自動(dòng)駕駛建圖定位之RTK簡(jiǎn)介

一、RTK基本概念

實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分法（Real-time kinematic，RTK，載波相位差分技術(shù)）：基準(zhǔn)站通過(guò)數(shù)據(jù)鏈將其載波觀測(cè)量及站坐標(biāo)信息一同傳送給用戶站。

用戶站接收GPS衛(wèi)星的載波相位與來(lái)自基準(zhǔn)站的載波相位，組成相位差分觀測(cè)值進(jìn)行處理，計(jì)算后給出厘米級(jí)的定位結(jié)果。

RTK系統(tǒng)主要由三部分組成：

基準(zhǔn)站（差分源）

差分?jǐn)?shù)據(jù)通信鏈（網(wǎng)絡(luò)，電臺(tái)，3G/4G等）

用戶站（終端）

二、RTK誤精度分析

1、移動(dòng)站和基站觀測(cè)到的共同衛(wèi)星數(shù)：RTK精確定位要求要求移動(dòng)站與基站觀測(cè)到5顆以上同樣的多頻段衛(wèi)星才能實(shí)現(xiàn)RTK固定解，觀測(cè)到越多的衛(wèi)星就能越快速的得到RTK固定解。

2、移動(dòng)站和基站距離：移動(dòng)站與基站之間的距離有要求，低緯度地區(qū)的基站有效覆蓋距離小，高緯度地區(qū)的距離遠(yuǎn)；隨著移動(dòng)站與基站的距離增加，誤差會(huì)越來(lái)越大。

三、RTK解的形式

1、單點(diǎn)解：是RTK在工作的時(shí)候移動(dòng)站和基準(zhǔn)站互相不能聯(lián)系，接收機(jī)未使用任何差分改正信息計(jì)算的3D坐標(biāo)。

2、差分解：是有信號(hào)，但由于各種原因，比如衛(wèi)星數(shù)量太少或移動(dòng)站位置太遠(yuǎn)，導(dǎo)致交匯數(shù)據(jù)精確度非常低，一般偏差有幾米或者十幾二十米。

3、浮點(diǎn)解：精度相對(duì)高一點(diǎn)，但其精度一般是不可靠的，定位精度可接近于固定解或到達(dá)20-30cm，在城市中獲取的一般是浮點(diǎn)解。

4、固定解：是最精確的數(shù)據(jù)，精度一般在3-5cm

審核編輯 ：李倩