在TwinCAT中配置RX72M使能DC Mode

EtherCAT通信支持DC（Distributed Clocks）Sync模式，關(guān)于EtherCAT Distributed Clocks更多細(xì)節(jié)，請復(fù)制以下鏈接在瀏覽器中打開查看相關(guān)說明：

https://infosys.beckhoff.com/content/1033/ethercatsystem/2469112587.html?id=8613091072690561919

RX72M的手冊中ESC Specifications表明RX72M中的ESC模塊支持Distributed Clocks。以下是Twincat配置RX72M使用DC模式的參考步驟，在有多個RX72M板子時，參考時鐘設(shè)置為物理掃描拓?fù)渲械谝粋€具有DC功能的RX72M板子即可。如下實物圖，因為所有從站都使用了DC功能，因此參考時鐘設(shè)置為掃描出來的物理拓?fù)渲械谝粋€RX72M板子（最右側(cè)板子，從主站出來的第一個從設(shè)備）。

圖1RX72M EtherCAT I/O Demo外觀圖

圖2RX72M ESC Specifications

請參考本文對主站（以TwinCAT為例）進(jìn)行DC Mode設(shè)定。

首先，在TwinCAT中，打開已有的（或新建）TwinCAT Project，將Operation Mode從默認(rèn)的SM-Synchron切換到DC-Synchron，具體的操作界面是：I/O → Device * (EtherCAT) → Box 1 (Renesas EtherCAT RX72M) → DC → Operation Mode → DC-Synchron，如下圖所示：

圖3切換Operation Mode至DC-Synchron

然后，通過重啟TwinCAT使得剛才的配置生效。

重啟TwinCAT的第一種方法如下所示：

圖4 通過TwinCAT菜單重啟TwinCAT

也可以通過下面的按鈕重啟TwinCAT：

圖5 通過快捷方式重啟TwinCAT

配置完成后，按照以下步驟確認(rèn)當(dāng)前設(shè)備工作在DC Sync模式下。

打開DC配置查看細(xì)節(jié)，具體路徑為Box 1 → DC → Advanced Settings，在新開啟的Advanced Settings窗口中，確認(rèn)Operation Mode是DC-Synchron。通常默認(rèn)Enable SYNC 0，Disable SYNC1。Sync Unit Cycle (μs) 中的值是發(fā)送DC Sync信號的時間間隔/周期。

圖6 檢查DC Sync細(xì)節(jié)

接下來，我們通過Wireshark捕獲EtherCAT的通信數(shù)據(jù)，確認(rèn)當(dāng)前已啟用DC Sync模式。在進(jìn)行捕獲前，必須按照以下步驟設(shè)定。

打開I/O → Devices → Device * (EtherCAT) → Adapter Tab，勾選Promiscuous Mode (use with Wireshark only)，則可以通過Wireshark捕獲TwinCAT主站和從站之間的EtherCAT通信數(shù)據(jù)。

請通過以下鏈接下載Wireshark并在本地安裝：

https://www.wireshark.org/download.html

圖7 Promiscuous Mode in TwinCAT

當(dāng)DC Sync使能時，通過Wireshark捕獲的EtherCAT通信數(shù)據(jù)包含ARMW（Auto Increment Read Multiple Write），如下圖所示：

圖8 DC使能時數(shù)據(jù)幀中包含ARMW

作為對照，當(dāng)DC Sync未使能時，通過Wireshark捕獲的EtherCAT通信數(shù)據(jù)則不包含ARMW，如下圖所示。

圖9 DC未開啟時數(shù)據(jù)幀中不包含ARMW

關(guān)于ARMW的更多細(xì)節(jié)，請復(fù)制以下鏈接到瀏覽器中打開查看文檔的內(nèi)容：

https://www.ethercat.org/download/documents/EtherCAT_Device_Protocol_Poster.pdf