FreeRTOS中任務(wù)狀態(tài)與任務(wù)優(yōu)先級(jí)

任務(wù)狀態(tài)

FreeRTOS 中的任務(wù)永遠(yuǎn)處于下面幾個(gè)狀態(tài)中的某一個(gè)：

● 運(yùn)行態(tài)

當(dāng)一個(gè)任務(wù)正在運(yùn)行時(shí)，那么就說(shuō)這個(gè)任務(wù)處于運(yùn)行態(tài)，處于運(yùn)行態(tài)的任務(wù)就是當(dāng)前正在使用處理器的任務(wù)。如果使用的是單核處理器的話那么不管在任何時(shí)刻永遠(yuǎn)都只有一個(gè)任務(wù)處于運(yùn)行態(tài)。

● 就緒態(tài)

處于就緒態(tài)的任務(wù)是那些已經(jīng)準(zhǔn)備就緒（這些任務(wù)沒(méi)有被阻塞或者掛起），可以運(yùn)行的任務(wù)，但是處于就緒態(tài)的任務(wù)還沒(méi)有運(yùn)行，因?yàn)橛幸粋€(gè)同優(yōu)先級(jí)或者更高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)正在運(yùn)行！

● 阻塞態(tài)

如果一個(gè)任務(wù)當(dāng)前正在等待某個(gè)外部事件的話就說(shuō)它處于阻塞態(tài)，比如說(shuō)如果某個(gè)任務(wù)調(diào)用了函數(shù)
vTaskDelay（）的話就會(huì)進(jìn)入阻塞態(tài)，直到延時(shí)周期完成。任務(wù)在等待隊(duì)列、信號(hào)量、事件組、通知或互斥信號(hào)量的時(shí)候也會(huì)進(jìn)入阻塞態(tài)。任務(wù)進(jìn)入阻塞態(tài)會(huì)有一個(gè)超時(shí)時(shí)間，當(dāng)超過(guò)這個(gè)超時(shí)時(shí)間任務(wù)就會(huì)退出阻塞態(tài)，即使所等待的事件還沒(méi)有來(lái)臨！

● 掛起態(tài)

像阻塞態(tài)一樣，任務(wù)進(jìn)入掛起態(tài)以后也不能被調(diào)度器調(diào)用進(jìn)入運(yùn)行態(tài)，但是進(jìn)入掛起態(tài)的任務(wù)沒(méi)有超時(shí)時(shí)間。任務(wù)進(jìn)入和退出掛起態(tài)通過(guò)調(diào)用函數(shù)vTaskSuspend（）和 xTaskResume（）。任務(wù)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換如圖所示：

4、任務(wù)優(yōu)先級(jí)

每 個(gè) 任 務(wù) 都 可 以 分 配 一 個(gè) 從 0~（configMAX_PRIORITIES-1） 的 優(yōu) 先 級(jí)
，configMAX_PRIORITIES 在文件 FreeRTOSConfig.h 中有定義，一般不超過(guò) 32。

優(yōu)先級(jí)數(shù)字越低表示任務(wù)的優(yōu)先級(jí)越低，0 的優(yōu)先級(jí)最低，configMAX_PRIORITIES-1 的優(yōu)先級(jí)最高?？臻e任務(wù)的優(yōu)先級(jí)最低，為0。（注意和中斷的優(yōu)先級(jí)區(qū)分，任務(wù)和中斷不一樣，中斷一般是數(shù)字越小優(yōu)先級(jí)越大）

當(dāng)宏 configUSE_TIME_SLICING 定義為 1 的時(shí)候多個(gè)任務(wù)可以共用一個(gè)優(yōu)先級(jí)，數(shù)量不限。