自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)控制器（APA）

概述

自動(dòng)泊車系統(tǒng)（Auto Parking Assist System）是北京經(jīng)緯恒潤(rùn)科技股份有限公司設(shè)計(jì)研發(fā)的車輛自動(dòng)駕駛核心組成部分，基于視覺(jué)傳感器、毫米波傳感器及超聲波傳感器，構(gòu)建 SLAM 建圖定位、車位檢測(cè)、障礙物識(shí)別、智能決策、運(yùn)動(dòng)控制規(guī)劃等核心技術(shù)，為用戶提供多場(chǎng)景，智能交互，舒適可靠的自主泊車功能。

代客泊車功能

封閉園區(qū)、停車場(chǎng)及車庫(kù)場(chǎng)景下，通過(guò)車端建圖或云端高精度地圖方式獲取地圖及車輛定位，通過(guò)本車視覺(jué)、雷達(dá)、高性能運(yùn)算單元持續(xù)穩(wěn)定檢測(cè)車輛周邊環(huán)境，結(jié)合智能決策規(guī)劃控制系統(tǒng)，車輛可自主實(shí)現(xiàn)尋找車位，安全泊車以及自主召喚功能。

自動(dòng)泊車功能

駕駛員通過(guò)智能座艙顯示系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)泊車功能，通過(guò)視覺(jué)和超聲波融合進(jìn)行車位檢測(cè)并實(shí)時(shí)顯示在大屏上，駕駛員通過(guò)點(diǎn)擊確認(rèn)目標(biāo)泊車車位，系統(tǒng)自主控制車輛沿動(dòng)態(tài)規(guī)劃軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)泊車，同時(shí)在泊車過(guò)程中，系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)周邊環(huán)境，智能變換泊車運(yùn)行軌跡或安全停車，提升自動(dòng)泊車舒適性，有效解放駕駛員，提高泊車安全和效率。

自動(dòng)泊車可以支持以下功能擴(kuò)展：

自動(dòng)泊車

遙控泊車

遙控駕駛

泊車輔助功能

在駕駛員低速行駛或泊車過(guò)程中，通過(guò)視覺(jué)，語(yǔ)音提供駕駛員周邊環(huán)境視野及危險(xiǎn)工況報(bào)警，輔助駕駛員進(jìn)行惡劣場(chǎng)景下的駕駛以及減少危險(xiǎn)碰撞發(fā)生。

泊車輔助功能支持以下功能擴(kuò)展：

全景影像顯示

移動(dòng)物體檢測(cè)

窄路輔助通行

泊車距離探測(cè)

透明底盤(pán)顯示

傳感器解決方案

自動(dòng)泊車控制器的傳感器方案如下圖所示，包括12個(gè)超聲波傳感器，4個(gè)環(huán)視攝像頭和1個(gè)前視攝像頭?？芍С?jǐn)U展傳感接口，如側(cè)視攝像頭，后視攝像頭以及多路毫米波雷達(dá)接入。

硬件解決方案

經(jīng)緯恒潤(rùn)的自動(dòng)泊車產(chǎn)品提供兩種硬件解決方案：

TC297+TDA2 平臺(tái)立足于自動(dòng)泊車的應(yīng)用

TC397+TDA4 平臺(tái)提供更高的算力和更豐富的內(nèi)存資源和接口，立足于代客泊車的應(yīng)用

軟件解決方案

針對(duì)MCU端與SOC端，支持靈活的軟件架構(gòu)方案，以滿足多類傳感器的數(shù)據(jù)解析及傳輸，支持客戶開(kāi)發(fā)及功能安全要求。

MCU端基于Classic Autosar標(biāo)準(zhǔn)架構(gòu)

SOC端支持Linux/QNX/VxWorks操作系統(tǒng)，支持Adaptive Autosar架構(gòu)

解決方案優(yōu)勢(shì)

開(kāi)放的軟/硬件接口

提供開(kāi)放的軟/硬接口，支持主機(jī)廠在恒潤(rùn)的自動(dòng)泊車平臺(tái)上自主開(kāi)發(fā)全部/部分泊車算法。

全棧式開(kāi)發(fā)工具鏈

從算法開(kāi)發(fā)，軟件開(kāi)發(fā)，模型開(kāi)發(fā)，軟件集成，軟件測(cè)試，功能測(cè)試及實(shí)車測(cè)試有一套完整的開(kāi)發(fā)流程及工具鏈，支撐客戶開(kāi)發(fā)工作。

OTA遠(yuǎn)程升級(jí)

與TBOX等控制器配合，實(shí)現(xiàn)控制器軟件的遠(yuǎn)程升級(jí)，支持分區(qū)回滾，差分刷寫(xiě)及第三方平臺(tái)軟件集成。

支持拓展升級(jí)，硬件接口豐富

可支持多路攝像頭及雷達(dá)的接入，支持拓展高速自動(dòng)駕駛輔助功能，支持自動(dòng)駕駛的冗余備份方案

縝密的安全性方案

支持IS0 26262功能安全需求，支持硬件安全模塊，輸出數(shù)據(jù)加密，訪問(wèn)許可授權(quán)等信息安全方案