KUKA大眾標(biāo)準(zhǔn)與標(biāo)準(zhǔn)版機(jī)器人程序的不同

大眾版KUKA程序使用的程序包括SRC和Dat文件

在程序中DAT文件保存機(jī)器人軌跡程序.

運(yùn)動(dòng)軌跡的添加:

軌跡點(diǎn)的解析例子:

;FOLDPTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

軌跡程序條 ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE8,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:100, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: RobWzg=, 12:1, 13: Base=, 14:1, 15: SPSTrig=, 16:0, 17:[1/100s], 18: P, 19:3, 20:-1, 21:3

;FOLD1: FB PSPS = M30 & M95 & E51 & E54 & E68 & E74 & E77 & E80

軌跡程序帶的SPS程序

在DATA文件中設(shè)置PX_D/PX : PX_D/PX會(huì)在生成軌跡條時(shí)自動(dòng)順序生成.

DECL VW_MPARA_TYP P3_D = {TOOL_NO 1,BASE_NO 1,VB 100,VE 100,ACC 100,TRG_TIME 0,MOVE_TYPE #PTP_MOTION}

P3_D運(yùn)動(dòng)類型信息.

DECL E6POS P3 = {X -2261.878, Y 1657.231, Z 1827.533, A -61.29961, B -8.430642, C 92.4705, S 2, T 34 , E1 75.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}

P3坐標(biāo)位置變量.;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VFBPSPS %P 2:FB PSPS = M30 & M95 & E51 & E54 & E68 & E74 & E77 & E80,3:FBPSPS

;ENDFOLD

;FOLD實(shí)際程序:

VW_MPARA_ACT=P3_D

Act_P1= P3 存儲(chǔ)軌跡變量到 Act_P1

Act_P2= P3 存儲(chǔ)軌跡變量到 Act_P2

VW(#MPARA,TRUE)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)模式的控制

SPS_FERTIG=FALSE

TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO SPS_TRIG(10003) PRIO=-1

-----執(zhí)行SPS程序-----

PTP P3 C_PTP C_VEL -----執(zhí)行軌跡

而很多KUKA標(biāo)準(zhǔn)程序中是不使用DAT文件的一個(gè)變量可以控制很多條機(jī)器人軌跡.或者軌跡變量可以反復(fù)的賦值,這是在大眾版本的機(jī)器人程序中不可能實(shí)現(xiàn)的!

例如:

這是一段KUKA的普通標(biāo)準(zhǔn)程序,他可以共用一個(gè)軌跡變量W13. 可是在大眾標(biāo)準(zhǔn)中是不允許的!

;FOLDSLIN W13 Vel=1.0 m/s CPDAT7 Tool[1]:tool1 Base[0] 位置變量W13;%{PE}%R 8.3.40,%MKUKATPBASIS,%CSPLINE,%VSLIN_SB,%P 1:SLIN_SB, 2:w13, 3:, 5:0.2, 7:CPDAT7

SLINXW13 WITH $VEL=SVEL_CP( 1.0, , LCPDAT7), $TOOL=STOOL2( Fw13), $BASE= SBASE( Fw13.BASE_NO),$IPO_MODE=SIPO_MODE( Fw13.IPO_FRAME), $LOAD=SLOAD( Fw13.TOOL_NO), $ACC=SACC_CP( LCPDAT7), $ORI_TYPE=SORI_TYP( LCPDAT7), $JERK=SJERK( LCPDAT7)

;ENDFOLD

XW13.X= ClawPose.X

XW13.Y= ClawPose.Y

XW13.Z= ClawPose.Z

XW13.A= ClawPose.A

XW13.B= ClawPose.B

XW13.C= ClawPose.C

;FOLDSLIN W13 Vel=1.0 m/s CPDAT7 Tool[1]:tool1 Base[0]位置變量W13