KUKA機器人-結(jié)構(gòu)化機器人程序V5.9

KRL 是一種類似PASCAL的高級編程語言,利用KRL語言編程能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)化編程處理復雜的任務(wù)。一個KRL程序通常由一個SRC源文件和一個DAT數(shù)據(jù)文件組成，兩個文件名字相同，擴展名不同，在專家界面下顯示兩個獨立文件，在普通用戶界面下顯示一個模塊。DEF...END 程序和子程序的聲明。 ?在文件開頭用“DEF”進行標識

Program_Name	程序名進入這兒被定義。它是一個目標名而且在全球函數(shù)情況下的它可能不長于24個字符長度受控制器的指令系統(tǒng)限制。
Parameter_ List	參數(shù)列表包含下列說明： 參數(shù)名 輸出數(shù)組類型參數(shù)的情況下（輸入?yún)?shù)不能被排列），數(shù)組尺寸除數(shù)組名字外使用下列符號。 [ ] 一維空間的數(shù)組 [,] 二維空間的數(shù)組 [,,]三維空間的數(shù)組 參數(shù)的各自轉(zhuǎn)換格式： :IN 輸入?yún)?shù)( 由值喚醒) :OUT 輸出參數(shù)( 由參數(shù)喚醒)( 默認值)

通過默認，SRC文件中的第一個程序與SRC文有同樣的名字并認為全局有效，甚至沒有關(guān)鍵字GLOBAL。 當程序被喚醒，有兩種參數(shù)傳送：傳送輸入?yún)?shù)和傳送輸出參數(shù)。 輸出參數(shù)( 關(guān)鍵字IN) 變量的值被傳送到這兒。直接的參數(shù)傳送工作就像在子程序中分配默認設(shè)置到變量。通常傳送的值可以是常量，變量函數(shù)，簡單或復雜的表達式。 一個值在IN參數(shù)的情況下不能返回調(diào)入的指令( 由值喚醒) 。它僅僅由于賦一個值到子程序。 I 如果當前的數(shù)據(jù)類型和外部的IN參數(shù)不同但兼容，系統(tǒng)自動轉(zhuǎn)化被傳送的值的類型。數(shù)組不能像輸入?yún)?shù)一樣被傳送 ( IN) 。 輸出參數(shù)( 關(guān)鍵字OUT) 變量名被傳送到這兒（有參數(shù)喚醒）。變量在調(diào)用子程序時必須有一個值。這個值能被子程序用于調(diào)用。 參數(shù)類型OUT能在子程序調(diào)用時被分配一個值。由于這個原因當前的數(shù)據(jù)類型和外部參數(shù)必須在傳送模式OUT中完全一致。 作為一個參數(shù)輸出傳送是默認的設(shè)置，例如：OUT不需要指定。 END語句 END語句總是的全球或本地子程序的最后程序段。子程序的最后程序段執(zhí)行任何RETURN語句，沒有時執(zhí)行END語句。 沒有外部參數(shù)的程序的聲明： DEF PROG( ) ... END 聲明子程序的外部電流和電壓。適當?shù)哪J設(shè)置，他們輸出參數(shù)。 DEF WELD(電流，電壓) ... END 聲明子程序的外部電流和電壓作為輸入?yún)?shù)和RESULT 作為輸出參數(shù)。 DEF WELD(電流:IN, 電壓:IN, 結(jié)果:OUT) ... END 在CALCULATE 子程序中，一些變量經(jīng)過自動操作。在子程序調(diào)用后，在主程序中的A和B跟隨值：A ＝11；B＝2 。 DEF PROG( ) INT A,B A=1 B=2 CALCULATE(A,B) ... END DEF CALCULATE(X1:OUT,X2:IN) INT X1,X2 X1=X1+10 X2=X2+10 END 機器人程序的結(jié)構(gòu)是體現(xiàn)其使用價值的一個十分重要的因數(shù)。程序結(jié)構(gòu)化越規(guī)范，程序就越易于理解、執(zhí)行效果越好、越便于讀取、越經(jīng)濟。為了使程序得到結(jié)構(gòu)化設(shè)計，可以使用以下技巧：

• 注釋 | 注解和印章
• 縮進 | 空格
• 隱藏 | Folds （“ 折疊 ”）
• 模塊化 | 子程序

添加注釋為在機器人程序中存儲僅針對程序讀者的文本提供了可能性。即機器人解釋器不讀入該文本。該文本只是為了提高程序的可讀性。 在機器人程序中可以在許多地方使用注釋：

• 有關(guān)程序文本的信息：作者、版本、創(chuàng)建日期

有關(guān)程序文本的分段：主要使用畫圖符號 （特殊符號 #、*、~ ）

• 添加注釋（專家層面）：通過在程序行的起始位置添加分號來使該程序行“ 變成注釋 ”，即該文本作為注釋來識別，而不進入程序執(zhí)行。

聯(lián)機表單無法添加一個分號 “;”。

• 對行的解釋

以及對需執(zhí)行的工作的說明：標識未完成的程序段 可以使用三種不同的注釋方式：

• 添加分號 （專家層面）：通過插入分號 （“;”）使一行中的后面部分變成注釋。
• 插入聯(lián)機表格 “ 注釋 ”

• 插入聯(lián)機表格 “ 印章 ”：在此還另外插入一個時間戳記。此外，還可以插入編輯者的姓名。

插入注釋和印章的操作步驟 1. 選中其后應(yīng)插入注釋或印章的那一行。 2. 選擇菜單序列 指令 > 注釋 > 正?；蛴≌隆? 3. 輸入所希望的數(shù)據(jù)。如果事先已經(jīng)插入了注釋或印章，則聯(lián)機表格中還保留著相同數(shù)據(jù)。

• 插入注釋時，可用新文本來清空注釋欄，以便輸入新的文字。
• 插入印章時，還可用新時間來更新系統(tǒng)時間，并用新名稱清空名稱欄。

4. 用 指令 OK存儲。 程序行的縮進 提高機器人程序可讀性的一個有效手段是縮進程序行。由此可提高程序單元之間關(guān)聯(lián)的清晰度。 通過折疊夾隱藏程序行

• KUKA 機器人編程語言可將程序行折疊和隱藏到 Fold 中。
• 用戶因此而看不到這些程序行。這使程序的閱讀變得更加簡潔方便。
• 以后可在專家用戶組中打開和編輯 Fold。

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