A6伺服操作小妙招您必須掌握！

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驅(qū)動器在使用過程中出現(xiàn)Err14.1IPM異常保護，應(yīng)該怎么辦呢？

這個問題提的很好，出現(xiàn)ERR14.1IPM異常保護，通常是因為驅(qū)動電機的IPM（智能功率模塊）內(nèi)的過電流檢出異常。這時，我們應(yīng)該這樣處理：

1、確認電機的UVW是否正確連接。2、是否發(fā)生最大轉(zhuǎn)矩→通過前面板的 "d04_trq" 進行確認→若是最大轉(zhuǎn)矩（通常300%），降低加減速或者負載使其不出現(xiàn)最大轉(zhuǎn)矩。

3、小輸出時，測量相的線間電阻，確認是否不平衡。→若不平衡，需更換電機。（大功率由于卷線電阻在1Q以下，難以判斷）4、確認電機的接地，測U、V、W與地線之間的電阻?！魺o限大，需更換電機。

5、若通過以上方法并未得到改善，不能確認原因是什么，拆下電機的電源線，開啟伺服，稍微轉(zhuǎn)動電機軸。→若發(fā)生了Err14.1，很有可能是驅(qū)動器損壞。→若不發(fā)生Err14.1，很有可能是電機線的接地、電機線的接觸不良、電機自身故障。

出現(xiàn)Err24.0位置偏差過大保護時，又該怎樣處理呢？

這種情況是位置偏差脈沖超過Pr0.14（位置偏差過大設(shè)定）的設(shè)定時發(fā)生異常引起的。只需按照下面步驟操作，就可以解決啦！

1、電機未能跟隨指令進行動作。指令位置偏差可通過驅(qū)動器前面板的 "d00_uEP" 的監(jiān)視模式或者PANATERM監(jiān)視功能的[指令位置偏差] 、波形曲線進行確認。確認轉(zhuǎn)矩是否飽和，轉(zhuǎn)矩指令值可通過驅(qū)動器前面板"d04_trq" 的監(jiān)視模式或者PANATERM監(jiān)視功能的 [轉(zhuǎn)矩指令]、波形曲線進行確認。偏差大，轉(zhuǎn)矩指令值不飽和時，需調(diào)整增益。使用轉(zhuǎn)矩限制，若指令轉(zhuǎn)矩被限制，試著將Pr0.13（第1轉(zhuǎn)矩限制）、Pr5.22（第1轉(zhuǎn)矩限制）的設(shè)定值變更到轉(zhuǎn)矩指令值所容許的范圍內(nèi)。若轉(zhuǎn)矩飽和的情況下，加長加減速時間，減輕負載，降低速度后進行確認。

2、Pr0.14（位置偏差過大設(shè)定）的值小。若設(shè)備的規(guī)格無問題, 則將Pr0.14（位置偏差過大設(shè)定）的設(shè)定值加大。

如果出現(xiàn)Err38.0驅(qū)動禁止輸入保護，是不是也有辦法解決呢？

那當然啦，出現(xiàn)這種異常的原因是Pr5.04 [驅(qū)動禁止輸入設(shè)定]=0時，正方向/負方向驅(qū)動禁止輸入（POT/NOT）都為ON。Pr5.04=2時，正方向/負方向驅(qū)動器禁止輸入其中一個為ON。解決方案其實非常簡單：

確認連接到正方向/負方向驅(qū)動禁止輸入的開關(guān)、電線、電源、連接部是否異常。特別確認控制用信號電源（DC12~24V）啟動是否延遲。

審核編輯黃宇