自動駕駛系統(tǒng)任務(wù)控制介紹

任務(wù)控制

任務(wù)控制任務(wù)控制組合了來自車輛乘員、車輛操作者（司機或遠程操作者）和操作域監(jiān)督的輸入，以維持或改變自動駕駛車輛任務(wù)問題目標和邊界到路徑規(guī)劃。在此任務(wù)中，它使用兩個關(guān)鍵抽象：

在這個任務(wù)中，它使用了兩個關(guān)鍵的抽象概念：

?自動駕駛車輛任務(wù)：代表使用目的和駕駛狀態(tài)的結(jié)合。包括目標目的地、行程中斷、迭代和等待模式，以及任務(wù)期間駕駛狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換。

?駕駛狀態(tài)：代表自動駕駛車輛、司機和潛在監(jiān)督車隊操作者的注意力和操作權(quán)限狀態(tài)。駕駛狀態(tài)包括最小風(fēng)險條件轉(zhuǎn)換、手動駕駛以及各種輔助和自動化駕駛級別。

注：在輔助駕駛（SAE L0-L2 級別，包括 L2+
擴展）的背景下，對通用功能塊圖提出以下解釋：用戶主動的操作，比如踩踏油門、轉(zhuǎn)動方向盤以直接控制或略微引導(dǎo)車輛運行軌跡，從這個簡化的架構(gòu)的角度來看，是對任務(wù)目標和用戶路線偏好的短期設(shè)置變更。這些變更通過HMI任務(wù)請求從人機界面接收。

因此，這些抽象概念具有擴展的傳統(tǒng)意義。這些解釋包括“立即右轉(zhuǎn)”或“加速”（均為用戶路線偏好））以及更復(fù)雜的輔助行為，比如“如果交通情況允許，進行監(jiān)控的自動超車”或“根據(jù)左轉(zhuǎn)指示燈是否打開改變自適應(yīng)巡航控制（ACC）”。作為下游結(jié)果，“路線目標”（傳遞給行為規(guī)劃）可能反映用戶主動操控。

任務(wù)控制輸入：

?操作域監(jiān)督任務(wù)請求：操作域監(jiān)督系統(tǒng)的條件分析觸發(fā)的改變自動駕駛車輛任務(wù)，可能啟動駕駛狀態(tài)短期變化，在任務(wù)控制責(zé)任下進行狀態(tài)轉(zhuǎn)換。任務(wù)改變也可能導(dǎo)致任務(wù)目標信號變化。

?連接服務(wù)任務(wù)請求：連接服務(wù)觸發(fā)改變自動駕駛車輛任務(wù)，將導(dǎo)致任務(wù)目標信號變化，作為被修改的任務(wù)的二階效應(yīng)，驅(qū)動狀態(tài)可能會發(fā)生變化。

?人機界面任務(wù)請求：任何類型用戶交互觸發(fā)改變自動駕駛車輛任務(wù)，可能立即改變駕駛狀態(tài)，進而改變?nèi)蝿?wù)目標信號。

?行為規(guī)劃任務(wù)請求：行為規(guī)劃觸發(fā)改變自動駕駛車輛任務(wù)，如識別/響應(yīng)交通情況變化以重新計算用戶路線偏好。任務(wù)控制輸出：

?用戶路線偏好：通過提取自動駕駛車輛任務(wù)中數(shù)據(jù)生成，以在完成任務(wù)的同時最小化離開當(dāng)前操作域的風(fēng)險。

任務(wù)目標：從自動駕駛車輛任務(wù)生成，作為使用目的表達。

?任務(wù)反饋：綜合自動駕駛車輛任務(wù)和四個請求信號，判斷是否需要駕駛員警報、特定行動請求或提供進度報告。