聽(tīng)圖森CTO王乃巖淺談從L2到L4商用車(chē)自動(dòng)駕駛中的規(guī)?；?、可靠性與成本

2023年9月19日-20日，國(guó)內(nèi)專(zhuān)業(yè)汽車(chē)產(chǎn)品媒體平臺(tái)蓋世汽車(chē)舉辦的第三屆商用車(chē)自動(dòng)駕駛大會(huì)在上海召開(kāi)，作為全球領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛科技公司，圖森未來(lái)受邀參加大會(huì)，圖森未來(lái)中國(guó)CTO王乃巖發(fā)表了題為《從L2到L4：淺談商用車(chē)自動(dòng)駕駛中的規(guī)模化、可靠性與成本》的主題演講，從如何做負(fù)責(zé)任的自動(dòng)駕駛技術(shù)出發(fā)，分享了圖森未來(lái)的技術(shù)探索和最新商業(yè)落地進(jìn)展。

一、持續(xù)做負(fù)責(zé)任的自動(dòng)駕駛技術(shù)，圖森未來(lái)致力于打造強(qiáng)可靠、真無(wú)人的L4系統(tǒng)

作為全球領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛科技公司，圖森未來(lái)致力于研發(fā)最先進(jìn)前沿的自動(dòng)駕駛技術(shù)，在實(shí)現(xiàn)規(guī)?；\(yùn)營(yíng)的同時(shí)，賦能自動(dòng)駕駛商業(yè)化落地的安全性和可靠性。在演講現(xiàn)場(chǎng)，圖森未來(lái)中國(guó)CTO強(qiáng)調(diào)了可靠性、安全性對(duì)L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)的重要性：“業(yè)內(nèi)經(jīng)常提到安全和效率之間的平衡問(wèn)題，對(duì)于自動(dòng)駕駛而言，安全永遠(yuǎn)是首要保障，在這樣的前提下我們才可以談效率的事情?！?/p>

因此，圖森未來(lái)要做的是負(fù)責(zé)任的自動(dòng)駕駛技術(shù)，通過(guò)自研從車(chē)輛、傳感器到算法模塊設(shè)計(jì)全冗余架構(gòu)，打造強(qiáng)可靠、真無(wú)人的L4系統(tǒng)。

車(chē)輛冗余：圖森未來(lái)為每輛車(chē)輛配備冗余轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和冗余自動(dòng)系統(tǒng)：確保在出現(xiàn)單路失效狀況時(shí)，車(chē)輛仍然能夠在其控制之下，各自獨(dú)立的雙系統(tǒng)為行車(chē)安全保駕護(hù)航。

傳感器冗余：圖森未來(lái)使用全波段的電磁波感知，根據(jù)傳感器不同的特點(diǎn)和不同的優(yōu)劣，設(shè)計(jì)出傳感器高可靠冗余的方案，可應(yīng)對(duì)惡劣天氣（如雨霧天氣、極寒天氣等）的考驗(yàn)。

算法冗余：針對(duì)單點(diǎn)算法失效的問(wèn)題，圖森未來(lái)將整車(chē)運(yùn)行的算法分成兩大類(lèi)，即Data driven算法和Principle based算法；Data driven算法以大數(shù)據(jù) + 大模型驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)靜態(tài)環(huán)境和動(dòng)態(tài)環(huán)境的雙重感知，包括物體識(shí)別、車(chē)輛識(shí)別、行人識(shí)別等；Principle based 算法可對(duì)問(wèn)題和過(guò)程實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)建模，實(shí)現(xiàn)規(guī)劃、控制、傳感器融合等功能。王乃巖表示，設(shè)計(jì)該套算法冗余的核心原則是“任何一個(gè)傳感器都有失效的時(shí)候、沒(méi)有一個(gè)算法永遠(yuǎn)不會(huì)犯錯(cuò)”。通過(guò)兩套算法，實(shí)現(xiàn)雙重安全保證，以確?？商幚韱吸c(diǎn)算法失效問(wèn)題，靈活應(yīng)對(duì)雨天能見(jiàn)度不佳、路上障礙物較多等情景。

感知冗余（三冗余）：圖森未來(lái)設(shè)計(jì)了一套完整的感知模塊三冗余方案。三種感知的方法分為兩大類(lèi)：基于識(shí)別的物體感知和基于場(chǎng)景的障礙物感知。

基于識(shí)別的物體感知分為兩類(lèi)，一類(lèi)以激光雷達(dá)為主，第二類(lèi)以視覺(jué)為主。這兩套方法完全獨(dú)立，他們的算法對(duì)失效模式也相對(duì)獨(dú)立，避免因?yàn)槟承毫犹鞖饣蛘吣骋粋€(gè)單一傳感器的失效導(dǎo)致整個(gè)感知系統(tǒng)都失去對(duì)物體的感知。

基于場(chǎng)景的障礙物感知?jiǎng)t是基于識(shí)別的物體感知另外一個(gè)對(duì)偶的問(wèn)題或者兜底方案，這套感知可以有效應(yīng)對(duì)在路上遇到的通用障礙物，感知哪些區(qū)域?yàn)榭尚旭倕^(qū)域。

結(jié)合這兩套系統(tǒng)，圖森未來(lái)可以實(shí)現(xiàn)非?？煽康倪h(yuǎn)距性能。

除了冗余挑戰(zhàn)，王乃巖還強(qiáng)調(diào)了自動(dòng)駕駛商用車(chē)運(yùn)營(yíng)中遠(yuǎn)距離感知的必要性。王乃巖表示，卡車(chē)相比于乘用車(chē)還面臨另一個(gè)天然挑戰(zhàn)：遠(yuǎn)距離感知。由于載重、車(chē)身長(zhǎng)度等因素，卡車(chē)需要更長(zhǎng)的緊急剎停距離和完整變道距離，一次完整的變道時(shí)間需要7~8秒，變道距離需要200米，這對(duì)算法性能和可靠性提出更高要求。

二、做高性?xún)r(jià)比的輔助駕駛，圖森未來(lái)從L2到L4的商業(yè)化落地路徑

圖森未來(lái)不僅聚焦做負(fù)責(zé)任、高可靠性的L4自動(dòng)駕駛技術(shù)，還提供軟硬一體全棧式解決方案。在演講現(xiàn)場(chǎng)，王乃巖通過(guò)介紹圖森未來(lái)自研域控集中式大感知盒子TS-Box和“節(jié)油領(lǐng)航”智駕解決方案，闡述了圖森未來(lái)從L2到L4商業(yè)化落地路徑過(guò)程中，如何實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛商用車(chē)的可靠性、規(guī)?；统杀镜娜仄胶?。1、圖森未來(lái)域控集中式大感知盒子TS-Box：低成本的軟硬一體一站式解決方案，兼容支持商用車(chē)和乘用車(chē)場(chǎng)景

圖森未來(lái)域控集中式大感知盒子TS-Box整合了圖森自研的自動(dòng)駕駛域控制器（TDC - TuSimple Domain Controller）、集中式4D radar解決方案、集中式RTK-GNSS/INS定位模塊和感知與定位融合算法，支持接入OEM客戶(hù)自研的規(guī)劃和控制模塊（Planning & Control），實(shí)現(xiàn)感知方案總包、靈活度更高的自動(dòng)駕駛功能開(kāi)發(fā)模式。

TS-Box主要有以下優(yōu)勢(shì)：

搭載英偉達(dá)大算力Orin-X SoC的高性能、車(chē)規(guī)級(jí)自動(dòng)駕駛域控平臺(tái)

域控集中式4D Radar方案，采用原始數(shù)據(jù)與視覺(jué)數(shù)據(jù)深度融合，大幅提升產(chǎn)品感知性能

集成式GNSS/IMU，自研組合導(dǎo)航融合算法，定位更準(zhǔn)，成本更低，魯棒性更高

支持接入OEM客戶(hù)自研的規(guī)劃和控制模塊，一站式提供感知方案總包，定制靈活度更高

軟硬一體雙重優(yōu)化，兼容支持商用車(chē)和乘用車(chē)場(chǎng)景

高細(xì)粒度場(chǎng)景技術(shù)定制能力，同時(shí)整體成本下降約25%

王乃巖表示，通過(guò)使用TS-Box，可實(shí)現(xiàn)感知方案總包，OEM不再用去做傳感器選型、調(diào)試、集成，不用再去做數(shù)據(jù)采集、標(biāo)注、訓(xùn)練等事情，從而更專(zhuān)注在規(guī)劃控制算法上，定義整車(chē)產(chǎn)品功能，為客戶(hù)減少煩惱、提高核心競(jìng)爭(zhēng)力。2、圖森未來(lái)全棧自研的智能駕駛解決方案“節(jié)油領(lǐng)航”系列產(chǎn)品：圖森自研整套適用于重卡商用車(chē)的規(guī)劃控制模塊，打造“輕松省油，智駕無(wú)憂”駕駛體驗(yàn)圖森未來(lái)全棧自研的智能駕駛解決方案“節(jié)油領(lǐng)航”系列產(chǎn)品，搭載在圖森自研的自動(dòng)駕駛域控制器（ADC，基于英偉達(dá)Drive Orin芯片）上，并集成傳感器輸入、高性能中間件、車(chē)輛控制單元（VCU）和自動(dòng)駕駛應(yīng)用軟件。該系列產(chǎn)品包括2個(gè)版本——節(jié)油領(lǐng)航和節(jié)油領(lǐng)航Pro，提供差異化的傳感器和算力配置，滿(mǎn)足不同應(yīng)用場(chǎng)景的客戶(hù)需求。全系列產(chǎn)品主打節(jié)油、安全，滿(mǎn)足高速點(diǎn)到點(diǎn)領(lǐng)航，節(jié)油領(lǐng)航Pro版本可支持特定場(chǎng)景下L3級(jí)別自動(dòng)駕駛。

實(shí)現(xiàn)基于ETA計(jì)算的節(jié)油方案，可大幅提升燃油效率節(jié)油領(lǐng)航系列產(chǎn)品采用圖森自研的自動(dòng)駕駛算法，通過(guò)ETA（預(yù)計(jì)到達(dá)時(shí)間）計(jì)算實(shí)現(xiàn)最高效的節(jié)油方案。

高性?xún)r(jià)比、高性能的智駕方案，為商用車(chē)駕駛安全樹(shù)立新標(biāo)準(zhǔn)基于圖森自研的BEV感知算法，節(jié)油領(lǐng)航系列產(chǎn)品采用高性?xún)r(jià)比傳感器方案，搭載6個(gè)高清攝像頭、2個(gè)角雷達(dá)，可實(shí)現(xiàn)高速點(diǎn)到點(diǎn)領(lǐng)航、主動(dòng)安全等功能。

全棧自研軟硬一體化解決方案

自宣布與英偉達(dá)深度合作以來(lái)，圖森未來(lái)已持續(xù)投入智能駕駛解決方案的研發(fā)項(xiàng)目超過(guò)兩年時(shí)間。經(jīng)過(guò)多輪的軟硬件系統(tǒng)迭代和實(shí)際道路測(cè)試的用戶(hù)反饋，圖森自研的智能駕駛解決方案從集成度、性能、成本、可靠性和開(kāi)發(fā)速度等方面，都更加符合商用車(chē)自動(dòng)駕駛場(chǎng)景的客戶(hù)需求。王乃巖表示，目前，該方案已獲得OEM量產(chǎn)項(xiàng)目定點(diǎn)，其核心競(jìng)爭(zhēng)力和可大規(guī)模落地性正得到市場(chǎng)驗(yàn)證。

結(jié)語(yǔ)

圖森未來(lái)將持續(xù)致力于開(kāi)發(fā)最先進(jìn)前沿的自動(dòng)駕駛駕駛，以高可靠性、高性?xún)r(jià)比的軟硬一體全棧式解決方案，為自動(dòng)駕駛的安全化、智能化落地保駕護(hù)航。