yè)機器人外部的螺栓全部加以緊固。
安裝螺栓時,要采用建議的安裝力矩。因為有的螺栓上涂敷有防松接合劑,當使用建議安裝力矩以上的力矩緊固時,可能會導致防松接合劑脫落,所以務必使用建議安裝力矩加以緊固。
機械式制動器、機械式可變制動器的檢修。要檢查制動器固定螺栓是否松動,如果松動需予以緊固。特別要檢查J1軸振子制動器固定螺栓是否松動,確認振子制動器的旋轉(zhuǎn)是否平順。
運轉(zhuǎn)結(jié)束時,應當操作工業(yè)機器人返回適當?shù)奈恢?,并切斷控制裝置的電源,防止機器人本體龜裂或損壞。
審核編輯 黃昊宇
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