碼垛分為卸垛和堆垛,物料的卸垛就是機器人將物料從物料庫取出,依次放在卸垛區(qū)(物料托盤上)的過程,物料的堆垛就是機器人將物料從堆垛區(qū)(物料托盤)抓起,依次放入物料庫的過程。本節(jié)以卸垛過程為例:
圖上顯示的工作臺是模擬生產(chǎn)中流水生產(chǎn)線上的搬運及碼垛功能,我們來看什么是碼垛?
碼垛又分為卸垛和堆垛,卸垛就是機器人從物料庫取出物料,再放到卸垛區(qū)的過程,堆垛就是機器人將物料從堆垛區(qū)抓起再放回到物料庫的過程,
本例我們先以卸垛為對象,講述編程的相關(guān)操作
此流水生產(chǎn)線的卸垛運動共包含6塊物料,以其中一塊物料的卸垛過程為對象,作為主程序編程,命名為xieduo1。
卸垛過程分兩部分:
1)取料過程,作為子程序編程,程序命名為“xieduo”;
2)擺放過程,作為子程序編程,程序命名為“xie1”。
卸垛過程程序編寫以主程序調(diào)用兩個子程序來完成。
編程過程中,工具坐標系選擇編號為11的工具,基坐標選擇世界坐標系。
完成程序編程后,在運行方式T1、T2和自動運行模式下,測試程序。
取料過程
軌跡路線:
HOME點→P1→P2→P3→P4→P5→P6→P7→P8→P9→HOME
軌跡描述:
機器人以HOME4點為起點,保持抓爪為打開狀態(tài),
經(jīng)過中間點P1、P2、P3到達安全點P4,然后運動到物
料抓取點P5,此時抓爪閉合以抓取物料,稍微等待一點
時間,保證抓爪有充足的時間夾緊物料,然后離開P5點,
來到安全點P6點,再經(jīng)過中間點P7、P8、P9點回到機器
人HOME4點。
取料過程編程步驟
1)創(chuàng)建子程序取料過程的程序模塊xieduo,然后進入程序編輯器,并確認HOME點。
2)示教機器人的取料過程,添加機器人從P1點運動到P9點的程序命令。
3)取料前,須確保工具抓爪處于打開狀態(tài),在機器人運行至P1點之前添加OUT命令,設(shè)定值為FALSE。
4)機器人在運行到P5點時,應(yīng)關(guān)閉抓爪以抓取物料,所以在P5點命令行下添加邏輯命令OUT,設(shè)定值為TRUE。
5)機器人從P5點運動到P6點之前,需完成抓爪閉合工作,添加WAIT指令,使抓爪在離開P5點之前有充足的時間夾緊物料。
6)整個抓取物料過程的程序編寫,
擺放過程:
軌跡路線:
HOME點→P1→P2→P3→P4→HOME點
軌跡描述:
機器人以HOME4點為起點,經(jīng)過安全點P1,到達
擺放取料點P2,此時,打開工具抓爪,稍微等待一點
時間,保證抓爪在離開P2點之前有充足的時間放下物
料,然后離開P2點,來到安全點P3點,再經(jīng)過中間點4
點回到機器人HOME4點。
擺放過程編程步驟:
1)創(chuàng)建擺放物料的子程序模塊,命名為xie1,并將全局變量HOME4點作為此次示教的HOME點。
2)添加機器人從P1點到P4點的程序命令。
3)機器人運動到P2點時放下物料,應(yīng)使抓爪打開,添加OUT指令,設(shè)定值為FALSE。
4)添加邏輯指令WAIT使工具抓爪在離開P2點之前有充足的時間放下物料。
5)機器人整個擺放過程程序編寫如下右圖所示。
卸垛過程主程序編寫步驟
1)創(chuàng)建卸垛過程的主程序模塊xieduo1,然后刪除兩行PTP HOME指令。
2)在編輯器內(nèi)輸入子程序名稱和括號,xieduo()和xie1(),作為要調(diào)用的子程序。
3)關(guān)閉編輯器,主程序編程如下右圖所示
最后,程序編寫完成后,在T1、T2和自動運行方式下測試程序
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原文標題:【碼垛】KUKA 程序案例:流水生產(chǎn)線的搬運、碼垛運動編程
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