聊聊3D激光SLAM開源算法-LeGo-LOAM

SLAM技術(shù)從大的類別來講，可以分為激光SLAM和視覺SLAM，激光SLAM建圖精度高，但是激光雷達(dá)價(jià)格比較貴，視覺SLAM的性能目前還和激光SLAM有一定差距，然而相機(jī)成本低，也在快速發(fā)展之中。激光SLAM相對(duì)更成熟一點(diǎn)，門檻也更高一點(diǎn)。

從哪里開始學(xué)起，怎樣才能更高效的學(xué)習(xí)，進(jìn)入相關(guān)企業(yè)需要達(dá)到什么樣的要求，這也是很多初學(xué)者面臨的難題。

根據(jù)小編的多年經(jīng)驗(yàn)，總結(jié)了三點(diǎn)：首先，要有扎實(shí)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)；其次，要對(duì)整個(gè)SLAM大框架及細(xì)節(jié)部分理解到一定深度；再次，要有比較高度的編程能力。這三點(diǎn)都絕非易事，需要花很大的功夫，中間也有不少彎路要走。所以這門課程的推出，一方面是帶領(lǐng)大家入門基于LeGo-LOAM框架的3D激光SLAM技術(shù)，另一方面是教大家高效的SLAM學(xué)習(xí)方法。LeGo-LOAM在工業(yè)中有非常廣泛的應(yīng)用，也是應(yīng)聘者必須掌握的框架。

相對(duì)于LOAM算法，LeGo-LAOM能夠進(jìn)行地面優(yōu)化，同時(shí)保證了輕量級(jí)，也加入了回環(huán)檢測(cè)模塊。本課程從必備的數(shù)學(xué)知識(shí)，到算法框架、源碼，再到最后的實(shí)踐，力求銜接清晰，通俗易懂，便于大家消化吸收。

LeGo-LOAM地面優(yōu)化

LeGO-LOAM運(yùn)行效果展示：