速度控制和扭矩控制一樣,是車輛控制的必須功能,如駐波時就需要進行速度控制,其設(shè)計需滿足下面幾點:
- 軟件應該在10ms周期需求扭矩計算信號整合功能,輸入信號為驅(qū)動模式、需求扭矩、轉(zhuǎn)速、外部速度環(huán)的kpki,扭矩ramp,扭矩最大值和最小值,輸出信號為:轉(zhuǎn)速差值、Kp、Ki值,Pi積分限幅值、前饋扭矩值、扭矩Ramp、需求扭矩的上下限值。
- 能根據(jù)模式請求是否為自標定模式切換需求扭矩及扭矩Ramp值,當模式請求為自標定時,使用狀態(tài)機給定的自標定扭矩及扭矩Ramp;反之,則使用CAN上的需求扭矩和扭矩Ramp值。
- 能根據(jù)模式請求是否為外部速度環(huán)切換速度環(huán)時的Kp值;若為外部速度環(huán)模式,則使用外部速度環(huán)的Kp值,反之使用內(nèi)部Kp值;Kp、Ki值可以通過轉(zhuǎn)速差值查表獲得。
- 能根據(jù)模式請求進行模式切換,若需求為扭矩環(huán)時,輸出前饋扭矩為需求扭矩值,其他用以PI計算的值全為0;若需求模式為速度環(huán)時,輸出前饋扭矩為需求扭矩,PI計算參數(shù)為查表獲取的Kp、Ki值,以及設(shè)定的積分限幅值;若需求模式為其他模式,則輸出的所有PI參數(shù)為0且前饋扭矩為0。
- 軟件應該在10ms周期加入需求扭矩計算功能,輸入信號為轉(zhuǎn)速差值、速度環(huán)Kp、Ki值、積分限幅值、前饋扭矩值,輸出不加damping不加Ramp的扭矩需求值。
- 該模塊應能通過增量式PI的模式計算轉(zhuǎn)速控制的需求扭矩,并通過積分限幅值對積分進行限幅。
1 功能描述
1.1 信號整合模塊
圖1.信號整合
該模塊內(nèi)主要分兩個子系統(tǒng),第一部分主要是對輸入信號進行前處理:
圖2.信號前處理
第二部分是根據(jù)當前模式選擇參數(shù),模型框架如下圖:
圖3.參數(shù)選擇模塊
第一部分內(nèi)部邏輯如下所示模型框圖:
圖4.信號前處理內(nèi)部
從上圖可知:
該子系統(tǒng)主要是PI參數(shù)選擇模塊,如下:
圖5.參數(shù)選擇內(nèi)部結(jié)構(gòu)
對于PI參數(shù)選擇模塊則為通過當前驅(qū)動控制模式請求是不是為外部速度環(huán),若為外部速度環(huán)則使用外部的Kp值,當使用外部Kp值時,需通過需求轉(zhuǎn)速與實際轉(zhuǎn)速的差值tdc_xDevSpd判斷使用快速的Kp值CSD_RecKpHighNCtL還是慢速的Kp值CSD_RecKpLowNCtL,當轉(zhuǎn)速差值絕對值大于3000時,使用快速Kp值,反之,使用慢速Kp值;若為內(nèi)部速度環(huán)則直接使用內(nèi)部查表的Kp、Ki值,其中Kp、Ki通過轉(zhuǎn)速差值查表得到。
1.2 速度環(huán)需求扭矩計算
圖6.需求扭矩PI計算模塊
該模塊主要是是用以計算速度環(huán)時的需求扭矩,該PI為增量式PI,通過增量式PI計算轉(zhuǎn)速環(huán)時的扭矩,并對積分扭矩進行積分限幅防止積分飽和,其中前饋扭矩可以在模式切換時防止扭矩跳變,起到扭矩平滑過渡的目的。
-
CAN總線
+關(guān)注
關(guān)注
145文章
1908瀏覽量
130503 -
狀態(tài)機
+關(guān)注
關(guān)注
2文章
489瀏覽量
27436 -
CSD
+關(guān)注
關(guān)注
0文章
56瀏覽量
12646 -
速度控制
+關(guān)注
關(guān)注
0文章
38瀏覽量
7926
發(fā)布評論請先 登錄
相關(guān)推薦
評論