基于STM32的平衡小車設(shè)計過程分享（1）

一、簡介

接觸STM32開發(fā)一段時間了，想用STM32做一個有意思的項目，經(jīng)歷了無數(shù)的調(diào)參調(diào)參再調(diào)參，終于讓它站穩(wěn)了，接一下就一步步的跟大家介紹一下，項目的整體實現(xiàn)過程—

二、項目介紹

STM32平衡小車是一種基于STM32芯片的智能小車，它可以通過自動控制來保持平衡，使其可以在不同的地形上穩(wěn)定行駛。其使用范圍非常廣泛。需要用到一些基本的硬件組件，例如電機、輪子、陀螺儀、加速度計、電池等。通過設(shè)計的電路板進行連接，組成一個完整的系統(tǒng)。

三、硬件設(shè)計

根據(jù)上述需求，我進行了電路圖設(shè)計

四、軟件設(shè)計

4.1電機驅(qū)動編寫

4.1.1電機引腳說明

編碼電機

引腳說明：

4.1.2電機驅(qū)動模塊說明

TB6612FNG電機驅(qū)動模塊

根據(jù)原理圖將對應(yīng)硬件連接，接下來我們開始測試

4.1.3電機驅(qū)動實戰(zhàn)

我們給PWMA、PWMB引腳輸出PWM信號，控制電機轉(zhuǎn)速，AO1、AO2、BO1、BO2設(shè)置位正轉(zhuǎn)

真值表

以上主要通過引腳控制電機轉(zhuǎn)動方向，下面講一下STM32輸出PWM原理

4.1.3.1 PWM原理

STM32通過初始化PA8、PA11這兩個引腳，復(fù)用為TIM脈沖寬度調(diào)制模式1，通過修改TIM1通道1、4的寄存器存放數(shù)值，來控制PWM的輸出脈寬。

#define PWMA TIM1->CCR1 //PA8

#define PWMB TIM1->CCR4 //PA11

通過以上設(shè)置，實現(xiàn)對電機轉(zhuǎn)速、方向的控制

五、效果演示

審核編輯黃宇