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關(guān)于機器人的控制、驅(qū)動等基礎(chǔ)知識詳解

jf_78858299 ? 來源:工業(yè)機器人 ? 作者:工業(yè)機器人 ? 2023-03-24 10:01 ? 次閱讀

一、機器人驅(qū)動裝置

概念:要使機器人運行起來, 需給各個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置。

作用:提供機器人各部位、各關(guān)節(jié)動作的原動力。

驅(qū)動系統(tǒng):可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動, 或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng);可以是直接驅(qū)動或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構(gòu)進行間接驅(qū)動。

1、電動驅(qū)動裝置

電動驅(qū)動裝置的能源簡單,速度變化范圍大,效率高,速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝置相聯(lián),直接驅(qū)動比較困難。

電動驅(qū)動裝置又可分為直流(DC)、交流(AC)伺服電機驅(qū)動和步進電機驅(qū)動。 直流伺服電機電刷易磨損,且易形成火花。無刷直流電機也得到了越來越廣泛的應(yīng)用。步進電機驅(qū)動多為開環(huán)控制,控制簡單但功率不大,多用于低精度小功率機器人系統(tǒng)。

電動上電運行前要作如下檢查:

1)電源電壓是否合適(過壓很可能造成驅(qū)動模塊的損壞); 對于直流輸入的+/-極性一定不能接錯,驅(qū)動控制器上的電機型號或電流設(shè)定值是否合適(開始時不要太大);

2)控制信號線接牢靠,工業(yè)現(xiàn)場最好要考慮屏蔽問題(如采用雙絞線);

3)不要開始時就把需要接的線全接上,只連成最基本的系統(tǒng),運行良好后,再逐步連接;

4)一定要搞清楚接地方法,還是采用浮空不接;

5)開始運行的半小時內(nèi)要密切觀察電機的狀態(tài),如運動是否正常,聲音和溫升情況,發(fā)現(xiàn)問題立即停機調(diào)整。

2、液壓驅(qū)動

通過高精度的缸體和活塞來完成,通過缸體和活塞桿的相對運動實現(xiàn)直線運動。

優(yōu)點:功率大,可省去減速裝置直接與被驅(qū)動的桿件相連,結(jié)構(gòu)緊湊,剛度好,響應(yīng)快,伺服驅(qū)動具有較高的精度。

缺點:需要增設(shè)液壓源,易產(chǎn)生液體泄漏,不適合高、低溫場合,故液壓驅(qū)動目前多用于特大功率的機器人系統(tǒng)。

選擇適合的液壓油。防止固體雜質(zhì)混入液壓系統(tǒng),防止空氣和水入侵液壓系統(tǒng)。機械作業(yè)要柔和平順機械作業(yè)應(yīng)避免粗暴,否則必然產(chǎn)生沖擊負荷,使機械故障頻發(fā),大大縮短使用壽命。要注意氣蝕和溢流噪聲。作業(yè)中要時刻注意液壓泵和溢流閥的聲音,如果液壓泵出現(xiàn)“氣蝕”噪聲,經(jīng)排氣后不能消除,應(yīng)查明原因排除故障后才能使用。保持適宜的油溫。液壓系統(tǒng)的工作溫度一般控制在30~80℃之間為宜。

3、氣壓驅(qū)動

氣壓驅(qū)動的結(jié)構(gòu)簡單,清潔,動作靈敏,具有緩沖作用。但與液壓驅(qū)動裝置相比,功率較小,剛度差,噪音大,速度不易控制,所以多用于精度不高的點位控制機器人。

(1)具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單,維修方便、價格低等特點。適于在中、小負荷的機器人中采用。但因難于實現(xiàn)伺服控制,多用于程序控制的機械人中,如在上、下料和沖壓機器人中應(yīng)用較多。

(2)在多數(shù)情況下是用于實現(xiàn)兩位式的或有限點位控制的中、小機器人中的。

(3)控制裝置目前多數(shù)選用可編程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆場合下可采用氣動邏輯元件組成控制裝置。

二、直線傳動機構(gòu)

傳動裝置是連接動力源和運動連桿的關(guān)鍵部分,根據(jù)關(guān)節(jié)形式,常用的傳動機構(gòu)形式有直線傳動和旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)。

直線傳動方式可用于直角坐標(biāo)機器人的X、Y、Z向驅(qū)動,圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向驅(qū)動和垂直升降驅(qū)動,以及球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向伸縮驅(qū)動。

直線運動可以通過齒輪齒條、絲杠螺母等傳動元件將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線運動,也可以有直線驅(qū)動電機驅(qū)動,也可以直接由氣缸或液壓缸的活塞產(chǎn)生。

1、齒輪齒條裝置

通常齒條是固定的。齒輪的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成托板的直線運動。

優(yōu)點:結(jié)構(gòu)簡單。

缺點:回差較大。

圖片

2、滾珠絲杠

在絲杠和螺母的螺旋槽內(nèi)嵌入滾珠,并通過螺母中的導(dǎo)向槽使?jié)L珠能連續(xù)循環(huán)。

優(yōu)點:摩擦力小,傳動效率高,無爬行,精度高。

缺點:制造成本高,結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

自鎖問題:理論上滾珠絲杠副也可以自鎖,但是實際應(yīng)用上沒有使用這個自鎖的。

原因主要是可靠性很差,或加工成本很高;因為直徑與導(dǎo)程比非常大,一般都是再加一套蝸輪蝸桿之類的自鎖裝置。

三、旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)

采用旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)的目的是將電機的驅(qū)動源輸出的較高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成較低轉(zhuǎn)速,并獲得較大的力矩。機器人中應(yīng)用較多的旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)有齒輪鏈、同步皮帶和諧波齒輪。

1、齒輪鏈

(1)轉(zhuǎn)速關(guān)系

(2)力矩關(guān)系

2、同步皮帶

同步帶是具有許多型齒的皮帶,它與同樣具有型齒的同步皮帶輪相嚙合。工作時相當(dāng)于柔軟的齒輪。

優(yōu)點:無滑動,柔性好,價格便宜,重復(fù)定位精度高。

缺點:具有一定的彈性變形。

3、諧波齒輪

諧波齒輪由剛性齒輪、諧波發(fā)生器和柔性齒輪三個主要零件組成,一般剛性齒輪固定,諧波發(fā)生器驅(qū)動柔性齒輪旋轉(zhuǎn)。

主要特點:

(1)傳動比大,單級為50—300;

(2)傳動平穩(wěn),承載能力高;

(3)傳動效率高,可達70%—90%;

(4)傳動精度高,比普通齒輪傳動高3—4倍;

(5)回差小,可小于3’;

(6)不能獲得中間輸出,柔輪剛度較低。

諧波傳動裝置在機器人技術(shù)比較先進的國家已得到了廣泛的應(yīng)用。僅就日本來說,機器人驅(qū)動裝置的60%都采用了諧波傳動。

美國送到月球上的機器人,其各個關(guān)節(jié)部位都采用諧波傳動裝置,其中一只上臂就用了30個諧波傳動機構(gòu)。

前蘇聯(lián)送入月球的移動式機器人“登月者”,其成對安裝的8個輪子均是用密閉諧波傳動機構(gòu)單獨驅(qū)動的。德國大眾汽車公司研制的ROHREN、GEROT R30型機器人和法國雷諾公司研制的VERTICAL 80型機器人等都采用了諧波傳動機構(gòu)。

四、機器人傳感系統(tǒng)

1、感受系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成, 用以獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息

2、智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。

3、對于一些特殊的信息, 傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。

五、機器人位置檢測

旋轉(zhuǎn)光學(xué)編碼器是最常用的位置反饋裝置。光電探測器把光脈沖轉(zhuǎn)化成二進制波形。軸的轉(zhuǎn)角通過計算脈沖數(shù)得到,轉(zhuǎn)動方向由兩個方波信號的相對相位決定。

感應(yīng)同步器輸出兩個模擬信號——軸轉(zhuǎn)角的正弦信號和余弦信號。軸的轉(zhuǎn)角由這兩個信號的相對幅值計算得到。感應(yīng)同步器一般比編碼器可靠,但它的分辨率較低。

電位計是最直接的位置檢測形式。它連接在電橋中,能夠產(chǎn)生與軸轉(zhuǎn)角成正比的電壓信號。但是,由于分辨率低、線性不好以及對噪聲敏感。

轉(zhuǎn)速計能夠輸出與軸的轉(zhuǎn)速成正比的模擬信號。如果沒有這樣的速度傳感器,可以通過對檢測到的位置相對于時間的差分得到速度反饋信號。

六、機器人力檢測

力傳感器通常安裝在操作臂下述三個位置:

1、安裝在關(guān)節(jié)驅(qū)動器上。可測量驅(qū)動器/減速器自身的力矩或者力的輸出。但不能很好地檢測末端執(zhí)行器與環(huán)境之間的接觸力。

2、安裝在末端執(zhí)行器與操作臂的終端關(guān)節(jié)之間,可稱腕力傳感器。通常,可以測量施加于末端執(zhí)行器上的三個到六個力/力矩分量。

3、安裝在末端執(zhí)行器的“指尖”上。通常,這些帶有力覺得手指內(nèi)置了應(yīng)變計,可以測量作用在指尖上的一個到四個分力。

七、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)

1、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實現(xiàn)工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。

2、工業(yè)機器人與外部設(shè)備集成為一個功能單元,如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等;也可以是多臺機器人、多臺機床或設(shè)備、多個零件存儲裝置等集成 。

3、也可以是多臺機器人、多臺機床或設(shè)備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。

八、人機交互系統(tǒng)

人機交互系統(tǒng)是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯(lián)系的裝置。 該系統(tǒng)歸納起來分為兩大類: 指令給定裝置和信息顯示裝置

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