前言:如果說要在16bit定點環(huán)境上使用DSP算法,如IIR構成的2P2Z,會受到定點編程和量化精度的問題。如果說在float32環(huán)境上可以很容易進行編程,那切換到定點環(huán)境上就不得不得考慮這些問題。通常情況下單精度浮點在小數(shù)點后的精度為1/(2^23),理論上使用32位定點IQ24就可以覆蓋單精度浮點的精度問題,但是在16bit上,使用i1.q15的方法來算,僅有1/(2^15)的精度,如果直接使用則會遇到量化精度引起的誤差問題。那么該如何把浮點切換到16bit的定點來呢,下面將一步一步的來進行討論。
S1 傳遞函數(shù)離散
離散化:
帶入參數(shù),并出歸一化的z域傳遞函數(shù),這里把分母的z^2提出來,然后全部除以其它的數(shù)字,即可得到:
S2 使用IQ15的方法量化:
可見,a1項為最大,即可把全部數(shù)字除以a1項,讓它用滿15bit的字長,可得:
然后乘以2^15,得到:
S3 提升B系數(shù):這里可以看到分子項上B0/B2的數(shù)字太小,所以為了提高量化精度,可以在B系數(shù)上繼續(xù)擴大到2^12,這樣可以更多的利用字長,最后在輸出上除去引入增益即可。
可得B系數(shù)更新為。
然后考慮一下分母量化為32786時引入的增益:1.99998,在編程上考慮先左移1位然后再考慮小數(shù)點(32709/32678)即可引入增益。然后開始測試定點化后的PR控制器:
S4 測試:輸入測試信號為50hz正弦波:
run,這里使用floor函數(shù),進行向下取整來進行定點化:
S5 輸出:可見定點和浮點的輸出波形幾乎接近,存在很小的誤差,屬于可以接受的量化精度。
小結:可見在充分利用上32768的精度后,PR控制器很好的運行在16bit環(huán)境上,如果是32bit的定點環(huán)境,則無需這么麻煩,直接使用I6Q24即可達到單精度浮點的精度。本人能力有限,如果錯誤懇請幫忙指正,謝謝觀看。
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