KUKA機(jī)器人控制系統(tǒng)等待信息提前繼續(xù)運(yùn)行程序

以下情況時(shí)，機(jī)器人控制系統(tǒng)顯示一條等待信息：

?指令“等待時(shí)間”已編程設(shè)定，等待時(shí)間開(kāi)始計(jì)時(shí)。

? 在一個(gè)影響程序運(yùn)行的 PLC 指令 (例如 WARTE ONL) 中已經(jīng)編程設(shè)定了一個(gè)未滿足的條件。

示例：等待信息，因?yàn)椴粷M足條件“M78 & E4”

例外：

如果正在等待的指令在一個(gè)MakroSubmit 程序中，則機(jī)器人控制系統(tǒng)不會(huì)顯示警告信息！可以通過(guò) 分析宏提交 顯示等待條件。

如果在出現(xiàn)等待信息的同時(shí)出現(xiàn)提示信息 Makrostep 超時(shí)，則機(jī)器人控制系統(tǒng)顯示一條綜合信息。

例如:等待:

WARTE BIS !E16 & E23

$LOOP_MSG[]="!E16 & E23"顯示等待信息

$LOOP_CONT=TRUE激活模擬按鈕

WAIT FOR (NOT $IN[16] AND $IN[23]) OR (NOT $LOOP_CONT AND ($MODE_OP<>#EX)) 等待信息控制程序

$LOOP_MSG[]=" "清除提示

窗口分析:

程序中的條件

?1 M78 = !A77 + (E1 & E2) + E3

2A77 =EIN

...

3WARTE ONL M78 & E4

窗口 分析 中的條件

窗口 分析顯示關(guān)于未滿足的條件的信息。如果條件含有標(biāo)記，則可以將該條件顯示為標(biāo)記或加以分類顯示。

如果復(fù)選框 標(biāo)記器 已勾選，則窗口顯示標(biāo)記：

如果復(fù)選框 標(biāo)記器 未勾選，則窗口顯示用于組成標(biāo)記的元素。

?這時(shí)在示例中顯示有 3 種有可能滿足條件的答案。

?此外還顯示 A77是 TRUE。

審核編輯：劉清