如何為ABB機(jī)器人添加外部軸（導(dǎo)軌）

要為ABB機(jī)器人添加外部軸（導(dǎo)軌），很多同學(xué)都覺(jué)得一臉懵逼，那么如果遇到要添加外部軸（導(dǎo)軌）的情況，我們應(yīng)該怎們做？

1、系統(tǒng)key要有外部軸選項(xiàng)，并且用該key做好系統(tǒng)，如下（下圖示例為可以添加3個(gè)外軸驅(qū)動(dòng)）

2、 打開(kāi)robotstudio，找到如下界面

3、 找到如下路徑

…ABB.RobotWare-6.05.0129RobotPackagesRobotWare_RPK_6.05.0129utilityAdditionalAxisTrack

4、出現(xiàn)下圖，表示4個(gè)驅(qū)動(dòng)柜，通常選擇第一個(gè)

5、把M7L1B1T_DM1.cfg文件拷貝，放到U盤(pán)

6、示教器控制面板-配置，選擇加載參數(shù)，然后重啟

7、重啟之后，就可以看到狀態(tài)欄都了一個(gè)外部軸圖標(biāo)

8、切換到外軸，后點(diǎn)擊啟動(dòng)，即可以運(yùn)動(dòng)外軸

9、在控制面板-配置，主題選擇motion里，arm下可以修改外軸上下限，導(dǎo)軌的單位是米

10、Mechanical Unit里可以修改外軸名字

11、修改名字為track_1

12、在控制面板-配置，主題選擇motion里，找到motor，可以修改選擇的motor-type

13、在控制面板-配置，主題選擇motion里，找到transmission，可以修改減速比