非常實(shí)用，推薦一種面向?qū)ο笏季S的單片機(jī)程序框架

程序架構(gòu)重要性

很多人尤其是初學(xué)者在寫代碼的時候往往都是想一點(diǎn)寫一點(diǎn)，最開始沒有一個整體的規(guī)劃，導(dǎo)致后面代碼越寫越亂，bug不斷。

最終代碼跑起來看似沒有問題(有可能也真的沒有問題)，但是系統(tǒng)的可擴(kuò)展性很差，添加一個功能的時候會浪費(fèi)大量的時間，甚至導(dǎo)致整個代碼的崩潰。

所以，在一個項(xiàng)目開始的時候多花一些時間在代碼的架構(gòu)設(shè)計(jì)上是十分有必要的。代碼架構(gòu)確定好了之后你會發(fā)現(xiàn)敲代碼的時候會特別快，并且在后期調(diào)試的時候也不會像無頭蒼蠅一樣胡亂找問題。當(dāng)然，調(diào)試也是一門技術(shù)。

在學(xué)習(xí)實(shí)時操作系統(tǒng)的過程中，發(fā)現(xiàn)實(shí)時操作系統(tǒng)框架與個人的業(yè)務(wù)代碼之間的耦合性就非常低，都是只需要將業(yè)務(wù)代碼通過一定的接口函數(shù)注冊好后就交給操作系統(tǒng)托管了，十分方便。

但是操作系統(tǒng)的調(diào)度過于復(fù)雜，這里就使用操作系統(tǒng)的思維方式來重構(gòu)這個時間片輪詢框架。實(shí)現(xiàn)該框架的完全解耦，用戶只需要包含頭文件，并且在使用過程中不需要改動已經(jīng)寫好的庫文件。

Demo

首先來個demo，該demo是使用電腦開兩個線程：一個線程模擬單片機(jī)的定時器中斷產(chǎn)生時間片輪詢個時鐘，另一個線程則模擬主函數(shù)中一直運(yùn)行的時間片輪詢調(diào)度程序。

#include
#include
#include
#include"timeslice.h"

//創(chuàng)建5個任務(wù)對象
TimesilceTaskObjtask_1,task_2,task_3,task_4,task_5;

//具體的任務(wù)函數(shù)
voidtask1_hdl()
{
printf(">>task1isrunning...n");
}

voidtask2_hdl()
{
printf(">>task2isrunning...n");
}

voidtask3_hdl()
{
printf(">>task3isrunning...n");
}

voidtask4_hdl()
{
printf(">>task4isrunning...n");
}

voidtask5_hdl()
{
printf(">>task5isrunning...n");
}

//初始化任務(wù)對象，并且將任務(wù)添加到時間片輪詢調(diào)度中
voidtask_init()
{
timeslice_task_init( task_1,task1_hdl,1,10);
timeslice_task_init( task_2,task2_hdl,2,20);
timeslice_task_init( task_3,task3_hdl,3,30);
timeslice_task_init( task_4,task4_hdl,4,40);
timeslice_task_init( task_5,task5_hdl,5,50);
timeslice_task_add( task_1);
timeslice_task_add( task_2);
timeslice_task_add( task_3);
timeslice_task_add( task_4);
timeslice_task_add( task_5);
}

//開兩個線程模擬在單片機(jī)上的運(yùn)行過程
voidtimeslice_exec_thread()
{
while(true)
{
timeslice_exec();
}
}

voidtimeslice_tick_thread()
{
while(true)
{
timeslice_tick();
Sleep(10);
}
}

intmain()
{
task_init();

printf(">>tasknum:%dn",timeslice_get_task_num());
printf(">>tasklen:%dn",timeslice_get_task_timeslice_len( task_3));

timeslice_task_del( task_2);
printf(">>delettask2n");
printf(">>task2isexist:%dn",timeslice_task_isexist( task_2));

printf(">>tasknum:%dn",timeslice_get_task_num());
timeslice_task_del( task_5);printf(">>delettask5n");
printf(">>tasknum:%dn",timeslice_get_task_num());
printf(">>task3isexist:%dn",timeslice_task_isexist( task_3));

timeslice_task_add( task_2);printf(">>addtask2n");
printf(">>task2isexist:%dn",timeslice_task_isexist( task_2));

timeslice_task_add( task_5);printf(">>addtask5n");
printf(">>tasknum:%dn",timeslice_get_task_num());

printf("nn========timeslicerunning===========n");

std::threadthread_1(timeslice_exec_thread);
std::threadthread_2(timeslice_tick_thread);

thread_1.join();
thread_2.join();

return0;
}

運(yùn)行結(jié)果如下：

由以上例子可見，這個框架使用十分方便，甚至可以完全不知道其原理，僅僅通過幾個簡單的接口就可以迅速創(chuàng)建任務(wù)并加入到時間片輪詢的框架中，十分好用。

時間片輪詢架構(gòu)

其實(shí)該部分主要使用了面向?qū)ο蟮乃季S，使用結(jié)構(gòu)體作為對象，并使用結(jié)構(gòu)體指針作為參數(shù)傳遞，這樣作可以節(jié)省資源，并且有著極高的運(yùn)行效率。

其中最難的部分是侵入式鏈表的使用，這種鏈表在一些操作系統(tǒng)內(nèi)核中使用十分廣泛，這里是參考RT-Thread實(shí)時操作系統(tǒng)中的侵入式鏈表實(shí)現(xiàn)。

h文件：

#ifndef_TIMESLICE_H
#define_TIMESLICE_H

#include"./list.h"

typedefenum
{
TASK_STOP,
TASK_RUN
}IsTaskRun;

typedefstructtimesilce
{
unsignedintid;
void(*task_hdl)(void);
IsTaskRunis_run;
unsignedinttimer;
unsignedinttimeslice_len;
ListObjtimeslice_task_list;
}TimesilceTaskObj;

voidtimeslice_exec(void);
voidtimeslice_tick(void);
voidtimeslice_task_init(TimesilceTaskObj*obj,void(*task_hdl)(void),unsignedintid,unsignedinttimeslice_len);
voidtimeslice_task_add(TimesilceTaskObj*obj);
voidtimeslice_task_del(TimesilceTaskObj*obj);
unsignedinttimeslice_get_task_timeslice_len(TimesilceTaskObj*obj);
unsignedinttimeslice_get_task_num(void);
unsignedchartimeslice_task_isexist(TimesilceTaskObj*obj);

#endifc文件：

#include"./timeslice.h"

staticLIST_HEAD(timeslice_task_list);

voidtimeslice_exec()
{
ListObj*node;
TimesilceTaskObj*task;

list_for_each(node, timeslice_task_list)
{

task=list_entry(node,TimesilceTaskObj,timeslice_task_list);
if(task->is_run==TASK_RUN)
{
task->task_hdl();
task->is_run=TASK_STOP;
}
}
}

voidtimeslice_tick()
{
ListObj*node;
TimesilceTaskObj*task;

list_for_each(node, timeslice_task_list)
{
task=list_entry(node,TimesilceTaskObj,timeslice_task_list);
if(task->timer!=0)
{
task->timer--;
if(task->timer==0)
{
task->is_run=TASK_RUN;
task->timer=task->timeslice_len;
}
}
}
}

unsignedinttimeslice_get_task_num()
{
returnlist_len( timeslice_task_list);
}

voidtimeslice_task_init(TimesilceTaskObj*obj,void(*task_hdl)(void),unsignedintid,unsignedinttimeslice_len)
{
obj->id=id;
obj->is_run=TASK_STOP;
obj->task_hdl=task_hdl;
obj->timer=timeslice_len;
obj->timeslice_len=timeslice_len;
}

voidtimeslice_task_add(TimesilceTaskObj*obj)
{
list_insert_before( timeslice_task_list, obj->timeslice_task_list);
}

voidtimeslice_task_del(TimesilceTaskObj*obj)
{
if(timeslice_task_isexist(obj))
list_remove( obj->timeslice_task_list);
else
return;
}

unsignedchartimeslice_task_isexist(TimesilceTaskObj*obj)
{
unsignedcharisexist=0;
ListObj*node;
TimesilceTaskObj*task;

list_for_each(node, timeslice_task_list)
{
task=list_entry(node,TimesilceTaskObj,timeslice_task_list);
if(obj->id==task->id)
isexist=1;
}

returnisexist;
}

unsignedinttimeslice_get_task_timeslice_len(TimesilceTaskObj*obj)
{
returnobj->timeslice_len;
}

底層侵入式雙向鏈表

該鏈表是linux內(nèi)核中使用十分廣泛，也十分經(jīng)典，其原理具體可以參考文章：

https://www.cnblogs.com/skywang12345/p/3562146.html

h文件：

#ifndef_LIST_H
#define_LIST_H
#defineoffset_of(type,member)(unsignedlong) ((type*)0)->member
#definecontainer_of(ptr,type,member)((type*)((char*)(ptr)-offset_of(type,member)))

typedefstructlist_structure
{
structlist_structure*next;
structlist_structure*prev;
}ListObj;

#defineLIST_HEAD_INIT(name){ (name), (name)}
#defineLIST_HEAD(name)ListObjname=LIST_HEAD_INIT(name)

voidlist_init(ListObj*list);
voidlist_insert_after(ListObj*list,ListObj*node);
voidlist_insert_before(ListObj*list,ListObj*node);
voidlist_remove(ListObj*node);
intlist_isempty(constListObj*list);
unsignedintlist_len(constListObj*list);

#definelist_entry(node,type,member)
container_of(node,type,member)

#definelist_for_each(pos,head)
for(pos=(head)->next;pos!=(head);pos=pos->next)

#definelist_for_each_safe(pos,n,head)
for(pos=(head)->next,n=pos->next;pos!=(head);
pos=n,n=pos->next)

#endif

c文件：

#include"list.h"

voidlist_init(ListObj*list)
{
list->next=list->prev=list;
}

voidlist_insert_after(ListObj*list,ListObj*node)
{
list->next->prev=node;
node->next=list->next;

list->next=node;
node->prev=list;
}

voidlist_insert_before(ListObj*list,ListObj*node)
{
list->prev->next=node;
node->prev=list->prev;

list->prev=node;
node->next=list;
}

voidlist_remove(ListObj*node)
{
node->next->prev=node->prev;
node->prev->next=node->next;

node->next=node->prev=node;
}

intlist_isempty(constListObj*list)
{
returnlist->next==list;
}

unsignedintlist_len(constListObj*list)
{
unsignedintlen=0;
constListObj*p=list;
while(p->next!=list)
{
p=p->next;
len++;
}

returnlen;
}

到此，一個全新的，完全解耦的，十分方便易用時間片輪詢框架完成。

來源：小麥大叔

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審核編輯 黃宇