CAN FD幀結(jié)構(gòu)
CAN FD節(jié)點(diǎn)可以正常收、發(fā)CAN報(bào)文,但CAN節(jié)點(diǎn)不能正確收、發(fā)CAN FD報(bào)文,因?yàn)槠鋷袷讲灰恢隆?/p>
與CAN一樣,CAN FD一共具有:幀起始,仲裁段,控制段,數(shù)據(jù)段,CRC段,ACK段和幀結(jié)束,7部分組成。
2.1、幀起始
CAN與CANFD使用相同的SOF標(biāo)志位來(lái)標(biāo)志報(bào)文的起始。幀起始由1個(gè)顯性位構(gòu)成,標(biāo)志著報(bào)文的開(kāi)始,并在總線上起著同步作用。
2.2、仲裁段
與CAN不同,CAN FD取消了對(duì)遠(yuǎn)程幀的支持,用RRS位替換了RTR位,為常顯性。IDE用于區(qū)分標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀。
標(biāo)準(zhǔn)幀仲裁段由11位ID和r1位(顯性)、IDE(顯性)組成,總共13位。擴(kuò)展幀仲裁段由29位ID和SRR(隱性)、IDE(隱性)、r1位(顯性)組成,總共32位。
SRR:替代CAN標(biāo)準(zhǔn)幀中的RTR位;
IDE:擴(kuò)展幀標(biāo)志位;
r1:保留位,為顯性。
2.3、控制段
CAN FD與CAN有著相同的IDE、res和DLC位,同時(shí)增加了FDF、BRS、ESI三個(gè)bit位。
FDF 位(Flexible Data Rate Format):原 CAN 數(shù)據(jù)幀中的保留位 r。表示 CAN 報(bào)文還是 CAN-FD 報(bào)文,F(xiàn)DF
位常為隱性(1),表示 CAN FD 報(bào)文;
BRS 位( Bit Rate Switch):表示位速率轉(zhuǎn)換,當(dāng) BRS 為顯性位(0)時(shí)數(shù)據(jù)段的位速率與仲裁段的位速率一致(恒定速率),當(dāng) BRS
為隱性位(1)時(shí)速率可變(即 BSR 到 CRC 使用轉(zhuǎn)換速率傳輸);
ESI 位(Error State Indicator):發(fā)送節(jié)點(diǎn)錯(cuò)誤狀態(tài)指示,主動(dòng)錯(cuò)誤時(shí)發(fā)送顯性位(0),被動(dòng)錯(cuò)誤時(shí)發(fā)送隱性位(1)。
2.4、數(shù)據(jù)段
CAN FD兼容CAN的數(shù)據(jù)格式,同時(shí)最大還能支持:12、16、 20、 24、 32、 48和64byte。
像在傳統(tǒng)CAN中一樣,CAN FD DLC是4位,表示幀中數(shù)據(jù)字節(jié)的數(shù)量。為了維持4位DLC,CAN
FD使用從9到15的其余7個(gè)值來(lái)表示所使用的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)(12、16、20、24、32、48、64)。
2.5、CRC段
傳統(tǒng)CAN中的循環(huán)冗余校驗(yàn)(CRC)為15位,而在CAN
FD中由固定填充位FSB(6/7位)、填充位計(jì)數(shù)(4位)、CRC(17/21位)和CRC界定符(1位)組成,總共28或33位組成。在傳統(tǒng)CAN中,CRC中可以包含0到3個(gè)填充位,而在CAN
FD中,總是有4個(gè)固定填充位以提高通信可靠性。
固定填充位(FSB):CRC段中每4個(gè)位固定填充一個(gè)與上位相反的位。
采用CRC17時(shí),F(xiàn)SB為6個(gè)位;
采用CRC21時(shí),F(xiàn)SB為7個(gè)位。
填充位計(jì)數(shù):由填充位計(jì)數(shù)(3位)和奇偶校驗(yàn)位(1位)組成。
CRC:
報(bào)文長(zhǎng)度小于16時(shí),采用CRC17,17位組成;
報(bào)文長(zhǎng)度大于16時(shí),采用CRC21,21位組成。
CRC界定符:固定為隱性位;從該位采樣后,切換為仲裁域波特率。
2.6、ACK段
ACK緊跟著CRC結(jié)束標(biāo)識(shí)位。不同的是,CAN FD支持2bits的ACK的識(shí)別,由ACK位和ACK界定符位組成。
ACK:接收節(jié)點(diǎn)應(yīng)答位,接收節(jié)點(diǎn)應(yīng)應(yīng)答顯性位;
ACK界定符,固定為隱性。
2.7、幀結(jié)束
與CAN一樣,CAN FD的幀結(jié)尾也為連續(xù)7位的隱性位。
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