一、思維導(dǎo)圖
三、定時(shí)器基本簡(jiǎn)介
(一)定時(shí)器分類(lèi)
STM32F103微控制器的定時(shí)器分為 系統(tǒng)定時(shí)器(SysTick) 、 “看門(mén)狗”定時(shí)器(WatchDog) 、 基本定時(shí)器 、 通用定時(shí)器 、高級(jí)定時(shí)器和 實(shí)時(shí)時(shí)鐘(RTC) 等。
- 系統(tǒng)定時(shí)器(SysTick) :是一個(gè)集成在Cortex-M3內(nèi)核當(dāng)中的定時(shí)器,Cortex-M3內(nèi)核附帶SysTick的主要目的是 給實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS)提供時(shí)間基準(zhǔn)(時(shí)鐘節(jié)拍 ),SysTick是不允許被用戶(hù)直接使用的。
- “看門(mén)狗”定時(shí)器(WatchDog) :“看門(mén)狗”定時(shí)器連接到STM32微控制器芯片的復(fù)位電路, 在定時(shí)器溢出時(shí)會(huì)觸發(fā)復(fù)位操作 。
- 實(shí)時(shí)時(shí)鐘RTC :是一個(gè)帶獨(dú)立電源供電引腳和獨(dú)立時(shí)鐘源的定時(shí)器,可以實(shí)現(xiàn)在芯片主電源斷電情況下的連續(xù)供電,以 確保RTC定時(shí)器計(jì)數(shù)的連續(xù)性 。
- 基本定時(shí)器 :包括TIM6和TIM7,可以 實(shí)現(xiàn)基本的定時(shí)/計(jì)數(shù)功能 。
- 通用定時(shí)器 :包括TIM2、TIM3、TIM4和TIM5,在基本定時(shí)器功能的基礎(chǔ)上,可以 實(shí)現(xiàn)比較輸出、輸入捕獲、PWM輸出等功能 。
- 高級(jí)定時(shí)器 :包括TIM1和TIM8,在通用定時(shí)器功能的基礎(chǔ)上, 可以實(shí)現(xiàn)PWM輸出的死區(qū)控制 ,這一功能在全控橋逆變電路的控制中是十分關(guān)鍵的。
(二)通用定時(shí)器的主要功能
1. 位于低速的APB1總線(xiàn)上 (注意:高級(jí)定時(shí)器是在高速的APB2總線(xiàn)上);
2. 16位向上、向下、向上/向下自動(dòng)裝載計(jì)數(shù)器(TIMx_CNT) ;
3. 16位可編程(可以實(shí)時(shí)修改)預(yù)分頻器(TIMx_PSC), 計(jì)數(shù)器時(shí)鐘頻率的分頻系數(shù)為1~65536之間的任意數(shù)值 ;
4. 4個(gè)獨(dú)立通道(TIMx_CH1~4) ,這些通道可以用來(lái)作為: 輸入捕獲、輸出比較、PWM生成 (邊緣或中間對(duì)齊模式)、 單脈沖模式輸出 ;
5. 使用外部信號(hào)控制定時(shí)器和定時(shí)器互連的同步電路 ;
6. 如下事件發(fā)生時(shí)產(chǎn)生中斷/DMA :更新(計(jì)數(shù)器向上溢出/向下溢出,計(jì)數(shù)器初始化(通過(guò)軟件或者內(nèi)部/外部觸發(fā)))、觸發(fā)事件(計(jì)數(shù)器啟動(dòng)、停止、初始化或者由內(nèi)部/外部觸發(fā)計(jì)數(shù))、輸入捕獲、輸出比較; 支持針對(duì)定位的增量(正交)編碼器和霍爾傳感器電路 ; 觸發(fā)輸入作為外部時(shí)鐘或者按周期的電流管理 ;
7.STM32的通用定時(shí)器可以被用于:測(cè)量輸入信號(hào)的脈沖長(zhǎng)度(輸入捕獲)或者產(chǎn)生輸出波形(輸出比較和PWM)等。(使用定時(shí)器預(yù)分頻器和RCC時(shí)鐘控制器預(yù)分頻器,脈沖長(zhǎng)度和波形周期可以在幾個(gè)微秒到幾個(gè)毫秒間調(diào)整。)
8. 每個(gè)通用定時(shí)器都是完全獨(dú)立的,沒(méi)有互相共享的任何資源 。
(三)通用定時(shí)器的計(jì)數(shù)器模式
- 通用定時(shí)器可以向上計(jì)數(shù)、向下計(jì)數(shù)、向上向下雙向計(jì)數(shù)模式。
- 向上計(jì)數(shù)模式 :計(jì)數(shù)器從0計(jì)數(shù)到自動(dòng)加載值(TIMx_ARR),然后重新從0開(kāi)始計(jì)數(shù)并且產(chǎn)生一個(gè)計(jì)數(shù)器溢出事件。
- 向下計(jì)數(shù)模式 :計(jì)數(shù)器從自動(dòng)裝入的值(TIMx_ARR)開(kāi)始向下計(jì)數(shù)到0,然后從自動(dòng)裝入的值重新開(kāi)始,并產(chǎn)生一個(gè)計(jì)數(shù)器向下溢出事件。
- 中央對(duì)齊模式(向上/向下計(jì)數(shù)) :計(jì)數(shù)器從0開(kāi)始計(jì)數(shù)到自動(dòng)裝入的值-1,產(chǎn)生一個(gè)計(jì)數(shù)器溢出事件,然后向下計(jì)數(shù)到1并且產(chǎn)生一個(gè)計(jì)數(shù)器溢出事件;然后再?gòu)?開(kāi)始重新計(jì)數(shù)。
(四)通用定時(shí)器的PWM
利用STM32通用定時(shí)器的比較輸出功能,可以很方便地輸出PWM信號(hào)。脈沖寬度調(diào)制(Pulse Width Modulation,PWM)是廣泛用于燈光亮度、電機(jī)調(diào)速的一種數(shù)字控制方法。
脈沖寬度與周期的比值稱(chēng)為占空比 ,脈沖寬度越大,則占空比越大。占空比越大的信號(hào)對(duì)應(yīng)的LED亮度也越高。
如圖(a)所示,首先將定時(shí)器設(shè)置為增加/減少計(jì)數(shù)模式,則主計(jì)數(shù)器由0開(kāi)始加計(jì)數(shù)到自動(dòng)重裝載值Np,然后減計(jì)數(shù)到0,如此循環(huán)往復(fù)。圖中的三角形表示計(jì)數(shù)值的變化曲線(xiàn),三角形曲線(xiàn)的周期為T(mén)。
如果開(kāi)啟PWM輸出模式,并將比較輸出值設(shè)為Nc,則在定時(shí)器的PWM輸出端會(huì)產(chǎn)生電平變化,當(dāng)比較值Nc大于計(jì)數(shù)值n時(shí),輸出高電平;當(dāng)比較值Nc小于計(jì)數(shù)值n時(shí),輸出低電平,如此循環(huán)往復(fù)可以產(chǎn)生一個(gè)周期為T(mén)的方波。
如圖(b)所示,增加比較輸出值Nc,按照以上規(guī)則會(huì)產(chǎn)生一個(gè)周期同樣為T(mén)的方波,只是此時(shí)脈沖寬度ΔT增加,也就是占空比增加。
(五)通用定時(shí)器結(jié)構(gòu)框圖
通用定時(shí)器TIMx(TIM2~TIM5)的核心為可編程預(yù)分頻器驅(qū)動(dòng)的16位自動(dòng)重裝載計(jì)數(shù)器,主要由時(shí)鐘源、時(shí)鐘單元、捕獲/比較通道等組成。
1. 時(shí)鐘源的選擇
通用定時(shí)器的時(shí)鐘可由多種時(shí)鐘輸入源構(gòu)成,除了內(nèi)部時(shí)鐘源,其他三種時(shí)鐘源均通過(guò)TRGI(觸發(fā))輸入。通用定時(shí)器的計(jì)數(shù)器時(shí)鐘可由下列時(shí)鐘源提供:
(1) 內(nèi)部時(shí)鐘(TIMx_CLK) 。
(2) 外部時(shí)鐘模式1:外部捕捉比較引腳(TIx) ,外部輸入引腳(TIx)包括外部比較/捕獲引腳TIIF_ED、TI1FP1和TI2FP2,計(jì)數(shù)器在選定引腳的上升沿或下降沿開(kāi)始計(jì)數(shù)。
(3) 外部時(shí)鐘模式2:外部引腳輸入(TIMx_ETR) ,外部觸發(fā)輸入引腳(ETR),計(jì)數(shù)器在ETR引腳的上升沿或下降沿開(kāi)始計(jì)數(shù)。
(4) 內(nèi)部觸發(fā)輸入(ITRx,x=0, 1, 2, 3) ,一個(gè)定時(shí)器作為另一個(gè)定時(shí)器的預(yù)分頻器,如可以配置定時(shí)器TIM1作為定時(shí)器TIM2的預(yù)分頻器。
這里定時(shí)器的內(nèi)部時(shí)鐘源并不是直接來(lái)自APB1或APB2,而是 來(lái)源于輸入為APB1或APB2的一個(gè)倍頻器 。當(dāng)APB1的預(yù)分頻系數(shù)為1時(shí),這個(gè)倍頻器不起作用,定時(shí)器的時(shí)鐘頻率等于APB1的頻率。當(dāng)APB1的預(yù)分頻系數(shù)為其他數(shù)值(預(yù)分頻系數(shù)為2、4、8或16)時(shí),這個(gè)倍頻器才能夠發(fā)揮作用,定時(shí)器的時(shí)鐘頻率等于APB1頻率的2倍。(例:當(dāng)AHB為72MHz時(shí),APB1的預(yù)分頻系數(shù)必須大于2,因?yàn)锳PB1的最大輸出頻率只能為36MHz。如果APB1的預(yù)分頻系數(shù)為2,則由于這個(gè)倍頻器2倍的作用,使得TIM2~TIM5仍然能夠得到72MHz的時(shí)鐘頻率。若APB1的輸出為72MHz,則直接取APB1的預(yù)分頻系數(shù)為1就可以保證TIM2~TIM5的時(shí)鐘頻率為72MHz,但是這樣就無(wú)法為其他外設(shè)提供低頻時(shí)鐘。當(dāng)設(shè)置內(nèi)部的倍頻器時(shí),可以在保證其他外設(shè)能夠使用較低時(shí)鐘頻率的同時(shí),使TIM2~TIM5仍能得到較高的時(shí)鐘頻率。)
外部時(shí)鐘源作為通用定時(shí)器的時(shí)鐘時(shí),包括外部時(shí)鐘模式1和外部時(shí)鐘模式2兩種** 。當(dāng)從模式控制寄存器TIMx_SMCR的SMS=1時(shí),外部時(shí)鐘源模式1被選定,計(jì)數(shù)器可以在選定輸入引腳的每個(gè)上升沿或下降沿計(jì)數(shù)。
當(dāng)從模式控制寄存器TIMx_SMCR的ECE=1時(shí),外部時(shí)鐘源模式2被選定,計(jì)數(shù)器在ETR引腳的上升沿或下降沿開(kāi)始計(jì)數(shù)。
2. 定時(shí)器的時(shí)基單元
STM32微控制器的定時(shí)器的時(shí)基單元,從時(shí)鐘源送來(lái)的時(shí)鐘信號(hào),經(jīng)過(guò)預(yù)分頻器的分頻,降低頻率后輸出信號(hào)CK_CNT,送入計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)。預(yù)分頻器的分頻取值可以是1~65536之間的任意數(shù)值,一個(gè)72MHz的輸入信號(hào)經(jīng)過(guò)分頻后,最小可以產(chǎn)生接近100Hz的信號(hào)。
可編程通用定時(shí)器的 主要部分是一個(gè)16位計(jì)數(shù)器和與其相關(guān)的自動(dòng)重裝載寄存器 。該計(jì)數(shù)器可以在時(shí)鐘控制單元的控制下,進(jìn)行遞增計(jì)數(shù)、遞減計(jì)數(shù)或中央對(duì)齊計(jì)數(shù)(先遞增計(jì)數(shù),達(dá)到自動(dòng)重裝載寄存器的數(shù)值后再遞減計(jì)數(shù))。通過(guò)對(duì)時(shí)鐘控制單元的控制,可以實(shí)現(xiàn)直接被清零或在計(jì)數(shù)值達(dá)到自動(dòng)重裝載寄存器的數(shù)值后被清零,也可以直接被停止或在計(jì)數(shù)值達(dá)到自動(dòng)重裝載寄存器的數(shù)值時(shí)被停止,還能夠?qū)崿F(xiàn)暫停一段時(shí)間計(jì)數(shù)后在時(shí)鐘控制單元的控制下恢復(fù)計(jì)數(shù)等操作。
計(jì)數(shù)器計(jì)滿(mǎn)溢出后,自動(dòng)重裝載寄存器TIMx_ARR將所保存的初值重新賦給計(jì)數(shù)器,以實(shí)現(xiàn)繼續(xù)計(jì)數(shù)。
3. 捕獲/比較通道
通用定時(shí)器上的每一個(gè)TIMx的捕獲/比較通道都有一個(gè)捕獲/比較寄存器(包含影子寄存器),包括捕獲的輸入部分(數(shù)字濾波、多路復(fù)用和預(yù)分頻器)和輸出部分(比較器和輸出控制)。當(dāng)一個(gè)通道工作在捕獲模式時(shí),該通道的輸出部分會(huì)自動(dòng)停止工作;反之,當(dāng)一個(gè)通道工作在比較模式時(shí),該通道的輸入部分也會(huì)自動(dòng)停止工作。
(1)捕獲通道。當(dāng)一個(gè)通道工作于捕獲模式時(shí),輸入信號(hào)會(huì)從引腳經(jīng)輸入濾波、邊沿檢測(cè)和預(yù)分頻電路后,控制捕獲寄存器的操作。
(2)比較通道。當(dāng)一個(gè)通道工作于比較模式時(shí),程序?qū)⒈容^數(shù)值寫(xiě)入比較寄存器,定時(shí)器會(huì)不停地將該寄存器的內(nèi)容與計(jì)數(shù)器的內(nèi)容進(jìn)行比較,一旦比較條件成立,就會(huì)產(chǎn)生相應(yīng)的輸出。
4. 定時(shí)時(shí)間的計(jì)算
Tout= ((arr+1)*(psc+1))/Tclk; Tclk :TIM3的輸入時(shí)鐘頻率(單位為MHz)。 Tout :TIM3溢出時(shí)間(單位為us)。
例:計(jì)時(shí)1s,輸入時(shí)鐘頻率為72MHz。
arr = 9999,psc = 7199。
Tout = ((arr+1)*(psc+1))/Tclk = ((9999+1) *(7199+1))/72=1M(us)=1(s)
(六)編寫(xiě)定時(shí)器中斷
- 使能定時(shí)器時(shí)鐘 。調(diào)用函數(shù):RCC_APB1PeriphClockCmd();
- 初始化定時(shí)器,配置ARR、PSC 。調(diào)用函數(shù):TIM_TimeBaseInit();
- 開(kāi)啟定時(shí)器中斷,配置NVIC 。調(diào)用函數(shù):void TIM_ITConfig();NVIC_Init();
- 使能定時(shí)器 。調(diào)用函數(shù):TIM_Cmd();
- 編寫(xiě)中斷服務(wù)函數(shù) 。調(diào)用函數(shù):TIMx_IRQHandler()。
-
微控制器
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