PID控制應(yīng)該算是非常古老而且應(yīng)用非常廣泛的控制算法了,小到熱水壺溫度控制,大到控制無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和飛行速度等等。在電機(jī)控制中,PID算法用得尤為常見(jiàn)。
位置式PID 1 計(jì)算公式 在電機(jī)控制中,我們給電機(jī)輸出的是一個(gè)PWM占空比的數(shù)值。 話不多說(shuō),直接上位置式PID基本公式: ????控制流程圖如下: ????上圖中的目標(biāo)位置一般我們可以通過(guò)按鍵或者開(kāi)關(guān)等方式編程實(shí)現(xiàn)改變目標(biāo)值,測(cè)量位置就是通過(guò) stm32 去采集編碼器的數(shù)據(jù)。 ????目標(biāo)位置和測(cè)量位置之間作差就是目前系統(tǒng)的偏差。送入 PID 控制器進(jìn)行計(jì)算輸出,然后再經(jīng)過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的功率放大控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)去減小偏差, 最終達(dá)到目標(biāo)位置的過(guò)程。 2 C語(yǔ)言實(shí)現(xiàn) 如何把我們以上的理論分析和控制原理圖使用 C 語(yǔ)言寫(xiě)出來(lái)呢,這是一個(gè)有趣且實(shí)用的過(guò)程。位置式 PID 具體通過(guò) C 語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)的代碼如下:
int Position_PID (int Encoder,int Target) { static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias; Bias=Target- Encoder; //計(jì)算偏差 Integral_bias+=Bias; //求出偏差的積分 //PID基本公式 Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias); Last_Bias=Bias; //保存上一次偏差 return Pwm; //輸出 }入口參數(shù)為編碼器的位置測(cè)量值和位置控制的目標(biāo)值,返回值為電機(jī)控制PWM(現(xiàn)在再看一下上面的控制框圖是不是更加容易明白了)。 第一行是相關(guān)內(nèi)部變量的定義。 第二行是求出位置偏差,由測(cè)量值減去目標(biāo)值。 第三行通過(guò)累加求出偏差的積分。 第四行使用位置式 PID 控制器求出電機(jī) PWM。 第五行保存上一次偏差,便于下次調(diào)用。 最后一行是返回。 增量式PID 1 計(jì)算公式 速度閉環(huán)控制就是根據(jù)單位時(shí)間獲取的脈沖數(shù)(這里使用了 M 法測(cè)速)測(cè)量電機(jī)的速度信息,并與目標(biāo)值進(jìn)行比較,得到控制偏差,然后通過(guò)對(duì)偏差的比例、積分、微分進(jìn)行控制,使偏差趨向于零的過(guò)程。 ????在我們的速度控制閉環(huán)系統(tǒng)里面只使用 PI 控制,因此對(duì) PID 控制器可簡(jiǎn)化 ????為以下公式: ????控制框圖和位置式的一樣的。 ????上圖中的目標(biāo)速度一般我們可以通過(guò)按鍵或者開(kāi)關(guān)等方式編程實(shí)現(xiàn)改變目標(biāo)值,測(cè)量速度前面在編碼器的章節(jié)已經(jīng)有說(shuō)到就是通過(guò)單片機(jī)定時(shí)去采集編碼器的數(shù)據(jù)并清零。 ????目標(biāo)速度和測(cè)量速度之間做差就是目前系統(tǒng)的偏差。送入 PID 控制器進(jìn)行計(jì)算輸出,然后再經(jīng)過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的功率放大控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)去減小偏差, 最終達(dá)到目標(biāo)速度的過(guò)程。 2 C語(yǔ)言實(shí)現(xiàn) 如何把我們以上的理論分析和控制原理圖使用 C 語(yǔ)言寫(xiě)出來(lái)呢,這是一個(gè)有趣且實(shí)用的過(guò)程。位置式 PID 具體通過(guò) C 語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)的代碼如下:
int Incremental_PI (int Encoder,int Target) { static float Bias,Pwm,Last_bias; Bias=Encoder-Target; //計(jì)算偏差 //增量式 PI 控制器 Pwm+=Velocity_KP*(Bias-Last_bias)+Velocity_KI*Bias; Last_bias=Bias; //保存上一次偏差 return Pwm; //增量輸出 }入口參數(shù)為編碼器的速度測(cè)量值和速度控制的目標(biāo)值,返回值為電機(jī)控制 PWM。
第一行是相關(guān)內(nèi)部變量的定義。
第二行是求出速度偏差,由測(cè)量值減去目標(biāo)值。 第三行使用增量 PI 控制器求出電機(jī) PWM。
第四行保存上一次偏差,便于下次調(diào)用。
最后一行是返回。
P、I、D各個(gè)參數(shù)的作用
自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)主要有三個(gè)方面:穩(wěn)定性、快速性、準(zhǔn)確性。 穩(wěn)定性:
系統(tǒng)在受到外作用后,若控制系統(tǒng)使其被控變量隨時(shí)間的增長(zhǎng)而最終與給定期望值一致,則稱系統(tǒng)是穩(wěn)定的,我們一般稱為系統(tǒng)收斂。 如果被控量隨時(shí)間的增長(zhǎng),越來(lái)越偏離給定值,則稱系統(tǒng)是不穩(wěn)定的,我們一般稱為系統(tǒng)發(fā)散。穩(wěn)定的系統(tǒng)才能完成自動(dòng)控制的任務(wù),所以,系統(tǒng)穩(wěn)定是保證控制系統(tǒng)正常工作的必要條件。
一個(gè)穩(wěn)定的控制系統(tǒng)其被控量偏離給定值的初始偏差應(yīng)隨時(shí)間的增長(zhǎng)逐漸減小并趨于零。
快速性:
快速性是指系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程進(jìn)行的時(shí)間長(zhǎng)短。過(guò)程時(shí)間越短,說(shuō)明系統(tǒng)快速性越好,過(guò)程時(shí)間持續(xù)越長(zhǎng),說(shuō)明系統(tǒng)響應(yīng)遲鈍,難以實(shí)現(xiàn)快速變化的指令信號(hào)。 穩(wěn)定性和快速性反映了系統(tǒng)在控制過(guò)程中的性能。系統(tǒng)在跟蹤過(guò)程中,被控量偏離給定值越小,偏離的時(shí)間越短,說(shuō)明系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)精度偏高。
準(zhǔn)確性:
是指系統(tǒng)在動(dòng)態(tài)過(guò)程結(jié)束后,其被控變量(或反饋量)對(duì)給定值的偏差而言,這一偏差即為穩(wěn)態(tài)誤差,它是衡量系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的指標(biāo),反映了動(dòng)態(tài)過(guò)程后期的性能。
在實(shí)踐生產(chǎn)工程中,不同的控制系統(tǒng)對(duì)控制器效果的要求不一樣。比如平衡車、倒立擺對(duì)系統(tǒng)的快速性要求很高,響應(yīng)太慢會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)失控。 智能家居里面的門窗自動(dòng)開(kāi)合系統(tǒng),對(duì)快速性要求就不高,但是對(duì)穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性的要求就很高,所以需要嚴(yán)格控制系統(tǒng)的超調(diào)量和靜差。
審核編輯:彭菁
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原文標(biāo)題:STM32單片機(jī)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的PID控制
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