KUKA機器人的幾何運算符_$介紹

用幾何運算符可以以幾何方式相加位置。幾何相加也被稱之為 “Frame 運算”。

在 KRL 中通過冒號 “：” 表示幾何運算符。

幾何運算符例如適用于以下用途：

? 移動位置，以根據(jù)已更改的工件尺寸對其進行調(diào)整

? 返回策略

示例:

用該指令將工具逆著沖擊方向拉回 100 mm，這不取決于機器人現(xiàn)在位于哪個位置上。

LIN $POS_ACT : {x -100, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}

前提是沖擊方向在 X 方向上。

$POS_ACT 是結(jié)構(gòu)類型 E6POS 的系統(tǒng)變量，含有當(dāng)前的笛卡爾機器人位置。

運算的類型 幾何運算符可以運算 FRAME 和 POS/E6POS 數(shù)據(jù)類型。

必須已給分量 X、Y、Z、A、B 和 C 分配了一個值。運算保持分量 S 和 T 不變，因此不必為其分配值。

結(jié)果始終有最右側(cè)運算數(shù)的數(shù)據(jù)類型。

在此，通過之前所述的返回運行示例對其進行了介紹：

運算數(shù)的順序

根據(jù)運算數(shù)的順序，幾何相加的結(jié)果不同。這展示了圖示中的以下示例。

? A = {x 1, y 1, z 0, a 0, b 0, c 0}

? B = {x 3, y 2, z 0, a -45, b 0, c 0}

? CS = 原點坐標(biāo)系

可以用 KRL 通過計算運算的結(jié)果。這指定了右側(cè)運算數(shù)基于左側(cè)運算數(shù)坐標(biāo)系的位置。

順序 A:B

R = A：B 表示：

? A 基于 CS。

? B 基于 A。

結(jié)果給出 B 基于 CS 的位置：

A點的坐標(biāo)是基于原點坐標(biāo)系的

B點的坐標(biāo)是基于A點的坐標(biāo)的

R = {x 4, y 3, a -45}

順序 B:A

R = B：A 表示：

審核編輯：劉清