伺服控制中常見的基本概念

傳統(tǒng)伺服電機應(yīng)連接圖

立邁勝一體化伺服電機連接示意圖

PMM系列一體化伺服電機主要特點：

1.模塊化高集成度設(shè)計，快速布置現(xiàn)場和安裝，省去驅(qū)動器和電機之間匹配過程，降低了現(xiàn)場總線的成本，減少了使用成本。

2.通過EtherCAT/CANOpen協(xié)議（DS402）與控制器相連，每個節(jié)點直接使用硬件實現(xiàn)運算，無需軟件參與，大幅縮短報文延遲時間。傳輸速率：2x100Mbps（全雙工）一個伺服軸的硬件延時只有1us。

3.控制精度達到±1rpm和±1pulse，1ms的實時響應(yīng)周期，具有優(yōu)異的控制性能及良好的定位精度。

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常見名詞解釋

靜摩擦力矩

電機繞組開路時，便轉(zhuǎn)了在任意位置開始轉(zhuǎn)動需克服的阻力矩。

齒槽力矩

電機繞組開路時，電機回轉(zhuǎn)一周內(nèi)，由于電樞鐵心開槽，有趨于最 小磁阻位置的傾向而產(chǎn)生的周期性力矩。

連續(xù)堵轉(zhuǎn)電流

在連續(xù)工作工內(nèi)，對應(yīng)連續(xù)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩時的繞組的電流。對方波驅(qū)動電機電流為峰值，對正弦波驅(qū)動電機電流為有效值。

連續(xù)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩

在連續(xù)工作區(qū)內(nèi)，電機所輸出的最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩。

峰值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩

電機超出連續(xù)工作區(qū)，允許短時輸出的最大轉(zhuǎn)矩。

幾種常見的脈沖控制方式選擇（可以通過伺服的參數(shù)設(shè)定來實現(xiàn)）

脈沖+方向的模式使用的最多。（市場上幾乎所有的小型的PLC都支持簡易的運動控制 脈沖+方向的模式）

1.脈沖+方向

2.CW/CCW

3.Encoder A/B

I/O點

在討論控制系統(tǒng)的時候，I/O點是最經(jīng)常聽到的一個術(shù)語。它是指輸入/輸出點，I代表INPUT，指輸入，O代表OUTPUT，指輸出。

輸入/輸出都是針對控制系統(tǒng)而言，輸入指從儀表進入控制系統(tǒng)的測量參數(shù)，輸出指從控制系統(tǒng)輸出到執(zhí)行機構(gòu)的參量，一個參量叫做一個點。一個控制系統(tǒng)的規(guī)模有時按照它最大能夠控制的I/O點的數(shù)量來定的。

模擬量和開關(guān)量

在控制系統(tǒng)中，一個常見的術(shù)語就是模擬量和開關(guān)量。不論輸入還是輸出，一個參數(shù)要么是模擬量，要么是開關(guān)量。

模擬量指控制系統(tǒng)量的大小是一個在一定范圍內(nèi)變化的連續(xù)數(shù)值，比如溫度從 0~100度，壓力從0~10MPA，液位從1~5米，電動閥門的開度從0~100%，等等，這些量都是模擬量。

模擬量是連續(xù)變化的物理量，例如電壓,溫度,壓力和轉(zhuǎn)速等。PLC不能直接處理模擬量，需要用模擬量輸入模塊中的A/D轉(zhuǎn)換器，將模擬量轉(zhuǎn)換為與輸入信號成正比的數(shù)字量，供外部執(zhí)行機構(gòu)(例如電動調(diào)節(jié)閥或變頻器)使用。

開關(guān)量包括開入量和開出量，是數(shù)字信號，只有“0”和“1”兩種狀態(tài)。

開入量來自保護裝置外部的接點，供保護裝置使用。開出量是保護裝置向外部提供的接點，供給外部設(shè)備的，如開關(guān)的導(dǎo)通/斷開的狀態(tài)、繼電器的閉合/打開、電磁閥的通/斷等等。PLC可以直接輸入和輸出開關(guān)量信號。

控制回路

通常是針對模擬量的控制來說，一個控制器根據(jù)一個輸入量，按照一定的規(guī)則和算法來決定一個輸出量，這樣，輸入和輸出就形成一個控制回路。

控制回路有開環(huán)和閉環(huán)的區(qū)別。

開環(huán)控制回路，指輸出是根據(jù)一個參考量而定，輸入和輸出量沒有直接的關(guān)系。

而閉環(huán)回路則將控制回路的輸出再反饋回來作為回路的輸入，與該量的設(shè)定值或應(yīng)該的輸出值作比較。閉環(huán)回路控制又叫反饋控制，是控制系統(tǒng)中最常見的控制方式。

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