剖析ROS編譯教程

ROS的編譯和安裝還是稍微有點(diǎn)門檻的，這篇文章簡(jiǎn)單的記錄一下。

ROS功能包的安裝

https://github.com/TonyRobotics/RoboWare

一個(gè)合適的IDE，我看了一下是VSCode的魔改

編譯的框圖

ROS對(duì)CMake進(jìn)行了擴(kuò)展，于是便有了Catkin編譯系統(tǒng)。

Catkin是基于CMake的編譯構(gòu)建系統(tǒng)，具有以下特點(diǎn)：

• Catkin沿用了包管理的傳統(tǒng)像 find_package()基礎(chǔ)結(jié)構(gòu),pkg-config
• 擴(kuò)展了CMake，例如
  • 軟件包編譯后無(wú)需安裝就可使用
  • 自動(dòng)生成find_package()代碼，pkg-config文件
  • 解決了多個(gè)軟件包構(gòu)建順序問(wèn)題

一個(gè)Catkin的軟件包（package）必須要包括兩個(gè)文件：

• package.xml: 包括了package的描述信息
  • name, description, version, maintainer(s), license
  • opt. authors, url's, dependencies, plugins, etc...
• CMakeLists.txt: 構(gòu)建package所需的CMake文件
  • 調(diào)用Catkin的函數(shù)/宏
  • 解析package.xml
  • 找到其他依賴的catkin軟件包
  • 將本軟件包添加到環(huán)境變量

這個(gè)是我手邊的一個(gè)典型的目錄

其中一個(gè)功能包的結(jié)構(gòu)

catkin編譯的工作流程如下：

1. 首先在工作空間catkin_ws/src/下遞歸的查找其中每一個(gè)ROS的package。
2. package中會(huì)有package.xml和CMakeLists.txt文件，Catkin(CMake)編譯系統(tǒng)依據(jù)CMakeLists.txt文件,從而生成makefiles(放在catkin_ws/build/)。
3. 然后make剛剛生成的makefiles等文件，編譯鏈接生成可執(zhí)行文件(放在catkin_ws/devel)。

也就是說(shuō)，Catkin就是將cmake與make指令做了一個(gè)封裝從而完成整個(gè)編譯過(guò)程的工具。catkin有比較突出的優(yōu)點(diǎn)，主要是：

• 操作更加簡(jiǎn)單
• 一次配置，多次使用
• 跨依賴項(xiàng)目編譯

xml文件是一些項(xiàng)目的基本信息，就是版本號(hào)，描述什么的

就是這樣

比對(duì)的看

一些常見的編譯命令

編譯流程

編譯系統(tǒng)會(huì)遞歸查找

這是常見的ROS命令

因?yàn)镃make是?？停@里也有Cmake的一個(gè)常見函數(shù)的說(shuō)明