KUKA機(jī)器人中陣列的概念解析

陣列

術(shù)語(yǔ)“陣列“指的是相同數(shù)據(jù)類型對(duì)象的組合產(chǎn)生的一個(gè)數(shù)據(jù)對(duì)象；通過下標(biāo)可以尋址陣列中的獨(dú)立的元素。聲明如下

DECL INT OTTO[7]

您可以存儲(chǔ)，例如，7個(gè)不同的整數(shù)在陣列OTTO[]中。通過指定相關(guān)的下標(biāo)（第一個(gè)下標(biāo)永遠(yuǎn)是數(shù)字1），您可以訪問陣列中每個(gè)單獨(dú)的元素。

OTTO[1]=5： 數(shù)字5分配給第一個(gè)元素

OTTO[2]=10： 數(shù)字10分配給第二個(gè)元素

OTTO[3]=15： 數(shù)字15分配給第三個(gè)元素

OTTO[4]=20： 數(shù)字20分配給第四個(gè)元素

OTTO[5]=25： 數(shù)字25分配給第五個(gè)元素

OTTO[6]=30： 數(shù)字30分配給第六個(gè)元素

OTTO[7]=35： 數(shù)字35分配給第七個(gè)元素

可以將陣列OTTO[]想象為一個(gè)包含7個(gè)間隔的架子。根據(jù)以上的分配，填充元素如下：一維陣列的表示

如果陣列中的所有元素都初始化為同一個(gè)數(shù)字，例如0，您不必要編程每個(gè)分配，可以使用循環(huán)和一個(gè)計(jì)數(shù)變量 “自動(dòng)”分配。

FOR I=1 TO 7

OTTO[I]=0

ENDFOR

該情況下，計(jì)數(shù)變量為整數(shù)型變量I，該變量在作為整數(shù)使用前必須聲明。

陣列可能是任何數(shù)據(jù)類型。單獨(dú)的元素也可能有復(fù)雜的數(shù)據(jù)類型(例如，陣列組成的陣列)。

●僅整數(shù)型數(shù)據(jù)類型允許作為下標(biāo)。

●除常量和變量外，算術(shù)表達(dá)式也允許作為下標(biāo)。

●下標(biāo)起始值通常為1。

2維陣列

除已經(jīng)討論過的一維陣列，也就是說僅有一個(gè)下標(biāo)，在KRL中還可以使用兩維或三維陣列。采用

DECL REAL MATRIX[7，3]

您可以聲明一個(gè)兩維5×4的陣列，包含5×4=20個(gè)實(shí)數(shù)元素。可以表達(dá)該陣列為5列和4行的矩陣。程序順序如下

I[3]=0

FOR COLUMN=1 TO 7

FOR ROW=1 TO 3

I[3]=I[3]+1

MATRIX[COLUMN，ROW]=I[3]

ENDFOR

ENDFOR

根據(jù)元素在矩陣中的順序分配值。得到下列矩陣分配：

3維陣列

三維陣列可以看作是一個(gè)接一個(gè)的一些兩維矩陣。第三維指示矩陣所處位置的級(jí)別。一個(gè)三維陣列可簡(jiǎn)單地聲明為一維或兩維陣列，例如：

DECL BOOL ARRAY_3D[5，3，4]

初始化順序如下：

FOR LEVEL=1 TO 3

FOR COLUMN=1 TO 5

FOR ROW=1 TO 4

ARRAY_3D[LEVEL，COLUMN，ROW]=FALSE

ENDFOR

ENDFOR

ENDFOR

三維陣列的表示

審核編輯：劉清