每個(gè)任務(wù)都有一個(gè)32位的通知值,該值在創(chuàng)建任務(wù)時(shí)初始化為零。
配置相關(guān)資源
//為1時(shí)開啟任務(wù)通知
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1
發(fā)送
BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify );
xTaskToNotify:被通知并使其通知值遞增的任務(wù)句柄
接收
uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait );
參數(shù):
xClearCountOnExit:是否需要清零
xTicksToWait:等待時(shí)間
實(shí)驗(yàn)程序
#include "stm32f10x.h"
#include
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
void KEY_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定義結(jié)構(gòu)體變量
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0; //選擇你要設(shè)置的IO口
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;//下拉輸入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //設(shè)置傳輸速率
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); /* 初始化GPIO */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_4;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; //上拉輸入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);
}
void USART_init(uint32_t bound)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; //定義GPIO結(jié)構(gòu)體變量
USART_InitTypeDef USART_InitStruct; //定義串口結(jié)構(gòu)體變量
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE); //使能GPIOC的時(shí)鐘
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9; //配置TX引腳
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //配置PA9為復(fù)用推挽輸出
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //配置PA9速率
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct); //GPIO初始化函數(shù)
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10; //配置RX引腳
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; //配置PA10為浮空輸入
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //配置PA10速率
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct); //GPIO初始化函數(shù)
USART_InitStruct.USART_Mode=USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx; //發(fā)送接收模式
USART_InitStruct.USART_Parity=USART_Parity_No; //無(wú)奇偶校驗(yàn)
USART_InitStruct.USART_BaudRate=bound; //波特率
USART_InitStruct.USART_StopBits=USART_StopBits_1; //停止位1位
USART_InitStruct.USART_WordLength=USART_WordLength_8b; //字長(zhǎng)8位
USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None; //無(wú)硬件數(shù)據(jù)流控制
USART_Init(USART1,&USART_InitStruct); //串口初始化函數(shù)
USART_Cmd(USART1,ENABLE); //使能USART1
}
int fputc(int ch,FILE *f) //printf重定向函數(shù)
{
USART_SendData(USART1,(uint8_t)ch); //發(fā)送一字節(jié)數(shù)據(jù)
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE) == RESET); //等待發(fā)送完成
return ch;
}
#define START_TASK_PRIO 1 //任務(wù)優(yōu)先級(jí)
#define START_STK_SIZE 128 //任務(wù)堆棧大小
TaskHandle_t StartTask_Handler; //任務(wù)句柄
void Start_Task(void *pvParameters);//任務(wù)函數(shù)
#define Send_TASK_PRIO 2 //任務(wù)優(yōu)先級(jí)
#define Send_STK_SIZE 50 //任務(wù)堆棧大小
TaskHandle_t SendTask_Handler; //任務(wù)句柄
void Send_Task(void *p_arg); //任務(wù)函數(shù)
#define Read_1_TASK_PRIO 3 //任務(wù)優(yōu)先級(jí)
#define Read_1_STK_SIZE 50 //任務(wù)堆棧大小
TaskHandle_t ReadTask_1_Handler; //任務(wù)句柄
void Read_1_Task(void *p_arg); //任務(wù)函數(shù)
#define Read_2_TASK_PRIO 3 //任務(wù)優(yōu)先級(jí)
#define Read_2_STK_SIZE 50 //任務(wù)堆棧大小
TaskHandle_t ReadTask_2_Handler; //任務(wù)句柄
void Read_2_Task(void *p_arg); //任務(wù)函數(shù)
int main( void )
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//設(shè)置系統(tǒng)中斷優(yōu)先級(jí)分組 4
KEY_Init();
USART_init(9600);
//創(chuàng)建開始任務(wù)
xTaskCreate(
(TaskFunction_t )Start_Task, //任務(wù)函數(shù)
(const char* )"Start_Task", //任務(wù)名稱
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任務(wù)堆棧大小
(void* )NULL, //傳遞給任務(wù)函數(shù)的參數(shù)
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任務(wù)優(yōu)先級(jí)
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler //任務(wù)句柄
);
vTaskStartScheduler(); //開啟調(diào)度
}
//開始任務(wù)函數(shù)
void Start_Task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //進(jìn)入臨界區(qū)
//創(chuàng)建 Send_Task 任務(wù)
xTaskCreate(
(TaskFunction_t )Send_Task,
(const char* )"Send_Task",
(uint16_t )Send_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )Send_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&SendTask_Handler
);
//創(chuàng)建 Read_1_Task 任務(wù)
xTaskCreate(
(TaskFunction_t )Read_1_Task,
(const char* )"Read_1_Task",
(uint16_t )Read_1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )Read_1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&ReadTask_1_Handler
);
//創(chuàng)建 Read_2_Task 任務(wù)
xTaskCreate(
(TaskFunction_t )Read_2_Task,
(const char* )"Read_2_Task",
(uint16_t )Read_2_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )Read_2_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&ReadTask_2_Handler
);
vTaskDelete(StartTask_Handler); //刪除開始任務(wù)
taskEXIT_CRITICAL(); //退出臨界區(qū)
}
//Send_Task 任務(wù)函數(shù)
void Send_Task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
if(GPIO_ReadInputDataBit( GPIOE, GPIO_Pin_2)==0)
{
xTaskNotifyGive( ReadTask_1_Handler );
}
if(GPIO_ReadInputDataBit( GPIOE, GPIO_Pin_3)==0)
{
xTaskNotifyGive( ReadTask_2_Handler );
}
printf("正在發(fā)送n");
vTaskDelay(1000);
}
}
//Read_1_Task 任務(wù)函數(shù)
void Read_1_Task(void *pvParameters)
{
uint32_t xReturn = 0;
while(1)
{
xReturn = ulTaskNotifyTake( pdTRUE, //是否清零
portMAX_DELAY );//等待時(shí)間
printf("Task1 = %dn",xReturn);
printf("正在獲取n");
vTaskDelay(1000);
}
}
//Read_2_Task 任務(wù)函數(shù)
void Read_2_Task(void *pvParameters)
{
uint32_t xReturn = 0;
while(1)
{
xReturn = ulTaskNotifyTake( pdTRUE, //是否清零
portMAX_DELAY );//等待時(shí)間
printf("task2 = %dn",xReturn);
printf("正在獲取n");
vTaskDelay(1000);
}
}
實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象
--END--
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