KUKA機器人更換手軸A4-A5-A6A的幾個關(guān)鍵點

1臂

2電氣安裝

3旋轉(zhuǎn)柱

4基架

5平衡系統(tǒng)

6直列式手腕

7連桿臂

拆卸機器人手軸4-5-6

卸下機器人的工具.

記錄好卸下工具之前的個軸的位置

將機器人位置擺好.

釣住機器人手軸,機器人關(guān)機

專用工具

操作步驟

1. 用合適的設(shè)備固定主機械手：

? 起重機

? 掛裝設(shè)備 （滑輪）

? 主機械手起重裝置

2. 松開用于固定手部的內(nèi)六角頭螺栓 M10 x 170 / 10.9。

Quantec 主機械手:

位于孔圈最上方的那顆螺栓應(yīng)在最后旋出。由此可避免松開時歪斜。

3. 旋出手部固定螺栓。

Quantec 主機械手固定螺栓

4. 將手部沿箭頭方向水平拉出約 20 cm

5. 松開電機 A6 上的電機插頭和傳感器插頭。

6. 將手完全從小臂中拔出。

7. 放在一塊合適的墊子上。

8. 松開軸 4 和軸 5 電機上的電機插頭和傳感器插頭。

9. 松開軸 4 和軸 5 手軸電機的螺栓。

10. 松開無頭螺絲，拆下驅(qū)動軸 A5 和 A6。

驅(qū)動軸 A5 和 A6

安裝手部和手軸電機

操作步驟

1. 給軸連接件和配合面涂上少許 Microlube GL261。

2. 將軸 6 電機裝到主機械手上并用四個內(nèi)六角螺栓 M8 x 25 / 8.8 以 23 Nm 的擰緊扭矩上緊。

3. 用合適的設(shè)備提起主機械手。

4. 在水平位置 — 吊在小臂前約 20 cm — 連接軸 6 的電機插頭和傳感器插頭。

連接軸 6 電機

5. 小心地沿箭頭方向?qū)⒅鳈C械手推入小臂，插入時要注意定位用的配合銷和軸 6 的布線。

安裝主機械手

6. 旋入 20 個內(nèi)六角螺栓 M10 x 170 / 10.9。

7. 用 60 Nm 的扭矩交叉擰緊。

9. 將連接軸裝到軸 4 和軸 5 的電機上 （軸向固定），事先給軸連接件涂上少許 Microlube GL261，給緊定螺釘 M4 x 8 / 45H（擰緊扭矩 3.7 Nm）涂上少許三鍵粘膠 Drei Bond 1305。

10. 將軸 4 和軸 5 的電機 （用連接軸）裝到小臂上并用 8 個內(nèi)六角螺栓 M8 x 25 / 8.8 以 23 Nm 的擰緊扭矩上緊。

軸 4 和軸 5 的驅(qū)動軸

11. 連接軸 4 和軸 5 的電機插頭和傳感器插頭。

軸 4 和軸 5 電機的連接電纜

更換完手軸后要記得作零點標定哦

然后再按照記錄好的軸的位置去帶工具,這樣能確保6軸方向的工具安裝正確.

C2機器人的手軸電機位置

拆卸電機和驅(qū)動軸A4至A6

1.拆下蓋，包括安裝孔的O形圈

2.從電機上松開并拔下以下接頭：

? 在電機A4:XM4和XP4上

? 在電機A5:XM5和XP5上

? 電機A6上：XM6和XP6

3.拆下4個M10x30內(nèi)六角螺釘，并將電機與驅(qū)動軸一起拉出。進行此操作時，用一只手伸入安裝孔，并將驅(qū)動軸推向電機。

拆卸電機和驅(qū)動軸

1個M10x30內(nèi)六角螺釘

2電機A4

3電機A6

4電機A5

5安裝孔徑

6O形圈

7蓋

8萬向軸A4

9連接軸A6

10萬向軸A5

4.拆除電機和臂之間的密封件；僅適用于F變體。

5.將電機和驅(qū)動軸放在適當(dāng)?shù)闹蚊嫔稀?br />
6.松開驅(qū)動軸上的以下M6x10緊定螺釘，直到驅(qū)動軸松開. ? 通用軸A4和A5上的2個固定螺釘 ? 連接軸A6上的1個固定螺釘

松開和拆卸萬向軸 1固定螺釘2萬向軸

7.將驅(qū)動軸從電機上拔下。

8.根據(jù)相關(guān)規(guī)定處理電機和/或驅(qū)動軸。

安裝電機和驅(qū)動軸A4至A6

1.清除新電機和/或新驅(qū)動軸上的所有保護涂層和油。

2.安裝前清潔電機的花鍵軸連接，并涂抹薄薄但連續(xù)的Microlube GL 261潤滑脂。

3.清潔臂殼體上的安裝表面。

4.將驅(qū)動軸推到電機軸上。

5.擰下以下M6x10固定螺釘并徹底清潔（無油脂）：

? 通用軸A4和A5上的2個固定螺釘

? 連接軸A6上的1個固定螺釘

6.在M6x10固定螺釘上涂抹Drei Bond 1342鎖緊劑，然后插入并擰緊。擰緊后，再次將固定螺釘松開45°。 固定螺釘必須與V形槽接合。

7.如圖所示放置以下插座

? 電機A4:XM4和XP4

? 電機A5:XM5和XP5

? 電機A6:XM6和XP6

8.將帶電機的驅(qū)動軸插入臂殼體（對于F型：與密封件一起）。

安裝時小心不要傾斜，并確保連接軸（齒）正確接合。

電機軸與萬向軸之間的距離

插入驅(qū)動軸和電機 1通用軸A4 5通用軸A5 2電機A4 6連接軸A6 3電機A6 7定位螺釘 4電機A5 8 V形槽

9.如圖所示對齊驅(qū)動軸

對齊驅(qū)動軸

1通用軸A4 2連接軸A6 3萬向軸A5

10.用扭矩扳手按對角順序插入并擰緊4個M10x30內(nèi)六角螺釘。

將擰緊力矩增加至MA=45.0 Nm。

11.將以下接頭插入插座：

? 在電機A4:XM4和XP4上

? 在電機A5:XM5和XP5上

? 電機A6上：XM6和XP6

12.清潔安裝孔并涂抹Drei Bond 1118

13.緊固蓋，包括安裝孔中的新O形圈。

緊固安裝孔中的蓋和O形圈 1安裝孔 2 O形圈 3封面 14.主A4、A5和A6。

審核編輯：劉清