KRL 是一種類似PASCAL的高級編程語言,利用KRL語言編程能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)化編程處理復雜的任務(wù)。一個KRL程序通常由一個SRC源文件和一個DAT數(shù)據(jù)文件組成,兩個文件名字相同,擴展名不同,在專家界面下顯示兩個獨立文件,在普通用戶界面下顯示一個模塊。DEF...END 程序和子程序的聲明。
?在文件開頭用“DEF”進行標識
通過默認,SRC文件中的第一個程序與SRC文有同樣的名字并認為全局有效,甚至沒有關(guān)鍵字GLOBAL。
當程序被喚醒,有兩種參數(shù)傳送:傳送輸入?yún)?shù)和傳送輸出參數(shù)。
輸出參數(shù)( 關(guān)鍵字IN)
變量的值被傳送到這兒。直接的參數(shù)傳送工作就像在子程序中分配默認設(shè)置到變量。通常傳送的值可以是常量,變量函數(shù),簡單或復雜的表達式。
一個值在IN參數(shù)的情況下不能返回調(diào)入的指令( 由值喚醒) 。它僅僅由于賦一個值到子程序。
I 如果當前的數(shù)據(jù)類型和外部的IN參數(shù)不同但兼容,系統(tǒng)自動轉(zhuǎn)化被傳送的值的類型。數(shù)組不能像輸入?yún)?shù)一樣被傳送 ( IN) 。
輸出參數(shù)( 關(guān)鍵字OUT)
變量名被傳送到這兒(有參數(shù)喚醒)。變量在調(diào)用子程序時必須有一個值。這個值能被子程序用于調(diào)用。
參數(shù)類型OUT能在子程序調(diào)用時被分配一個值。由于這個原因當前的數(shù)據(jù)類型和外部參數(shù)必須在傳送模式OUT中完全一致。
作為一個參數(shù)輸出傳送是默認的設(shè)置,例如:OUT不需要指定。
END語句
END語句總是的全球或本地子程序的最后程序段。子程序的最后程序段執(zhí)行任何RETURN語句,沒有時執(zhí)行END語句。
沒有外部參數(shù)的程序的聲明:
DEF PROG( )
...
END
聲明子程序的外部電流和電壓。適當?shù)哪J設(shè)置,他們輸出參數(shù)。
DEF WELD(電流,電壓)
...
END
聲明子程序的外部電流和電壓作為輸入?yún)?shù)和RESULT 作為輸出參數(shù)。
DEF WELD(電流:IN, 電壓:IN, 結(jié)果:OUT)
...
END
在CALCULATE 子程序中,一些變量經(jīng)過自動操作。在子程序調(diào)用后,在主程序中的A和B跟隨值:A =11;B=2 。
DEF PROG( )
INT A,B
A=1
B=2
CALCULATE(A,B)
...
END
DEF CALCULATE(X1:OUT,X2:IN)
INT X1,X2
X1=X1+10
X2=X2+10
END
機器人程序的結(jié)構(gòu)是體現(xiàn)其使用價值的一個十分重要的因數(shù)。程序結(jié)構(gòu)化越規(guī)范,程序就越易于理解、執(zhí)行效果越好、越便于讀取、越經(jīng)濟。為了使程序得到結(jié)構(gòu)化設(shè)計,可以使用以下技巧:
Program_Name | 程序名進入這兒被定義。它是一個目標名而且在全球函數(shù)情況下的它可能不長于24個字符長度受控制器的指令系統(tǒng)限制。 |
Parameter_ List | 參數(shù)列表包含下列說明: 參數(shù)名 輸出數(shù)組類型參數(shù)的情況下(輸入?yún)?shù)不能被排列),數(shù)組尺寸除數(shù)組名字外使用下列符號。 [ ] 一維空間的數(shù)組 [,] 二維空間的數(shù)組 [,,]三維空間的數(shù)組 參數(shù)的各自轉(zhuǎn)換格式: :IN 輸入?yún)?shù)( 由值喚醒) :OUT 輸出參數(shù)( 由參數(shù)喚醒)( 默認值) |
- 注釋 | 注解和印章
- 縮進 | 空格
- 隱藏 | Folds (“ 折疊 ”)
- 模塊化 | 子程序
- 有關(guān)程序文本的信息:作者、版本、創(chuàng)建日期
- 添加注釋(專家層面):通過在程序行的起始位置添加分號來使該程序行“ 變成注釋 ”,即該文本作為注釋來識別,而不進入程序執(zhí)行。
- 對行的解釋
- 添加分號 (專家層面):通過插入分號 (“;”)使一行中的后面部分變成注釋。
- 插入聯(lián)機表格 “ 注釋 ”
- 插入聯(lián)機表格 “ 印章 ”:在此還另外插入一個時間戳記。此外,還可以插入編輯者的姓名。
- 插入注釋時,可用新文本來清空注釋欄,以便輸入新的文字。
- 插入印章時,還可用新時間來更新系統(tǒng)時間,并用新名稱清空名稱欄。
- KUKA 機器人編程語言可將程序行折疊和隱藏到 Fold 中。
- 用戶因此而看不到這些程序行。這使程序的閱讀變得更加簡潔方便。
- 以后可在專家用戶組中打開和編輯 Fold。
審核編輯 :李倩
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原文標題:KUKA 機器人-結(jié)構(gòu)化機器人程序V5.9
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